收容区域管理装置的制作方法

本发明涉及一种对能够收容移动体的收容区域进行管理的收容区域管理装置。

背景技术

以往，已知有一种停车管理系统，其对能够停放搭载有自动行驶装置的车辆(即，自行行走的车辆)的停车场进行管理(例如，参照下述专利文献1)。

在先技术文献

专利文献1：日本特开2007-219738号公报

从有效地活用收容车辆等移动体的收容区域的观点来看，例如考虑对基于用户操作而移动的移动体(即，手动移动)及自动移动的(即，自行行走的)移动体均能够收容。然而，若设为这样不同的移动状态的移动体能够混合存在的收容区域，则例如在发生进入收容区域时和从收容区域退出时的移动体的移动状态不同等现象的情况下，认为对收容区域进行管理的收容区域管理装置的处理负荷增大，在这一点上有改善的余地。

技术实现要素：

本发明提供一种收容区域管理装置，其能够减少对移动状态不同的车辆能够混合存在的收容区域进行管理的收容区域管理装置的处理负荷。

第一发明是一种收容区域管理装置，其对能够收容移动体的收容区域进行管理，其中，

所述收容区域管理装置具备：

处理部，其在有使所述移动体从所述收容区域退出的意旨的要求的情况下，基于进入所述收容区域时的所述移动体的移动状态即第一移动状态，限制从所述收容区域退出时的所述移动体的移动状态即第二移动状态。

第二发明是一种收容区域管理装置，其对能够收容移动体的收容区域进行管理，其中，

所述收容区域管理装置具备：

判定部，其在有使所述移动体从所述收容区域退出的意旨的要求的情况下，基于进入所述收容区域时的所述移动体的移动状态即第一移动状态、及从所述收容区域退出时的所述移动体的移动状态即第二移动状态，判定是否限制所述移动体从所述收容区域退出；以及

处理部，其基于所述判定部的判定结果，限制所述移动体从所述收容区域退出。

发明效果

根据本发明，能够减少对移动状态不同的车辆能够混合存在的收容区域进行管理的收容区域管理装置的处理负荷。

附图说明

图1是表示本实施方式的车辆系统的结构的一例的图。

图2是表示由本实施方式的停车场管理装置管理的停车场的一例的图。

图3是表示本实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。

图4是表示停车空间状态表的一例的图。

图5是表示入库时行驶状态和出库时行驶状态的每个组合可否出库的一例的图。

图6是表示由本实施方式的停车场管理装置进行的处理的一例的流程图。

附图标记说明：

400 停车场管理装置(收容区域管理装置)；

424 判定部；

426 处理部；

M 车辆(移动体)；

PA 停车场(收容区域)。

具体实施方式

以下，基于附图，对本发明的收容区域管理装置的一实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的实施方式中，对将本发明中的移动体作为车辆，将本发明中的收容区域作为停车场的例子进行说明。另外，在以下的实施方式中，对将本发明的收容区域管理装置作为管理停车场的停车场管理装置的例子进行说明。

[车辆系统]

首先，对本实施方式的车辆进行说明。在图1中，车辆系统1搭载于具有所谓的自动驾驶水平“4”以上的自动驾驶功能的车辆。搭载车辆系统1的车辆(以下，也称为车辆M)是具有驱动源(例如，在后面叙述的行驶驱动力输出装置200)、以及包括通过驱动源的动力驱动的驱动轮的车轮(例如，两轮、三轮或四轮)的车辆。车辆M的驱动源例如是电动机。另外，车辆M的驱动源也可以是汽油发动机等内燃机、或电动机和内燃机的组合。

如图1所示，车辆系统1具备相机11、雷达装置12、探测器13、车辆传感器14、输入输出设备20、通信装置30、导航装置40、驾驶操作件50、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些各装置以能够通过有线或无线的通信网络互相通信的方式连接。连接这些各装置的通信网络例如是CAN(Controller Area Network)。

相机11是拍摄车辆M的周边(例如，车辆M的前方)的数码相机，并将通过拍摄而获得的图像数据输出到自动驾驶控制装置100。雷达装置12例如是使用了毫米波段的电波的雷达装置，并检测位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体的位置，且向自动驾驶控制装置100输出其检测结果。

探测器13例如是LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging)，并使用规定的激光来测量直到位于车辆M的周边(例如，车辆M的前方、后方及侧方)的物体(对象物)为止的距离，并将其测量结果输出到自动驾驶控制装置100。

车辆传感器14例如包括对车辆M的速度进行检测的车速传感器、对车辆M的加速度进行检测的加速度传感器、对车辆M的绕铅垂轴的角速度进行检测的角速度传感器、以及对车辆M的朝向进行检测的方位传感器等。另外，车辆传感器14包括检测后面叙述的通信装置30在通信中使用的电波的电波强度(即，通信强度)的电波强度传感器。车辆传感器14将基于各传感器的检测结果输出到自动驾驶控制装置100。

输入输出设备20包括向车辆M的用户输出各种信息的输出设备、以及从车辆M的用户接受各种输入操作的输入设备。输入输出设备20的输出设备例如是进行基于自动驾驶控制装置100的处理结果的显示的显示器。该输出设备可以是扬声器、报警器、以及指示灯等。另外，输入输出设备20的输入设备例如是将与从用户接受到的输入操作相应的操作信号输出到自动驾驶控制装置100的触摸面板或操作按钮(键或开关等)。

通信装置30连接到网络35，并借助网络35而与在车辆系统1的外部设置的其他装置进行通信。网络35例如是移动体通信网络、Wi-Fi网络、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等。

通信装置30例如与车辆M的用户所拥有的终端装置300、对能够停放车辆M的停车场PA进行管理的停车场管理装置400进行通信。终端装置300例如是智能手机或平板终端等，是连接到网络35并具备输入输出设备310的电子设备。输入输出设备310例如是对用户显示各种信息的显示器、接受用户的输入操作的触摸面板等。在后面叙述停车场PA及停车场管理装置400。

导航装置40具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收器41、及输入输出设备42。另外，导航装置40具备快闪存储器等存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第一地图信息43。第一地图信息43例如是通过表示道路的路段、和由路段连接的节点来表示道路形状的信息。另外，第一地图信息43也可以包括表示道路的曲率、POI(Point Of Interest)的信息。

基于从GNSS卫星接收的信号，GNSS接收器41将车辆M所处的地点的纬度及经度确定为车辆M的位置。另外，导航装置40可以通过利用了车辆传感器14的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或校正车辆M的位置。

输入输出设备42包括对车辆M的用户输出各种信息的输出设备、以及从车辆M的用户接受各种输入操作的输入设备。输入输出设备42的输出设备例如是进行基于导航装置40的处理结果的显示的(例如，显示后面叙述的地图上路径)显示器。另外，输入输出设备42的输入设备例如是将与从用户接受到的输入操作相应的操作信号输出到导航装置40的触摸面板或操作按钮(键或开关等)。需要说明的是，输入输出设备42可以与输入输出设备20共用化。

例如，导航装置40参照第一地图信息43来决定从通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置到由用户输入的目的地为止的路径(以下，也称为地图上路径)。而且，导航装置40通过输入输出设备42将所决定的地图上路径引导给用户。另外，导航装置40向自动驾驶控制装置100输出表示通过GNSS接收器41确定的车辆M的位置的信息、表示所决定的地图上路径的信息。

需要说明的是，导航装置40也可以通过终端装置300的功能来实现。另外，例如，也可以使通信装置30向车辆系统1的外部的服务器装置(导航服务器)发送表示车辆M的位置、以及由用户输入的目的地的信息，通过该服务器装置实现导航装置40的功能。

驾驶操作件50包括加速踏板、制动踏板、变速杆、方向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件50上设置有传感器，该传感器检测对驾驶操作件50的操作量或操作的有无。基于驾驶操作件50的传感器的检测结果输出到自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220中的一部分或全部。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)输出到驱动轮。行驶驱动力输出装置200例如具备电动机、以及对电动机进行控制的电动机ECU(Electronic Control Unit)。根据基于驾驶操作件50(例如，加速踏板)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，电动机ECU控制电动机。另外，在车辆M具备作为驱动源的内燃机、变速器的情况下，行驶驱动力输出装置200可以包括内燃机、变速器、及控制这些的ECU。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。根据基于驾驶操作件50(例如制动踏板)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，制动ECU控制制动装置210的电动马达，使与制动操作相应的制动转矩输出到各车轮。

转向装置220例如具备转向ECU、以及电动马达。转向装置220的电动马达例如对齿轮齿条机构施加力来变更转向轮的朝向。根据基于驾驶操作件50(例如，方向盘)的传感器的检测结果、来自自动驾驶控制装置100的控制信息，转向ECU驱动转向装置220的电动马达，并变更转向轮的朝向。

[自动驾驶控制装置]

自动驾驶控制装置100具备环境识别部110、高精度位置识别部120、行动计划生成部130、以及行动控制部140。另外，自动驾驶控制装置100具备通过由自动驾驶控制装置100的各功能部(例如，高精度位置识别部120)能够访问的快闪存储器等来实现的存储装置(未图示)，且在该存储装置中存储有第二地图信息150。

第二地图信息150是比第一地图信息43高精度的地图信息。第二地图信息150例如包括表示车道的中央的信息、表示车道的分界线(例如，道路划分线)的信息等。另外，在第二地图信息150中可以包括道路信息、交通管制信息、地址信息、设施信息、以及电话号码信息等。

另外，第二地图信息150可以通过通信装置30与其他装置进行通信而随时被更新。例如，当车辆M向停车场PA入库时，通信装置30从停车场管理装置400接收表示停车场PA内的车道、各停车空间的位置等的信息(以下，也称为停车场内地图信息)。而且，自动驾驶控制装置100以将接收到的停车场内地图信息编入到第二地图信息150的方式更新第二地图信息150。由此，自动驾驶控制装置100能够参照第二地图信息150来确定停车场PA内的各停车空间的位置等。

环境识别部110对通过相机11、雷达装置12及探测器13中的一部分或全部而获取的信息进行传感器融合处理，识别位于车辆M的周边的物体，并且识别其位置。环境识别部110例如识别障碍物、道路形状、信号机、护栏、电杆、周边车辆(包括速度、加速度等的行驶状态、停车状态)、车道标志、行人等，并且识别这些位置。

高精度位置识别部120参照通过导航装置40确定的车辆M的位置、基于车辆传感器14的检测结果、通过相机11拍摄的图像、第二地图信息等来识别车辆M的详细位置和姿态。高精度位置识别部120例如识别车辆M正在行驶的行驶车道，或者识别本车辆相对于该行驶车道的相对位置及姿态。另外，高精度位置识别部120例如还识别停车场PA内的车辆M的位置等。

行动计划生成部130生成车辆M的行动计划。当具体地进行说明时，行动计划生成部130生成车辆M将来行驶的目标轨道来作为车辆M的行动计划。目标轨道例如是将车辆M应该到达的地点(轨道点)按规定的行驶距离(例如，几[m]左右)排列来表现的信息。另外，目标轨道可以包括按规定的时刻或按轨道点的车辆M的目标速度、目标加速度等速度要素的信息。行动计划生成部130例如根据通过通信装置30接收的停车场管理装置400的指示，生成行动计划。

行动控制部140以使车辆M按照由行动计划生成部130生成的行动计划行动的方式进行控制。当具体地进行说明时，行动控制部140以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部130生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210、及转向装置220。行动控制部140例如基于目标轨道中附带的速度要素，控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210，或者与目标轨道的弯曲程度相应地控制转向装置220。

需要说明的是，自动驾驶控制装置100的各功能部例如通过CPU(Central Processing Unit)执行规定的程序(软件)来实现。另外，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部可以通过LSI(Large Scale Inte gration)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Fiel d-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件来实现，例如，存储第二地图信息150的存储装置及高精度位置识别部120可以通过MPU(Map Positioning Unit)来实现。而且，自动驾驶控制装置100的功能部的一部分或全部也可以通过软件与硬件的协作来实现。

[停车场管理装置所管理的停车场]

接着，参照图2对停车场PA的一例进行说明。如图2所示，停车场PA是通过停车场管理装置400管理的停车场，是与成为用户的访问处的访问处设施并设的自动代客停车方式的停车场。停车场PA具备能够收容车辆(例如车辆M)的多个停车空间PS、以及设置在这些多个停车空间PS的跟前的上下车区域PL。以下，对车辆M的用户利用停车场PA的情况的例子进行说明。

车辆M的用户在利用停车场PA之前，使用终端装置300等，对管理停车场PA的停车场管理装置400进行停车场PA的利用预约(以下，也称为停车预约)。例如，车辆M的用户将利用停车场PA的日期和时间及车辆M的识别信息(例如，在后面叙述的车辆ID)输入到终端装置300等，将这些信息发送到停车场管理装置400，由此进行停车预约。此后，当预约的日期和时间到来时，车辆M的用户将车辆M停放在停车场PA，但此时能够使用下述两个方法中的任一个来停放车辆M。

第一个方法是通过自动驾驶使车辆M停车的方法。在该情况下，车辆M的用户将车辆M开到上下车区域PL，在上下车区域PL从车辆M下车。车辆M在用户下车后，进行自动驾驶，开始移动到停车场PA内的规定的停车空间PS的自行行走入库事件。例如，车辆M的用户使用终端装置300，将自行行走入库事件的开始要求发送到停车场管理装置400。根据该开始要求，停车场管理装置400指示车辆M移动到规定的停车空间PS。根据该指示，车辆M一边进行停车场管理装置400的诱导、由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，一边移动到由停车场管理装置400指定的停车空间PS。

第二个方法是通过手动驾驶停放车辆M的方法。在该情况下，例如，车辆M的用户不在上下车区域PL从车辆M下车，而是将车辆M驾驶到停车场PA内的空着的停车空间PS，并在该处停放车辆M。即，在该情况下，车辆M的用户并不一定利用车辆M的自动驾驶功能而通过手动驾驶进行车辆M的停车。需要说明的是，车辆M在这样通过手动驾驶停车时，优选将该停车位置(例如，表示停车的停车空间PS的信息)通知给停车场管理装置400。这样，即使在车辆M通过手动驾驶停车的情况下，停车场管理装置400也能够掌握车辆M的停车位置。

另外，车辆M的用户能够使用下述两个方法中的任一个使车辆M从停车场PA出库。第一个方法是通过自动驾驶使车辆M出库的方法。在该情况下，车辆M进行自动驾驶，进行从停车空间PS移动到上下车区域P L的自行行走出库事件。例如，车辆M的用户使用终端装置300，将自行行走出库事件的开始要求发送到停车场管理装置400。根据该开始要求，停车场管理装置400指示车辆M移动到上下车区域PL。根据该指示，车辆M一边进行停车场管理装置400的诱导、由相机11、雷达装置12或探测器13等进行的感测，一边移动到上下车区域PL。而且，车辆M的用户在上下车区域PL乘车，并退出停车场PA。

第二个方法是通过手动驾驶使车辆M出库的方法。在该情况下，车辆M的用户例如前往车辆M停放中的停车空间PS，在此乘坐车辆M。而且，车辆M的用户进行手动驾驶，并直接退出停车场PA。但是，详细情况将在后面叙述，在入库时的行驶状态即入库时行驶状态与出库时的行驶状态即出库时行驶状态不同的情况下，能够限制停放在停车场PA的车辆从停车场PA的出库。

另外，车辆M能够实施在停车场PA停放中将其停车位置变更为其他停车位置的再停车，所谓的“再次停车”。通过来自停车场管理装置400的指示或由车辆M自身进行的自发的自动驾驶来适当实施该再次停车。

[停车场管理装置]

接着，参照图3，对停车场管理装置400的结构的一例进行说明。如图3所示，停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420、及存储部440。控制部420例如具备获取部422、判定部424、及处理部426。控制部420的各构成要素例如通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI或ASIC、FPGA、GPU等硬件(电路部；包括circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。程序可以预先存储在HDD或快闪存储器等存储装置(具备非临时性的存储介质的存储装置)中，也可以存储在DVD或CD-ROM等能够装卸的存储介质(非临时性的存储介质)中，且通过存储介质装配于驱动装置来安装。

在存储部440中存储有停车场地图信息442、停车空间状态表444等信息。存储部440通过HDD或快闪存储器等来实现。停车场地图信息442是在几何上表示停车场PA的结构的信息，包括每个停车空间PS的坐标的信息等。关于停车空间状态表444，将在后面叙述。

通信部410通过无线(例如，网络35)与停车场PA内的车辆或向停车场PA入库的车辆(例如，车辆M)、该车辆的用户的终端装置(例如，终端装置300)等进行通信。控制部420使用由通信部410获取的信息、或存储在存储部440中的信息来进行管理停车场PA的控制。

获取部422例如借助通信部410，获取停车场PA内的车辆(例如，停放中的车辆)的位置信息。该位置信息例如以停车空间状态表444的形式保存。如图4所示，停车空间状态表444例如将分别表示停车空间ID、停车状况、车辆ID、入库时刻、出库预定时刻、及入库时行驶状态的信息建立对应关系地进行存储。

停车空间ID是识别停车场PA内的各停车空间PS的识别符(识别信息)。停车状况表示是否有任一车辆在对应的停车空间PS处于停放中，例如在处于停放中的情况下设为“满”，在不是处于停放中的情况下设为“空”。车辆ID是各车辆的识别符(识别信息)，例如是车辆号码或车体编号等。在停车空间状态表444中，车辆ID与停车状况为“满”的停车空间PS建立对应关系地存储，表示在该停车空间PS停放中的车辆。

另外，在停车空间状态表444中，入库日期和时间与停车状况为“满”的停车空间PS建立对应关系地存储，表示在该停车空间PS停放车辆的日期和时间。另外，出库预定日期和时间与停车状况为“满”的停车空间PS建立对应关系地存储，表示停放中的车辆预定从该停车空间PS或停车场PA出库(退出)的日期和时间。

另外，获取部422获取表示向停车场PA入库时的车辆的行驶状态(以下，也称为入库时行驶状态)的信息，例如，将所获取的表示入库时行驶状态的信息与该车辆的车辆ID建立对应关系地存储在停车空间状态表444中。入库时行驶状态是本发明的第一移动状态的一例。

具体而言，获取部422获取表示“手动移动”或“自动移动”的信息作为表示入库时行驶状态的信息。在此，手动移动是基于用户操作的车辆的移动，即通过用户的手动驾驶而实现的车辆的移动。另外，自动移动是基于停车场管理装置400或车辆自身的控制的车辆的移动，即通过自动驾驶而实现的车辆的移动。

例如，假设车辆M的用户在上下车区域PL不从车辆M下车，而是将车辆M驾驶到停车场PA内的空着的停车空间PS，并在该处停放车辆M。在该情况下，获取部422获取表示“手动移动”的信息来作为表示车辆M的入库时行驶状态的信息。而且，获取部422将所获取的表示“手动移动”的信息与车辆M的车辆ID建立对应关系地存储在停车空间状态表444中。

另一方面，假设车辆M的用户在上下车区域PL从车辆M下车，使车辆M进行自行行走入库事件，由此将车辆M停放在停车场PA。在该情况下，获取部422获取表示“自动移动”的信息来作为表示车辆M的入库时行驶状态的信息。而且，获取部422将所获取的表示“自动移动”的信息与车辆M的车辆ID建立对应关系地存储在停车空间状态表444中。

获取部422例如借助通信部410，与向停车场PA入库的车辆(例如，车辆M)、该车辆的用户的终端装置(例如，终端装置300)、或停车场PA内的设备(例如，停车场PA内的监控相机)等进行通信。而且，获取部422基于向停车场PA入库时的车辆的状况、在入库之前从该车辆的用户接收的信息，获取表示该车辆的入库时行驶状态的信息。由此，停车场管理装置400能够基于向停车场PA入库时的车辆的状况、在入库之前从该车辆的用户接收的信息，获取表示该车辆的入库时行驶状态的信息。

具体而言，例如，若用户在上下车区域PL不下车，则获取部422可以获取表示“自动移动”的信息来作为表示该车辆的入库时行驶状态的信息。能够根据停车场PA内的监控相机的影像等来判断用户是否在上下车区域PL下车。另外，停车场管理装置400例如也可以在车辆向停车场PA入库之前(例如，停车预约时)，从该车辆的用户预先接收是通过手动移动入库还是通过自动移动入库。

而且，获取部422获取表示从停车场PA出库时的车辆的行驶状态(以下，也称为出库时行驶状态)的信息。出库时行驶状态是本发明的第二移动状态的一例。具体而言，获取部422获取表示“手动移动”或“自动移动”的信息来作为表示出库时行驶状态的信息。例如，停车场管理装置400从该车辆的用户接收从停车场PA使车辆出库的意旨的要求(以下，也称为出库要求)。出库要求例如包括成为出库的对象的车辆、及使该车辆是通过手动移动出库还是通过自动移动出库的信息。例如，用户通过终端装置300等访问停车场管理装置400，将这些信息通知给停车场管理装置400，由此能够进行出库要求。

例如，假设停车场管理装置400从车辆M的用户接收了通过手动移动使车辆M出库的意旨的出库要求。在该情况下，获取部422也可以获取表示“手动移动”的信息作为表示车辆M的出库时行驶状态的信息。另一方面，假设停车场管理装置400从车辆M的用户接收了通过自动移动使车辆M出库的意旨的出库要求。在该情况下，获取部422获取表示“自动移动”的信息来作为表示车辆M的出库时行驶状态的信息。需要说明的是，通过自动移动出库的意旨的出库要求也可以是上述自行行走出库事件的开始要求。

另外，在停车场管理装置400接收到使没有入库到停车场PA的意旨的登记的车辆出库的意旨的出库要求的情况下，获取部422也可以获取表示“手动移动”的信息来作为表示该车辆的出库时行驶状态的信息。例如，停车场管理装置400在基于接收到自行行走入库事件的开始要求而通过自动驾驶将车辆M停放在停车场PA时，将车辆M向停车场PA入库的意旨登记到规定的管理表中。另一方面，在车辆M通过手动驾驶停放在停车场PA的情况下，车辆M向停车场PA入库的意旨不登记到规定的管理表中。获取部422也可以在停车场管理装置400接收到这样使没有向停车场PA入库的意旨的登记的车辆出库的意旨的出库要求的情况下，获取表示“手动移动”的信息来作为表示该车辆的出库时行驶状态的信息。

另外，不限于上述例子，获取部422也可以借助通信部410与停车场PA内的车辆或设备(例如，停车场PA内的监控相机)等进行通信，由此获取表示出库时行驶状态的信息。例如，获取部422在尽管车辆M未进行自行行走出库事件(例如，停车场管理装置400未接收针对车辆M的自行行走出库事件的开始要求)、车辆M还朝向上下车区域PL移动的情况下，也可以获取表示“手动移动”的信息来作为表示车辆M的出库时行驶状态的信息。另外，停车场管理装置400例如在与停车场PA内的车辆或设备等通信，确认某个车辆移动而成为空车的停车空间PS时，也可以使其他车辆停放在该停车空间PS。

判定部424在有出库要求的情况下，基于成为出库的对象的车辆的入库时行驶状态和出库时行驶状态，判定是否限制该车辆从停车场PA出库。判定部424例如在入库时行驶状态与出库时行驶状态不一致的情况下，判定为限制该车辆从停车场PA出库。

处理部426具有在由判定部424判定为限制出库的情况下，能够限制判定为限制出库的车辆从停车场PA出库的功能。例如，在判定为限制车辆M出库的情况下，处理部426对车辆M不指示移动、或指示不移动，通过限制车辆M的移动来限制车辆M出库。

需要说明的是，出库的限制方法并不限于此，例如，也可以在停车场PA的出口设置能够开闭的退场闸门，在判定为限制出库的车辆来到出口时，不开放退场闸门。而且，也可以使判定为限制出库的车辆不朝向停车场PA的出口而在停车场PA内巡回。

如上所述，停车场PA是手动移动的车辆和自动移动的车辆均能够入库的停车场。停车场管理装置400对手动移动的车辆可以不进行用于实现自动代客停车的各种处理，相应地，与自动移动的车辆相比，能够以较少的处理负荷进行停车。而且，例如，对于通过手动移动入库的车辆，若以通过手动移动出库为前提，也从用于通过自动移动进行出库的监控的对象中排除等，则能够进一步减少停车场管理装置400的处理负荷。

然而，在这样的情况下，也认为出现入库时行驶状态与出库时行驶状态不一致的车辆的情况。若想要使这种车辆从停车场PA出库，则有时发生某种障碍，或原本使其出库这本身就很困难。于是，停车场管理装置400通过限制入库时行驶状态与出库时行驶状态不一致的车辆从停车场PA出库，能够进行停车场PA的稳定的管理，并且能够减少管理停车场PA时的处理负荷。

另外，如上所述，认为手动移动的车辆与自动移动的车辆相比，对停车场管理装置400等实现自动代客停车的系统施加的处理负荷少。于是，也认为将通过手动移动入库的车辆的停车费用设定为比通过自动移动入库的车辆的停车费用便宜。这样，能够设定考虑了对停车场管理装置400等实现自动代客停车的系统施加的处理负荷的公平的停车费用。

然而，在这样的情况下，也认为例如出现通过手动移动入库但在出库时想要利用自动移动的用户的情况。不优选无条件地使这种用户的车辆从停车场PA出库。于是，停车场管理装置400通过如上述那样限制入库时行驶状态与出库时行驶状态不一致的车辆从停车场PA出库，也能够抑制无条件地使这种用户的车辆从停车场PA出库的情况。

另一方面，判定部424例如在入库时行驶状态与出库时行驶状态一致的情况下，判定为不限制(即，许可)该车辆从停车场PA出库。由此，停车场管理装置400能够使入库时行驶状态与出库时行驶状态一致的车辆顺利地从停车场PA出库，能够提高用户的便利性。

另外，判定部424也可以根据入库时行驶状态和出库时行驶状态的组合来判定是否限制出库。当具体地进行说明时，在本实施方式中，如图5的表Ta所示，作为入库时行驶状态和出库时行驶状态的组合，认为入库时行驶状态为“自动移动”且出库时行驶状态为“自动移动”的模式#1、入库时行驶状态为“自动移动”且出库时行驶状态为“手动移动”的模式#2、入库时行驶状态为“手动移动”且出库时行驶状态为“自动移动”的模式#3、及入库时行驶状态为“手动移动”且出库时行驶状态为“手动移动”的模式#4。

入库时行驶状态与出库时行驶状态一致的车辆符合模式#1或模式#4。对于入库时行驶状态与出库时行驶状态一致的车辆，优选如上述那样顺利地使其出库。因此，在成为出库的对象的车辆符合模式#1或模式#4的情况下，判定部424判定为许可该车辆从停车场PA出库。

入库时行驶状态与出库时行驶状态不一致的车辆符合模式#2或模式#3。但是，对于符合模式#2的车辆，虽然入库时行驶状态与出库时行驶状态不一致，但由于该车辆的用户在自身的责任下，通过手动驾驶出库，因此作为停车场管理装置400，硬要限制出库的必要性较小。于是，判定部424在成为出库的对象的车辆符合模式#2的情况下，也可以判定为许可该车辆从停车场PA出库。由此，能够提高该车辆的用户的便利性。

另一方面，对于符合模式#3的车辆，入库时行驶状态与出库时行驶状态不一致，且通过自动移动出库，因此导致停车场管理装置400的处理负荷的增加。例如，如上所述，在停车场PA中，在车辆M通过自动驾驶停放的情况下，登记该车辆M向停车场PA入库的意旨，但在车辆M通过手动驾驶停放的情况下，有时不登记该车辆M向停车场PA入库的意旨。在这种情况下，通过手动驾驶停放的车辆M在停车场管理装置400中未登记向停车场PA入库的意旨，至少在入库时的时间点成为停车场管理装置400的管理外的车辆。当想要通过自动驾驶使这种停车场管理装置400的管理外的车辆M出库时，例如首先需要掌握该车辆M的位置等处理，有可能导致停车场管理装置400的处理负荷的增加。

另外，若想要使这种管理外的车辆从停车场PA出库，则也有可能发生某种障碍，或原本使其出库这本身很困难。于是，判定部424在成为出库的对象的车辆符合模式#3的情况下，也可以判定为限制该车辆从停车场PA出库。由此，能够进行停车场PA的稳定的管理，并且能够减少管理停车场PA时的停车场管理装置400的处理负荷。

另外，处理部426也可以在限制了车辆从停车场PA出库的情况下，借助通信部410向该车辆的用户的终端装置通知限制了出库的情况。例如，在限制了车辆M出库的情况下，处理部426通过将限制了车辆M出库的意旨的消息等发送到终端装置300，对车辆M的用户通知限制了车辆M出库的情况。作为该消息的一例，能够举出“由于您的车辆通过手动行驶进入，因此未登记到停车场管理装置中，无法通过自动驾驶出库。如果希望出库，则请通过手动驾驶出库”这样的消息。由此，能够向被限制了出库的车辆的用户告知被限制了出库的情况。因此，促使被限制了出库的车辆的用户采取某种对应措施。

另外，处理部426也可以在限制了车辆从停车场PA出库的情况下，当规定的条件成立时，许可该车辆的出库。在此，规定的条件例如能够设为接受支付规定的费用的意旨的收费操作。例如，在该情况下，当停车场管理装置400借助设置于停车场PA内的规定的精算装置、或限制了出库的车辆的用户的终端装置(例如，终端装置300)等接受收费操作时，处理部426许可限制了出库的车辆的出库。处理部426基于停车场管理装置400这样接受了收费操作的情况，许可(即，解除限制)限制了出库的车辆的出库。由此，促使限制了出库的车辆的用户的收费操作。因此，能够使限制了出库的车辆的用户负担利用了停车场管理装置400的相应的费用，能够实现考虑了对停车场管理装置400等实现自动代客停车的系统的处理负荷的公平的停车费用。即，能够在利用系统的用户和不利用系统的用户之间实现公平的停车费用。

但是，关于利用系统时的停车费用(即，通过自动驾驶停车的用户)和不利用系统时的停车费用(即，通过手动驾驶停车的用户)的停车费用，可以由停车场PA的管理者等适当确定。另外，对于根据规定的条件解除了出库的限制的车辆，也可以将停车场PA内的优先级设定为比没有限制过出库的车辆低。具体而言，在使解除了出库的限制的车辆和没有限制过出库的车辆出库的情况下，也可以先从没有限制过出库的车辆出库(即，在此期间，解除了出库的限制的车辆等待)。

另外，规定的条件并不限于收费操作的受理，也可以由停车场PA的管理者等适当确定。例如，规定的条件也可以是入库到停车场PA之后经过规定时间、停车场PA的状况(例如，停车场PA的满车)等。

另外，处理部426也可以进一步进行用于管理停车场PA的各种处理。例如，处理部426也可以决定进入停车场PA的车辆的停车位置，或指示车辆向所决定的停车位置移动。而且，处理部426例如在停车场PA中需要变更停放中的车辆的停车位置(即，再次停车)的情况下，也可以进行再次停车。

例如，处理部426也可以在车辆入库到停车场PA之后经过了规定时间的情况下，进行使该车辆移动的再次停车。具体而言，处理部426也可以使在入库日期和时间后经过了规定时间的车辆、或超过了出库预定日期和时间的车辆自动移动。由此，抑制同一车辆长时间停放在同一停车位置，实现停车场PA的有效活用。

另外，处理部426也可以在决定了停放在停车场PA的车辆的停车位置的情况下，还决定到该停车位置的适合的路径，使用通信部410将所决定的路径发送到车辆。在该情况下，在接收到路径的车辆中，行动计划生成部130生成基于该路径的行动计划(例如，目标轨道)，并且，以使车辆按照该行动计划行动的方式由行动控制部140进行控制。

另外，作为本实施方式的变形例，处理部426也可以在有出库要求的情况下，基于成为出库的对象的车辆的入库时行驶状态，限制该车辆的出库时行驶状态。例如，在该情况下，也可以以作为出库时行驶状态仅许可与入库时行驶状态相同的行驶状态的方式限制出库时行驶状态。另外，在该情况下，如上所述，也可以以下述方式限制出库时行驶状态：在入库时行驶状态为“自动移动”的情况下，作为出库时行驶状态“自动移动”和“手动移动”都许可，另一方面，在入库时行驶状态为“手动移动”的情况下，作为出库时行驶状态仅许可“手动移动”。这样，即使基于入库时行驶状态来限制出库时行驶状态，也能够限制入库时行驶状态与出库时行驶状态不一致的车辆从停车场PA出库，能够进行停车场PA的稳定的管理，并且能够减少管理停车场PA时的停车场管理装置400的处理负荷。

[处理流程1

接着，使用图6，对由停车场管理装置400进行的处理的一例进行说明。停车场管理装置400例如以规定的周期重复进行图6所示的处理。

如图6所示，停车场管理装置400首先判定是否有向停车场PA入库的车辆(步骤S11)。若没有向停车场PA入库的车辆(步骤S11的否)，则转换到步骤S13的处理。若有向停车场PA入库的车辆(步骤S11的是)，则停车场管理装置400获取表示入库的车辆的入库时行驶状态的信息(步骤S12)。需要说明的是，如上所述，停车场管理装置400在获取表示入库的车辆的入库时行驶状态的信息时，将所获取的表示入库时行驶状态的信息与入库的车辆的车辆ID建立对应关系地存储在停车空间状态表444等中。

接着，停车场管理装置400判定是否有来自用户的出库要求(步骤S13)。如上所述，例如，用户通过终端装置300等访问停车场管理装置400，由此能够对停车场管理装置400进行出库要求。若没有出库要求(步骤S13的否)，则停车场管理装置400结束图6所示的处理。另一方面，若有出库要求(步骤S13的是)，则停车场管理装置400基于出库要求获取表示成为出库的对象的车辆的出库时行驶状态的信息(步骤S14)。

接着，停车场管理装置400判定成为出库的对象的车辆的入库时行驶状态和出库时行驶状态的组合是否为许可出库的模式，即是上述模式#1、#2或#4中的哪一个(步骤S15)。若成为出库的对象的车辆的入库时行驶状态和出库时行驶状态的组合是许可出库的模式(步骤S15的是)，则停车场管理装置400许可成为出库的对象的车辆的出库(例如，移动)(步骤S16)，并结束图6所示的处理。

另一方面，若成为出库的对象的车辆的入库时行驶状态和出库时行驶状态的组合是限制出库的模式，即上述模式#3(步骤S15的否)，则停车场管理装置400限制成为出库的对象的车辆的出库(例如，移动)(步骤S17)，对成为出库的对象的车辆的用户通知被限制出库的意旨(步骤S18)。另外，此时，停车场管理装置400还可以对用户进行促使在希望出库的情况下通过手动驾驶进行出库的通知、通过规定的条件的成立而能够通过自动驾驶进行出库的意旨的通知。需要说明的是，也可以分别进行这些通知。

而且，停车场管理装置400判定规定的条件是否成立(步骤S19)。在步骤S19中，例如，停车场管理装置400判定是否有收费操作。例如若有收费操作等规定的条件成立(步骤S19的是)，则停车场管理装置400转换到步骤S16的处理。另一方面，例如若没有收费操作等规定的条件不成立(步骤S19的否)，则停车场管理装置400重复步骤S19的处理。在该情况下，不转换到步骤S16的处理，因此维持对成为出库的对象的车辆的出库的限制。

另外，停车场管理装置400也可以与图6所示的处理不同地，对于停放在停车场PA中的各车辆，判定从入库时起的经过时间是否为规定时间以上，并进行使从入库时起的经过时间为规定时间以上的车辆适当自动移动的处理。由此，停车场管理装置400能够强制地使长时间放置在停车场PA中的车辆从停车场PA出库。另外，停车场管理装置400对于长时间放置在停车场PA中的车辆，也可以考虑对停车场PA的利用预约的状况等(例如，若在停车场PA中有空位)，自动延长停车时间而停放在停车场PA，向该车辆的用户请求将延长的停车时间考虑进去的停车费用。

如以上说明那样，停车场管理装置400在有出库要求的情况下，基于成为出库的对象的车辆的入库时行驶状态和出库时行驶状态，判定是否限制成为出库的对象的车辆的出库，基于该判定结果，能够限制成为出库的对象的车辆的出库。由此，能够进行停车场PA的稳定的管理，并且能够减少管理停车场PA时的处理负荷。

需要说明的是，本发明没有限定于上述实施方式，能够适当地进行变形、改良等。

另外，在上述实施方式中，对将移动体设为车辆的例子进行了说明，但并不限于此。本发明的思想并不限于车辆，还能够适用于具备驱动源并能够通过驱动源的动力而移动的机器人、船舶、航空器等。另外，同样地，收容区域也可以是保存库、停泊场、停机坪(apron)等。

本说明书中至少记载了以下事项。需要说明的是，尽管在括弧内示出了上述实施方式中的对应构成要素等，但并不限定于此。

(1)一种收容区域管理装置(停车场管理装置400)，其对能够收容移动体(车辆M)的收容区域(停车场PA)进行管理，其具备：

处理部(处理部426)，其在有使所述移动体从所述收容区域退出的意旨的要求的情况下，基于进入所述收容区域时的所述移动体的移动状态即第一移动状态，限制从所述收容区域退出时的所述移动体的移动状态即第二移动状态。

根据(1)，能够基于成为从收容区域退出的对象的移动体的入库时的第一移动状态，限制退出时的第二移动状态，因此能够减少收容区域的管理所需的收容区域管理装置的处理负荷。

(2)一种收容区域管理装置(停车场管理装置400)，其对能够收容移动体(车辆M)的收容区域(停车场PA)进行管理，其具备：

判定部(判定部424)，其在有使所述移动体从所述收容区域退出的意旨的要求的情况下，基于进入所述收容区域时的所述移动体的移动状态即第一移动状态、及从所述收容区域退出时的所述移动体的移动状态即第二移动状态，判定是否限制所述移动体从所述收容区域退出；以及

处理部(处理部426)，其基于所述判定部的判定结果，限制所述移动体从所述收容区域退出。

根据(2)，能够基于成为从收容区域退出的对象的移动体的第一移动状态和第二移动状态，限制移动体从收容区域退出，因此能够减少收容区域的管理所需的收容区域管理装置的处理负荷。

(3)根据(2)所述的收容区域管理装置，其中，

在所述第一移动状态与所述第二移动状态一致的情况下，所述判定部判定为不限制所述移动体从所述收容区域退出。

根据(3)，由于不限制第一移动状态与第二移动状态一致的移动体的退出，因此能够使第一移动状态与第二移动状态一致的移动体顺利地从收容区域退出。

(4)根据(2)或(3)所述的收容区域管理装置，其中，

所述第一移动状态是基于用户操作的手动移动或者是基于所述收容区域管理装置或所述移动体的控制的自动移动。

根据(4)，许可基于用户操作的手动移动或者基于收容区域管理装置或移动体的控制的自动移动成为第一移动状态的移动体向收容区域进入，能够实现有效地活用收容区域。

(5)根据(4)所述的收容区域管理装置，其中，

在所述第一移动状态是所述手动移动，且所述第二移动状态是基于所述收容区域管理装置或所述移动体的控制的自动移动的情况下，所述判定部判定为限制所述移动体从所述收容区域退出。

根据(5)，在第一移动状态是手动移动，第二移动状态是自动移动的情况下，限制移动体从收容区域退出，因此能够进行收容区域的稳定的管理。

(6)根据(2)至(5)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

基于进入所述收容区域时的所述移动体的状况或在所述移动体进入所述收容区域之前从所述移动体的用户接收的信息来获取所述第一移动状态，

在有所述退出的意旨的要求的情况下，基于从所述移动体的用户接收的信息来获取所述第二移动状态。

根据(6)，能够根据进入收容区域时的移动体的状况或在移动体进入收容区域之前从移动体的用户接收的信息来获取第一移动状态，并且在有退出的意旨的要求的情况下，能够基于从移动体的用户接收的信息来获取第二移动状态。

(7)根据(2)至(6)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

所述收容区域管理装置还具备通信部，该通信部能够与所述移动体的用户的终端装置进行通信，

所述处理部在限制了所述移动体从所述收容区域退出的情况下，借助所述通信部，向所述终端装置通知限制了所述移动体的退出。

根据(7)，在限制了移动体从收容区域退出的情况下，向移动体的用户的终端装置通知限制了移动体的退出的情况，因此促使用户采取对应措施。

(8)根据(2)至(7)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

所述处理部在限制了所述移动体从所述收容区域退出的情况下，当规定的条件成立时，许可所述移动体从所述收容区域退出。

根据(8)，当规定的条件成立时，许可限制了从收容区域退出的移动体的退出，因此能够实现有效地活用收容区域。

(9)根据(2)至(8)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

在所述移动体进入所述收容区域后经过了规定时间的情况下，使所述移动体自动移动。

根据(9)，在移动体进入收容区域之后经过了规定时间的情况下，使移动体移动，因此能够实现有效地活用收容区域。

(10)根据(1)至(9)中任一项所述的收容区域管理装置，其中，

所述收容区域是能够通过基于用户操作的手动移动及基于所述收容区域管理装置或所述移动体的控制的自动移动来收容所述移动体的区域。

根据(10)，由于收容区域是能够通过基于用户操作的手动移动及基于收容区域管理装置或移动体的控制的自动移动来收容移动体的区域，因此能够收容多种移动体，能够实现有效地活用收容区域。