一种车辆危险行为检测方法、装置及系统与流程

技术特征：
1.一种车辆危险行为检测方法，其特征在于，包括：通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆；识别所述标定车辆的行驶方向角，当所述行驶方向角与所述道路中心线的夹角大于预设角度时，确定所述行驶方向角为异常方向角，根据多次确定的所述异常方向角确定所述标定车辆的行驶状态；当所述标定车辆处于异常行驶状态时，向所述标定车辆和/或其他车辆发送告警信息。2.根据权利要求1所述的车辆危险行为检测方法，其特征在于，所述通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆包括：通过所述路侧感知设备获取所述标定区域的三维坐标图，将所述三维坐标图转换为二维平面图，在所述二维平面图中识别所述道路中心线和所述标定车辆。3.根据权利要求2所述的车辆危险行为检测方法，其特征在于，所述通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆还包括：为位于所述标定区域的所有所述标定车辆赋予唯一对应的身份标识号。4.根据权利要求1所述的车辆危险行为检测方法，其特征在于，所述当所述行驶方向角与所述道路中心线的夹角大于预设角度时，确定所述行驶方向角为异常方向角，根据多次确定的所述异常方向角确定所述标定车辆的行驶状态包括：根据多次确定的所述异常方向角与对应的识别时刻生成夹角序列，在预设时间段内，当连续三个所述识别时刻对应的异常方向角呈现正向
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负向
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正向或负向
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正向
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负向的变化趋势时，确定所述车辆处于所述异常行驶状态，其中，所述正向对应的夹角和所述负向对应的夹角分别位于所述道路中心线的两侧。5.根据权利要求3所述的车辆危险行为检测方法，其特征在于，还包括：当所述行驶方向角与所述道路中心线的夹角大于预设角度时，将所述标定车辆的方向信息发送至云平台，以通过所述云平台确定所述标定车辆的行驶状态，其中，所述方向信息包括所述身份标识号、所述异常方向角和对应的识别时刻。6.根据权利要求5所述的车辆危险行为检测方法，其特征在于，所述车辆危险行为检测方法还包括：将多个所述路侧感知设备识别的所述标定车辆的方向信息发送至所述云平台，以通过所述云平台按照预设规则确定所述标定车辆的行驶状态，其中，所述标定车辆适于被多个所述路侧感知设备识别。7.根据权利要求6所述的车辆危险行为检测方法，其特征在于，所述通过所述云平台按照预设规则确定所述标定车辆的行驶状态包括：通过所述云平台从多个所述方向信息中选取先接收到的方向信息或位于所述标定车辆行驶方向反方向的路侧感知设备所识别的方向信息，根据选取的所述方向信息确定所述标定车辆的行驶状态。8.一种车辆危险行为检测装置，其特征在于，包括：识别模块，用于通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆；状态模块，用于识别所述标定车辆的行驶方向角，当所述行驶方向角与所述道路中心线的夹角大于预设角度时，确定所述行驶方向角为异常方向角，根据多次确定的所述异常方向角确定所述标定车辆的行驶状态；
告警模块，用于当所述标定车辆处于异常行驶状态时，向所述标定车辆和/或其他车辆发送告警信息。9.一种车辆危险行为检测系统，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1至7任一项所述的车辆危险行为检测方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如权利要求1至7任一项所述的车辆危险行为检测方法。

技术总结
本发明提供了一种车辆危险行为检测方法、装置及系统，涉及智能车辆技术领域。本发明所述的车辆危险行为检测方法，包括：通过路侧感知设备识别标定区域的道路中心线和标定车辆；识别所述标定车辆的行驶方向角，当所述行驶方向角与所述道路中心线的夹角大于预设角度时，确定所述行驶方向角为异常方向角，根据多次确定的所述异常方向角确定所述标定车辆的行驶状态；当所述标定车辆处于异常行驶状态时，向所述标定车辆和/或其他车辆发送告警信息。本发明的技术方案，根据多次确定的异常方向角确定车辆的行驶状态以在车辆处于异常行驶状态时，向标定车辆和/或其他车辆发送告警信息，实现了蛇形等危险行为车辆的提前识别，进而有效提高了行驶安全性。提高了行驶安全性。提高了行驶安全性。


技术研发人员：赵延宁 陈振武 周子益
受保护的技术使用者：深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司
技术研发日：2021.07.06
技术公布日：2021/9/10