用于车队的变道控制的驾驶辅助系统、方法和存储介质与流程

技术特征：
1.一种用于车队的变道控制的驾驶辅助系统，所述车队包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆，所述驾驶辅助系统包括信息获取单元、计算单元以及控制器，其中，所述信息获取单元被配置用于获取位于所述车队所在的当前车道的相邻车道上的车辆信息，以至少识别在相邻车道上影响车队变道的至少一个障碍车辆的位置；所述计算单元被配置用于基于所述相邻车道上的至少一个障碍车辆的位置，计算所述相邻车道上的能够用于车队中的至少一部分车辆进行变道的间隔距离；所述控制器被配置用于：根据所述间隔距离，计算车队中能够向所述相邻车道变道的头车及其后方依次相邻的跟随车辆的合计数目n，其中n为正整数；以及向所述车队中的包含所述头车的前n辆车辆发送相应的变道命令，由此将所述车队拆分成变道至所述相邻车道的第一子车队和剩余的沿当前车道继续行驶的第二子车队。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，在所述信息获取单元识别到所述相邻车道上仅存在影响车队变道的一个障碍车辆且该障碍车辆位于车队的侧方时，所述计算单元被配置用于基于所述车队中的头车的前部到该一个障碍车辆的前部之间的距离计算所述间隔距离；或者在所述信息获取单元识别到所述相邻车道上存在影响车队变道的两个障碍车辆时并且该两个障碍车辆分别位于车队的前方和侧方时，所述计算单元被配置用于基于所述两个障碍车辆之间的距离计算所述间隔距离。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，所述信息获取单元被进一步配置用于获取在当前车道中位于所述车队前方的前方车辆的速度；所述计算单元被进一步配置用于：在所述前方车辆的速度低于预设阈值时，判断满足车队变道的条件，由此计算所述相邻车道上的能够用于车队中的至少一部分车辆进行变道的间隔距离。4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，所述控制器被进一步配置用于：在所述车队被拆分成第一子车队和第二子车队之后，如果所述第一子车队的n辆车辆包括所述车队的头车以及所述头车后面的n-1辆跟随车辆，则将所述第一子车队后方的第n 1辆车辆设置为所述第二子车队中的新头车，所述第二子车队中的新头车用以向所述第二子车队中的剩余车辆发送目标信号，所述目标信号至少包括以下一个信号或多个信号的任意组合：目标速度、目标加速度、目标位置和目标横纵向轨迹。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述信息获取单元被进一步配置用于：在所述车队中的所述第一子车队以及所述第二子车队均变道到相同车道上时，获取所述第一子车队和所述第二子车队之间的间距；以及所述控制器被进一步配置用于：根据所述第一子车队和所述第二子车队之间的间距，计算在预定时间段内能够使所述第二子车队追赶上所述第一子车队的目标行驶速度，并向所述第二子车队中的车辆发送所述目标行驶速度；以及在所述第二子车队追赶上所述第一子车队时，控制使所述第二子车队中的所有车辆均跟随所述第一子车队的头车行驶，由此将所述第一子车队和所述第二子车队重新合并成一
个车队。6.一种用于车队的变道控制的驾驶辅助方法，所述车队包括头车和位于所述头车后面的至少一个跟随车辆，其中，所述驾驶辅助方法包括：获取位于所述车队所在的当前车道的相邻车道上的车辆信息，以至少识别在相邻车道上影响车队变道的至少一个障碍车辆的位置；基于所述相邻车道上的至少一个障碍车辆的位置，计算所述相邻车道上的能够用于车队中的至少一部分车辆进行变道的间隔距离；根据所述间隔距离，计算车队中能够向所述相邻车道变道的头车及其后方依次相邻的跟随车辆的合计数目n，其中n为正整数；以及向所述车队中的包含所述头车的前n辆车辆发送相应的变道命令，由此将所述车队拆分成变道至所述相邻车道的第一子车队和剩余的沿当前车道继续行驶的第二子车队。7.根据权利要求6所述的驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：在识别到所述相邻车道上仅存在影响车队变道的一个障碍车辆且该障碍车辆位于车队的侧方时，基于所述车队中的头车的前部到该一个障碍车辆的前部之间的距离计算所述间隔距离；或者在识别到相邻车道上存在影响车队变道的两个障碍车辆时并且该两个障碍车辆分别位于车队的前方和侧方时，基于所述两个障碍车辆之间的距离计算所述间隔距离。8.根据权利要求6或7所述的驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：获取在当前车道中位于所述车队前方的前方车辆的速度；在所述前方车辆的速度低于预设阈值时，判断满足车队变道的条件，由此计算所述相邻车道上的能够用于车队中的至少一部分车辆进行变道的间隔距离。9.根据权利要求8所述的驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：在所述车队被拆分成第一子车队和第二子车队之后，如果所述第一子车队的n辆车辆包括所述车队的头车以及所述头车后面的n-1辆跟随车辆，则将所述第一子车队后方的第n 1辆车辆设置为所述第二子车队中的新头车，所述第二子车队中的新头车用以向所述第二子车队中的剩余车辆发送目标信号，所述目标信号至少包括以下一个信号或多个信号的任意组合：目标速度、目标加速度、目标位置和目标横纵向轨迹。10.根据权利要求9所述的驾驶辅助方法，其中，所述方法进一步包括：在所述车队中的所述第一子车队以及所述第二子车队均变道到相同车道上时，获取所述第一子车队和所述第二子车队之间的间距；以及根据所述第一子车队和所述第二子车队之间的间距，计算在预定时间段内能够使所述第二子车队追赶上所述第一子车队的目标行驶速度，并向所述第二子车队中的车辆发送所述目标行驶速度；以及在所述第二子车队追赶上所述第一子车队时，控制使所述第二子车队中的所有车辆均跟随所述第一子车队的头车行驶，由此将所述第一子车队和所述第二子车队重新合并成一个车队。11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求6至10中任一项所述方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求6至10中任一项所述方法的步骤。

技术总结
提供一种用于车队的变道控制的驾驶辅助系统、方法和计算机可读存储介质，所述系统包括：信息获取单元被配置用于获取位于车队所在的当前车道的相邻车道上的车辆信息，以至少识别在相邻车道上影响车队变道的至少一个障碍车辆的位置；计算单元被配置用于基于相邻车道上的至少一个障碍车辆的位置，计算相邻车道上的能够用于车队中的至少一部分车辆进行变道的间隔距离；控制器被配置用于：根据间隔距离，计算车队中能够向相邻车道变道的头车及其后方依次相邻的跟随车辆的合计数目N，其中N为正整数；以及向车队中的包含头车的前N辆车辆发送相应的变道命令，由此将车队拆分成变道至相邻车道的第一子车队和剩余的沿当前车道继续行驶的第二子车队。行驶的第二子车队。行驶的第二子车队。


技术研发人员：唐帅 孙铎 杨岳 张敬华
受保护的技术使用者：奥迪股份公司
技术研发日：2020.03.06
技术公布日：2021/9/6