交通标志显示装置的制作方法

本发明涉及交通标志显示装置。

背景技术

近几年，在汽车中，碰撞减轻制动、ACC(Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制)：定速行驶·车间距离控制装置)、和标志识别功能等的驾驶辅助技术的普及令人瞩目，碰撞减轻制动为，当产生了与行人或车辆的碰撞隐患时辅助进行避免碰撞或伤害减轻的碰撞减轻制动，ACC为，在已设定的车速内辅助车辆自动加减速并一边维持与前车的车间距离一边辅助跟随行驶，标志识别功能为，用显示器显示道路标志以提醒人们注意标志并辅助驾驶。

在标志识别功能中，对拍摄车辆前方的摄像头的拍摄图像所包含的交通标志进行识别，从而通知“最高速度”、“禁止越线通行”、“暂时停车”、“禁止车辆驶进”的标志信息。

另一方面，为了进行车辆的自动驾驶而增加地图信息的信息量，并使速度管制信息等道路标志的信息包含在自动驾驶所参照的地图信息中。从全球导航卫星系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)中获取参照该地图信息时的本车辆的位置。

“最高速度”等速度管制信息有从摄像头图像中进行标志识别的方法、和从上述地图信息中获取的方法，但当驶进高速公路干线时等，由于未设置标志，所以有时无法从摄像头图像中进行标志识别且无法显示正确的速度管制的信息。

为了应对这种状况，在专利文献1中记载了一种标志识别显示装置，当识别出指定限制速度的道路标志且获取到限制速度信息时，使显示装置显示由道路标志指定的限制速度的相关信息，并且在显示由道路标志指定的限制速度的相关信息的过程中，若由限制速度信息获取单元本次获取到的限制速度信息确定的限制速度与由上次获取到的限制速度信息确定的限制速度不同，则将显示信息从由道路标志指定的限制速度的相关信息变更为由限制速度信息获取部本次获取到的限制速度信息确定的限制速度的相关信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-045194号公报

技术实现要素：

根据专利文献1的标志识别显示装置，当驶进限制速度不同的道路时，即使在未能识别出指定该驶进的道路的限制速度的标志的情况下，也能显示正确的限制速度。

但是，存在未考虑从地图信息中获取到的限制速度信息有时与现场状况不同的问题。例如，存在因道路施工而造成的暂时的速度管制、地图信息的更新延迟、或因伴随GNSS位置检测误差所发生的道路确定不良而未能获取正确的限制速度信息时的错误显示的问题。

本发明的目的在于解决上述问题，提供一种防止错误显示并顺利显示交通标志的交通标志显示装置。

为了解决上述课题，本发明的交通标志显示装置具备：交通标志识别部，其识别车辆的前方图像所包含的交通标志的标志信息；标志信息获取部，其从地图信息中获取与所述车辆的位置信息对应且所述车辆所行驶的道路的标志信息；标志显示部，其向车辆的乘员显示由所述交通标志识别部识别出的标志信息或由所述标志信息获取部获取到的标志信息；和标志显示控制部，其控制所述标志显示部的标志信息的显示，所述标志显示控制部在由所述交通标志识别部识别出的标志信息与由所述标志信息获取部获取到的标志信息不一致的情况下，在所述标志显示部上至少显示由所述交通标志识别部识别出的标志信息或由所述标志信息获取部获取到的标志信息，并在经过规定时间或车辆行驶规定距离之后停止所述标志显示部上的标志信息的显示。

发明效果

根据本发明，由于针对交通标志能够减少错误显示，所以能够适当进行针对乘员的注意唤起。

附图说明

图1是表示搭载有实施方式的交通标志显示装置的车辆的构成的框图。

图2是表示实施方式的交通标志显示装置的构成的图。

图3是表示仪表盘的显示例的图。

图4是说明显示控制的概要的图。

图5是说明恢复条件的其它例的图。

图6是说明设有辅助标志的道路的例子的图。

图7是说明设有路面标记的道路的例子的图。

图8是说明交通标志显示装置的控制流程的图。

附图标记说明

1 车辆控制装置

11 外部识别部

12 本车辆位置识别部

13 存储部

131 高精度地图信息

14 驾驶辅助控制部

10 交通标志显示部

101 交通标志识别部

102 标志信息获取部

103 标志显示控制部

104 显示恢复控制部

105 标志显示部

21 摄像头

31 GNSS

5 仪表盘

具体实施方式

实施方式的交通标志显示装置作为汽车的驾驶辅助机构的一部分而被安装，在仪表盘上显示车辆识别出的交通标志，以提醒驾驶员注意标志。详见后述，但交通标志显示装置从设于车辆上的摄像头的拍摄图像中识别设置于道路上的管制标志·指示标志·引导标志这些道路标志和设于路面的路面标记，同时基于车辆的位置信息参照地图信息来确定车辆行驶的路线，并从地图信息中获取表示该路线的管制标志·指示标志·引导标志的标志信息。然后，交通标志显示装置将从该摄像头图像中识别出的交通标志与从地图信息中获取到的标志信息进行比较。

交通标志显示装置在上述比较结果不一致的情况下优先显示从摄像头图像中识别出的交通标志。然后，在仪表盘的标志显示部上显示所识别出的交通标志，并在规定时间之后或行驶规定距离(几百～几千m)之后停止仪表盘的标志显示部对所识别出的交通标志的显示。具体而言，将标志显示部对交通标志的显示设为无显示、或显示为标志显示部对交通标志的显示无效。

在规定时间之后或规定距离的显示之后(停止之后)，交通标志显示装置在仪表盘的标志显示部，不对从地图信息中获取到的标志信息及从摄像头图像中识别出的交通标志进行显示、或进行无效显示。由此，由于能够防止交通标志的错误显示，所以能够适当进行针对车辆乘员的注意唤起。

当停止之后，交通标志显示装置在满足从摄像头图像中识别出的交通标志与从地图信息中获取到的标志信息的一致、或车辆的左右转弯动作等规定条件的情况下，恢复仪表盘的标志显示部对交通标志的显示。

以下，参照附图来详细说明本发明的实施方式。

图1是表示搭载有实施方式的交通标志显示装置的车辆的构成的图。

搭载有实施方式的交通标志显示装置的车辆包括以汽油发动机等内燃机作为动力源的汽车、以电动机作为动力源的电动汽车、兼备内燃机及电动机的混合动力车等，是两轮、三轮或四轮等的汽车。

在车辆中搭载有车辆控制装置1、外部传感器2、导航装置3、通信装置4、行驶驱动装置6、制动装置7、转向装置8、车辆传感器9、照明器具18及设于车室内的仪表盘5。

外部传感器2、导航装置3、通信装置4、行驶驱动装置6、制动装置7、转向装置8、车辆传感器9、照明器具18及仪表盘5分别构成为在与车辆控制装置1之间以能够经由通信媒介相互进行数据通信的方式连接。

外部传感器2具有对与存在于车辆周围的物体和包含标志的目标相关的外部信息进行检测的功能，由摄像头21、雷达22、激光雷达23构成。

摄像头21由多个CMOS摄像头或CCD摄像头构成，具有对车辆的周围图像进行拍摄的功能。周期性地重复拍摄车辆的行进方向前方、右后侧方和左后侧方的情况而得到的摄像头21的拍摄图像被通知到后述的外部识别部11。

雷达22具有以下功能：通过一边对包括在车辆前方行驶的作为跟随对象的先行车辆在内的目标照射雷达波、一边接收由目标反射的雷达波，从而获取包含离目标的距离和目标方位的目标分布信息。作为雷达波能够适当使用激光、微波、毫米波、超声波等。

车辆能够通过雷达22检测与前后车辆的车间距离。

激光雷达23(LIDAR：Light Detection and Ranging)通过测量针对照射光检测散射光所需的时间来检测有无目标及离目标的距离。由激光雷达23得到的目标分布信息被通知到外部识别部11。

导航装置3安装有GNSS31(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)，具有在地图上标出当前位置并且进行到目的地为止的路线引导等的功能。另外，由GNSS31检测出的位置信息被通知到后述的本车辆位置识别部12。

通信装置4由窄域通信部41和移动通信部42构成，并经由蜂窝网络、Wi-Fi网络、Bluetooth(注册商标)、DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用短程通信)等无线通信媒介与外部的系统和装置或车辆进行通信。

行驶驱动装置6将用于使车辆行驶的驱动力(扭矩)输出至驱动轮。行驶驱动装置6具有内燃发动机和发动机ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)或行驶用马达和马达ECU，并根据从后述的行驶控制部16通知的信息来控制用于行驶的驱动力。

制动装置7是将车辆制动的电动伺服制动装置或电子控制式液压制动装置，并根据从行驶控制部16通知的信息来控制制动力。

转向装置8根据从后述的自动驾驶控制部15通知的信息、或方向盘的转向角来变更车辆的转向轮的方向。

车辆传感器9是检测与车辆的车辆状态相关的各种信息的传感器组，具有检测车速的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕垂直轴的角速度的偏航率传感器、检测车辆方向的磁传感器、检测车辆的倾斜角度的倾斜角传感器等与自动驾驶相关的各种传感器。

照明器具18由方向指示器181、刹车灯182、示宽灯183和前照灯184构成。

在仪表盘5中设有表示车辆的行驶状态的车速表、转速表、里程表、燃油表、水温表，并且设有显示被识别为针对乘员的驾驶辅助信息的交通标志的标志显示部105。

接着，对车辆控制装置1的构成进行说明。

车辆控制装置1由一个以上的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等处理器或具有同等功能的硬件构成，存储装置及由内部总线与通信接口连接的ECU(Electronic Control Unit)、或MPU(Micro-Processing Unit：微处理器)等组合构成。车辆控制装置1通过执行CPU的程序来实现各个功能。

自动驾驶控制部15是用于在无需驾驶员进行驾驶操作的情况下由车辆自主控制进行行驶的控制部。

自动驾驶控制部15基于存储部13的行动计划信息132求出车辆的行驶轨道，并控制行驶控制部16以使车辆在该行驶轨道上行驶。

行动计划信息132是根据由外部识别部11识别出的与存在于车辆周围的物体和包含标志的目标相关的外部信息、由本车辆位置识别部12中的惯性导航计算出的位置信息或由GNSS31获取到的位置信息、以及包含车道的中央和边界的信息、道路信息(三维位置信息等)、交通管制信息、住址信息等高精度地图信息131而由行动计划生成部(未图示)生成的。

行驶控制部16基于来自自动驾驶控制部15的操作指示与行驶驱动装置6、制动装置7及转向装置8通信，从而控制车辆的行驶。

驾驶辅助控制部14根据由乘员的操作主体进行车辆的方向盘操作或加减速控制的手动驾驶与5挡的由车辆主体进行车辆的方向盘操作和加减速控制的自动驾驶中的超控(over ride)和移权(hand over)来进行移行控制。

例如，驾驶辅助控制部14在2挡自动驾驶(驾驶辅助)中监视方向盘握持传感器(未图示)，当检测到驾驶员将手从方向盘放开了规定时间时进行警告或解除自动驾驶。

构成实施方式的交通标志显示装置的交通标志显示部10作为驾驶辅助控制部14的一部分而被安装。

接着，通过图2来说明交通标志显示装置的构成。

实施方式的交通标志显示装置由作为驾驶辅助控制部14的一部分功能而被安装的交通标志显示部10、和设于仪表盘5的一部分上并显示由交通标志显示部10进行显示控制的交通标志的标志显示部105构成。

以下，对实施方式的交通标志显示装置显示限制速度作为交通标志的情况进行说明。

交通标志显示部10由以下部分构成：交通标志识别部101，其从车辆的前方图像所包含的道路标志的图像中识别标志信息；标志信息获取部102，其从地图信息中获取与车辆的位置信息对应的道路的标志信息；标志显示控制部103，其向标志显示部105通知由交通标志识别部101识别出的交通标志或由标志信息获取部102获取到的交通标志，并控制标志显示部105的显示；和显示恢复控制部104，其控制标志显示控制部103对交通标志的显示的恢复。

具体而言，作为标志信息，交通标志识别部101从利用外部识别部11从由外部传感器2的摄像头21拍摄到的车辆的前方图像中提取出的、设于行驶道路上的道路标志图像中识别设于行驶道路上的限制速度的管制标志的限制速度。

标志信息获取部102基于由本车辆位置识别部12识别出的车辆的位置信息而从高精度地图信息131的地图信息中获取车辆正在行驶的道路的交通管制信息中的限制速度。

虽详见后述，但标志显示控制部103将由交通标志识别部101利用摄像头识别出的限制速度与由标志信息获取部102获取到的限制速度进行比较，并控制标志显示部105上显示的限制速度的显示。

另外，标志显示控制部103向自动驾驶控制部15通知标志显示部105上显示的限制速度值，以与标志显示部105上显示的限制速度值对应地控制ACC。

显示恢复控制部104是在由标志显示控制部103停止了标志显示部105对限制速度的显示的情况下根据转向装置8的转向信息和由车辆传感器9检测出的车辆的偏航角来恢复标志显示部105对限制速度的显示的控制部。

接着，对标志显示部105的显示例进行说明。

图3是说明设有标志显示部105的仪表盘5的图。

在仪表盘5中设有显示发动机的转速的转速表51、显示车辆的行驶速度的车速表52、显示燃料的剩余量的燃油表53、和显示发动机冷却水的温度的水温表54这些测量仪表。进一步地，在仪表盘5中设有与表示当前速度的行驶速度指针58对应地数字显示的行驶速度值56(例如40km/h)、数字显示ACC的速度设定(例如80km/h)的速度设定值57、LKAS(Lane Keep Assist System：车道保持辅助系统)的状态显示59、和标志显示部105。

实施方式的交通标志显示装置在标志显示部105上数字显示摄像头识别出的道路标志的限制速度或根据地图信息求出的限制速度的值(例如60km/h)，并且虽详见后述，但在摄像头识别出的道路标志的限制速度与根据地图信息求出的限制速度不一致的情况下将标志显示部105的显示设为无显示。

另外，在车速表52的仪表刻度中，利用ACC的速度设定即设定车速511(例如80km/h)和标志显示部105示出的限制速度512(60km/h)来显示限制速度的超出范围。该超出范围的显示也与标志显示部105的显示联动地变化。

之后，对实施方式的交通标志显示装置中的交通标志的显示控制的详细情况进行说明。

图4是对以下情况下的显示控制的概要进行说明的图，即，车辆在沿着高速公路或汽车专用道路设置的侧道(并行道路)上行驶过程中因本车辆位置识别部12的错误识别而识别为正在高速公路或汽车专用道路上行驶的情况、和因道路施工等而正在进行暂时的速度管制的情况。需要说明的是，关于正在进行暂时的速度管制的情况，另行详细说明。

图4示出了由摄像头21识别出的道路(本车辆正在行驶的道路)的状态、以本车辆位置为基准并根据高精度地图信息131的地图信息识别出的道路(错误匹配的地图信息中的道路)的状态、和交通标志显示装置的判断状态。

具体而言，由摄像头21识别出的本车辆正在行驶的道路是设置有表示50km/h的最高速度(限制速度)的道路标志(管制标志)的道路，根据地图信息被识别出的道路是最高速度(限制速度)为80km/h的道路。

在图4的状况中，实施方式的交通标志显示装置根据由摄像头识别出的限制速度值和根据地图信息求出的限制速度值(记录为地图输出)如以下那样进行限制速度的标志显示。

标志显示控制部103将基于摄像头21的拍摄图像由交通标志识别部101识别出的道路标志的限制速度值(50)与由标志信息获取部102基于本车辆位置根据地图信息求出的限制速度值(80)进行比较。

当对比结果不一致时，标志显示控制部103向标志显示部105通知摄像头识别出的道路标志的限制速度值，并进行限制速度的交通标志显示。

该摄像头优先的判断是基于现场优先的考虑而做出的。由此，能够进行不仅应对本车辆位置的错误识别、还应对因道路施工而造成的暂时的速度管制或地图信息中的速度管制信息的更新延迟的交通标志显示。

另外，在被网络发布地图信息(速度管制信息)的车辆中，即使在因网络故障而无法获取地图信息的情况下，也能进行限制速度的交通标志显示。

在图4中，标志显示控制部103进行了100m的不匹配判断。具体而言，标志显示控制部103在由摄像头识别出的限制速度值与根据地图信息求出的限制速度值在规定距离(100m)之间不一致的情况下，判断为对比结果不一致。

在图4中，从100m的不匹配判断期间的最初开始将标志显示设为道路标志的限制速度值，但在100m的不匹配判断期间的中途且是一致的情况下显示地图输出。当然，也可以在不匹配判断之后将标志显示设为由摄像头识别出的限制速度值。

通过进行该规定距离的不匹配判断，在限制速度不同的道路汇流或分叉的两个汇合处接近的情况下，能够处理在汇合处之间的低速车道上行驶过程中产生的、地图信息的错误识别。

标志显示控制部103在标志显示部105上显示道路标志的限制速度值作为标志显示，并在规定时间之后或行驶规定距离(几百～几千m)之后停止交通标志的显示。这样，由于不显示根据错误识别的地图信息求出的限制速度，所以不会给乘员造成误解。

当交通标志识别部101的由摄像头识别出的限制速度值与标志信息获取部102的根据地图信息求出的限制速度值一致、且从显示恢复控制部104被通知满足恢复条件时，标志显示控制部103恢复根据地图信息求出的限制速度值的标志显示。具体而言，当本车辆位置的错误识别消除时，由于车辆被识别为正在侧道上行驶，所以由摄像头识别出的限制速度值与根据地图信息求出的限制速度值一致。

接着，通过图5来说明使图4中所说明的根据地图信息求出的限制速度值的标志显示恢复的恢复条件的其它例。

图5与图4同样地示出了车辆在沿着高速公路或汽车专用道路设置的侧道(并行道路)上行驶过程中因本车辆位置识别部12的错误识别而识别为正在高速公路或汽车专用道路上行驶的情况，但与图4的不同点是车辆所行驶的侧道在中途发生拐弯。

标志显示控制部103因不一致而向标志显示部105通知由摄像头识别出的限制速度值，从而进行限制速度的交通标志显示，由于到此为止都与图4相同，所以在此省略说明。

当检测到方向指示器181的动作指示即转向指示灯的操作、或由车辆传感器9的偏航率传感器检测到50deg的旋转角(偏航角)时，显示恢复控制部104判断为车辆正在左右转弯，并向标志显示控制部103通知该情况。

标志显示控制部103由此停止交通标志的显示。而且，显示恢复控制部104在车辆行驶200m之后假设地图信息的错误识别已消除，并恢复基于地图信息进行的限制速度值的标志显示。

也就是说，标志显示控制部103将车辆的方向盘操作或车辆的左右转弯作为对根据地图信息求出的限制速度值进行标志显示的再次显示的恢复条件。

接着，通过图6来说明因暂时的速度管制而使由摄像头识别出的限制速度值与根据地图信息求出的限制速度值不一致的情况下的、恢复条件。

图6示出了在地图信息中限制速度为80km/h的道路上、且是在因道路施工而暂时将限制速度管制为50km/h的区间内行驶的状况。

而且，在道路施工区间的终点设定有最高速度的管制标示和对被速度管制的区间的终点进行表示的辅助标志的道路标志、或设置有原本的限制速度即80km/h的最高速度的道路标志。

标志显示控制部103因由摄像头识别出的限制速度值与根据地图求出的限制速度值的不一致而向标志显示部105通知由摄像头识别出的道路标志的限制速度值，从而进行限制速度的交通标志显示，并在规定时间之后或行驶规定距离(几百～几千m)之后停止交通标志的显示，由于到此为止都与图4相同，所以在此省略说明。

当从显示恢复控制部104被通知满足下一个恢复条件时，标志显示控制部103恢复根据地图信息求出的限制速度值的标志显示。标志显示控制部103将该情况下的恢复条件设为：通过交通标志识别部101识别对被速度管制的区间的终点进行表示的辅助标志即道路标志、或通过交通标志识别部101识别由标志信息获取部102获取到的与根据地图信息求出的限制速度值一致的最高速度的管制标示的道路标志。

也就是说，当显示恢复控制部104在标志显示部105的交通标志变成无显示之后检测到限制速度的道路属性的变更时，标志显示控制部103恢复交通标志的显示。

在图6中，说明了交通标志的显示停止之后识别出对被速度管制的区间的终点进行表示的辅助标志的道路标志的情况，但在交通标志的显示停止过程中、即在规定时间之后或行驶规定距离(几百～几千m)的过程中，当识别出对区间的终点进行表示的辅助标志时，立即中止由摄像头识别出的限制速度的交通标志显示，并恢复根据地图信息求出的限制速度值的标志显示。

接着，通过图7来说明在设有补充道路标志的路面标记的道路上行驶的情况。

图7示出了在图4的侧道(并行道路)上追加有表示40km/h的速度限制的道路标志和路面标记的状况。

标志显示控制部103在交通标志的显示停止的状态下通过摄像头识别来检测速度限制的路面标记，之后，当通过摄像头识别而检测到速度限制的道路标志时，标志显示控制部103使标志显示部105显示由摄像头识别出的道路标志的限制速度值，并恢复交通标志的显示。

具体而言，显示恢复控制部104在通过摄像头识别而检测到速度限制的路面标记时、以及通过摄像头识别而检测到速度限制的道路标志时，将由摄像头识别出的限制速度值与根据地图信息求出的限制速度值进行对比，从而判断是否满足显示交通标志的恢复条件。当判断为对比结果一致且满足恢复条件时，向标志显示控制部103通知结果，并假设本车辆位置的错误识别已消除而恢复根据地图信息求出的限制速度值(40km/h)的标志显示(未图示)。

显示恢复控制部104在判断为对比结果不一致且不满足恢复条件时，如图7所示地判断有无交通标志识别部101的由摄像头识别出的道路标志的限制速度值的变化，并在有变化的情况下、即在显示恢复控制部104检测到限制速度的道路属性的变更的情况下，标志显示控制部103恢复基于由摄像头识别出的限制速度值的交通标志的显示。

在图7中，在基于交通标志识别部101进行的限制速度的道路标志的识别之前，由交通标志识别部101识别出限制速度的路面标记。交通标志识别部101在道路标志与路面标记之间优先进行道路标志的识别。

具体而言，在图7中，当在路面标记的识别之后在规定时间以内识别出道路标志时，交通标志识别部101使道路标志的识别结果优先。

在图4～图7中，说明了将由摄像头识别出的道路标志的限制速度值与根据地图信息求出的限制速度值进行对比的情况，但除此之外，也可以将由摄像头识别出的路面标记的限制速度值与根据地图信息求出的限制速度值进行对比。

在该情况下，实施方式的交通标志显示装置根据道路标志＞路面标记＞地图信息的优先级进行交通标志的显示。

接着，通过图8来说明实施方式的交通标志显示装置的控制流程。

说明是关于周期性进行的处理中的一次处理的说明。

在步骤S81中，标志信息获取部102从地图信息中获取与车辆的位置信息对应且车辆所行驶的道路的标志信息即地图输出的限制速度，交通标志识别部101识别车辆的前方图像所包含的交通标志的图像以获取由摄像头识别出的限制速度。

在步骤S82中，标志显示控制部103将步骤S81的地图输出的限制速度与由摄像头识别出的限制速度的值进行对比，并判断是否一致。在地图输出的限制速度值与由摄像头识别出的限制速度的值一致的情况下(S82为是)进入步骤S810，并在不一致的情况下(S82为否)进入步骤S83。

在步骤S83中，标志显示控制部103向标志显示部105通知由摄像头识别出的限制速度值，并显示道路标志的限制速度值。

在步骤S84中，当在步骤S82中判断为限制速度不一致之后，判断本车辆是否已行驶规定距离。在未行驶规定距离的情况下(S84为否)，控制流程返回至步骤S81，再次获取地图输出的限制速度值和由摄像头识别出的限制值，并再次判断两者是否一致(步骤S82)。另外，在已行驶规定距离的情况下(S84为是)，由于在不一致的状态下继续行驶规定距离，所以在步骤S85以后的根据地图信息求出的道路标志(地图输出的限制速度)与由摄像头识别出的道路标志(由摄像头识别出的限制速度)不一致的情况下进行交通标志显示。

在步骤S85中，标志显示控制部103将标志显示部105对由摄像头识别出的限制速度的显示持续进行规定时间或规定行驶距离，之后将标志显示部105的显示设为无显示。而且，标志显示控制部103进行标志显示的恢复处理。

在步骤S86中，标志显示控制部103获取地图输出的限制速度值和由摄像头识别出的限制值。

在步骤S87中，标志显示控制部103将获取地图输出的限制速度和由摄像头识别出的限制而得到的获取值进行对比，并判断是否一致。若一致，则假设恢复条件成立而进入步骤S810。若不一致，则进入步骤S88。

在步骤S88中，作为车辆的左右转弯检测，标志显示控制部103判断显示恢复控制部104是否检测到转向指示灯的操作、或车辆传感器9的偏航率传感器是否检测到规定的旋转角速度值。标志显示控制部103在显示恢复控制部104检测到车辆左右转弯的情况下(S88为是)，假设恢复条件成立而在车辆行驶规定距离之后进入步骤S810。在未检测到左右转弯的情况下(S88为否)，进入步骤S89。

在步骤S89中，作为交通标志显示的恢复条件，标志显示控制部103判断是否检测到道路属性的变更。具体而言，作为道路属性的变更，标志显示控制部103通过交通标志识别部101识别对被速度管制的区间的终点进行表示的辅助标志即道路标志、或通过交通标志识别部101识别由标志信息获取部102获取到的与根据地图信息求出的限制速度值一致的最高速度的管制标示的道路标志。

标志显示控制部103在检测到道路属性的变更时(S89为是)进入步骤S810，在未检测到的情况下返回至步骤S86，并重复进行标志显示的恢复处理。

在步骤S810中，标志显示控制部103向标志显示部105通知地图输出的限制速度值，并进行交通标志显示。

根据上述实施方式的交通标志显示装置，在由摄像头识别出的道路标志的限制速度与从地图信息中获取到的限制速度不同的情况下，在规定时间之后或车辆行驶规定距离的过程中使由摄像头识别出的道路标志优先，并在显示了由摄像头识别出的限制速度之后设为无显示，直到恢复条件成立为止，因此，针对交通标志能够减少错误显示，能够适当进行针对乘员的注意唤起。

在上述实施方式的交通标志显示装置中，说明了最高速度(限制速度)的道路标志，但也能适用于禁止停车的管制标志和车道数减少的警戒标志。

另外，在上述实施方式的交通标志显示装置中，说明了当地图输出的限制速度(标志信息)与由摄像头识别出的限制速度(标志信息)不一致时显示由摄像头识别出的限制速度的例子，但也可以在规定时间之内或车辆行驶规定距离的过程内显示地图输出的限制速度。