全天候路测感知系统的制作方法

本发明涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种全天候路测感知系统。

背景技术

现有路测感知设备使用视觉感知技术、激光雷达感知技术或者毫米波雷达感知技术中的一种，来感知道路交通信息，没有提供一套完整的硬件和软件系统，全方位全天候的获取有效感知范围和角度。

现有技术对于复杂的路口交通情况来说，有效感知范围和角度偏小，很难实时准确的感知道路交通数据。道路交通数据量比较大，如果设备出现故障，将会影响到实时数据感知，对于自动驾驶来说有一定的风险。

目前，路测感知设备很难达到24小时实时感知道路交通数据，我们设计了一套全天候路测感知系统和硬件架构。现有技术方案中大部分是提供事件检测，很少有做全天候3D目标检测的设备。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种全天候路测感知系统。

根据本发明提供的一种全天候路测感知系统，包括云服务器数据中心、分布式处理系统以及希玛仪表设备，其中：

每个分布式处理系统均连接有多个希玛仪表设备，多个希玛仪表设备将感知的数据信息发送给分布式处理系统；

云服务器数据中心分别通信连接多个分布式处理系统，处理分布式处理系统上传的数据，并反馈处理结果至分布式处理系统。

优选地，希玛仪表设备包括相机、激光雷达、毫米波雷达，其中：

相机用于提供图像信息；

激光雷达用于提供激光雷达数据；

毫米波雷达用于提供毫米波雷达数据。

优选地，所述毫米波雷达包括使用4D毫米波雷达。

优选地，所述激光雷达包括固态激光雷达。

优选地，感知的数据包括路口图像数据、激光雷达数据以及4D毫米波雷达数据。

优选地，云服务器数据中心和分布式处理系统之间的传输为5G网络传输。

优选地，每个路口设置有四个分布式处理系统。

优选地，每个分布式处理系统均连接有四个希玛仪表设备。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明实现了24小时实时感知道路交通数据，提供了三维结构化数据，对自动驾驶车辆感知性能增强。

2、本发明扩大感知范围和角度，提升感知数据的可信度，能同时感知路口道路交通图像、激光雷达点云、4D毫米波雷达点云数据。

3、本发明能通过5G实时上传感知数据到车辆及云端数据中心，且能避免复杂的设备异常情况导致的感知数据缺失问题。

4、本发明通过远程监控终端设备运行情况，降低运维成本。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1和2为全天候路测感知系统的系统示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

本发明提供了一套全天候路测感知系统和硬件架构，主要用于24小时实时感知道路交通数据，本发明提供了三维结构化数据，对自动驾驶车辆感知性能增强。本发明能通过5G实时上传感知数据到车辆及云端数据中心，能避免复杂的设备异常情况导致的感知数据缺失问题。本发明通过远程监控终端设备运行情况，降低运维成本，扩大感知范围和角度，提升感知数据的可信度。本发明能同时感知路口道路交通图像、激光雷达点云、4D毫米波雷达点云数据。

本发明提供的全天候路测感知系统硬件架构主要包括路测单元RSU、smartsensor设备、中继盒设备。其中smartsensor设备主要包括相机、激光雷达、毫米波雷达、云台等。

本发明采用固态激光雷达，包括但不限于固态激光雷达。使用4D毫米波雷达，包括但不限于4D毫米波雷达，smartsensor设备主要用来感知路口图像数据，激光雷达数据和4D毫米波雷达数据。中继盒中主要有MEC、5G路由器、授时设备等，用来提供边缘计算，数据交互，网络连接和时钟同步等。

如图2所示，全天候路测感知系统软件架构中，每个路口包括但不限于4套设备。每套设备中，smartsensor和MEC直连，实时数据传输，smartsensor设备有4套，一方面，可以扩大感知范围和角度；另一方面，只要其中一套smarsensor正常运转，另外任意三套设备出现宕机情况，系统仍然可以继续工作。可以提供高可信度的感知数据，实时传输道路交通信息和感知结果。

多接入边缘计算(MEC)将密集型计算任务迁移到网络边缘服务器，实现低时延，提高道路交通数据处理效率；同时通过5G网络，还能实时调用访问网络信息，有助于应用体验和数据同步。

路口这4套设备中，分为两组，每组各包含一个主机和一个备用机，其中任意一套设备的MEC宕机，另外一套设备工作不受影响。

实时道路数据和感知结果通过5G上传到云端数据中心。云端数据中心可以监控每套设备运行情况。

本发明提使用了激光雷达，在良好天气感知精度会高于传统毫米波与相机。采用4D毫米波雷达，能结合相机提供3D目标检测信息，并且漏检率极低。采用了smartsensor架构，极其易于扩展。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，

本技术：
的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

技术特征：

1.一种全天候路测感知系统，其特征在于，包括云服务器数据中心、分布式处理系统以及希玛仪表设备，其中：

每个分布式处理系统均连接有多个希玛仪表设备，多个希玛仪表设备将感知的数据信息发送给分布式处理系统；

云服务器数据中心分别通信连接多个分布式处理系统，处理分布式处理系统上传的数据，并反馈处理结果至分布式处理系统。

2.根据权利要求1所述的全天候路测感知系统，其特征在于，希玛仪表设备包括相机、激光雷达、毫米波雷达，其中：

相机用于提供图像信息；

激光雷达用于提供激光雷达数据；

毫米波雷达用于提供毫米波雷达数据。

3.根据权利要求1所述的全天候路测感知系统，其特征在于，所述毫米波雷达包括使用4D毫米波雷达。

4.根据权利要求1所述的全天候路测感知系统，其特征在于，所述激光雷达包括固态激光雷达。

5.根据权利要求1所述的全天候路测感知系统，其特征在于，感知的数据包括路口图像数据、激光雷达数据以及4D毫米波雷达数据。

6.根据权利要求1所述的全天候路测感知系统，其特征在于，云服务器数据中心和分布式处理系统之间的传输为5G网络传输。

7.根据权利要求1所述的全天候路测感知系统，其特征在于，每个路口设置有四个分布式处理系统。

8.根据权利要求1所述的全天候路测感知系统，其特征在于，每个分布式处理系统均连接有四个希玛仪表设备。

技术总结
本发明提供了一种全天候路测感知系统，包括云服务器数据中心、分布式处理系统以及希玛仪表设备，每个分布式处理系统均连接有多个希玛仪表设备，多个希玛仪表设备将感知的数据信息发送给分布式处理系统；云服务器数据中心分别通信连接多个分布式处理系统，处理分布式处理系统上传的数据，并反馈处理结果至分布式处理系统。本发明实现了24小时实时感知道路交通数据，对自动驾驶车辆感知性能增强。本发明扩大感知范围和角度，提升感知数据的可信度，能同时感知多种数据。本发明能通过5G实时上传感知数据到车辆及云端数据中心，且能避免复杂的设备异常情况导致的感知数据缺失问题。本发明通过远程监控终端设备运行情况，降低运维成本。

技术研发人员：张宇超;郭志豪;高瑞金;王凤军;
受保护的技术使用者：上海智能网联汽车技术中心有限公司;
技术研发日：2021.06.24
技术公布日：2021.10.01