警报装置的制作方法

警报装置
1.相关申请的交叉引用
2.本国际申请主张基于在2019年2月1日向日本专利厅申请的日本专利申请第2019
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017329号的优先权，并在本国际申请中通过参照引用日本专利申请第2019
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017329号的所有内容。
技术领域
3.本公开涉及警报装置。


背景技术：

4.已知rcta这种技术，使用配置在本车的后方部分的雷达来探测在车辆后退时接近该后退的车辆的后方的其它车辆，并对本车的驾驶员进行探测的结果的报知。此外，以下将车辆后退时的该后退的车辆记载为本车，以下将接近本车的后方的其它的车辆称为其它车辆。另外，rcta是rear cross traffic alert的缩写。
5.在使用雷达的其它车辆的探测中，雷达波被存在于本车的周边的立体物反射而产生多路径。由于产生该多路径，导致检测到实际上不存在的其它车辆。这样，将尽管不存在但被检测到的其它车辆称为重影，该重影成为物标的检测精度降低的原因。
6.与此相对，在专利文献1中记载了如下技术：将接近本车的两台其它车辆相对于本车的距离差、速度差、或者推定交错时间的时间差为规定以下的情况设为抑制条件，在满足该抑制条件的情况下，将检测出的一个其它车辆作为重影来抑制警报的发出。
7.专利文献1：国际公开第2013/038477号
8.然而，发明人详细的研究结果在专利文献1所记载的警报装置中发现了由于过度抑制对其它车辆的接近的报知而导致警报对象的判定精度降低这个课题。
9.即，在实际存在满足上述抑制条件的两台车辆的情况下，也抑制警报的发出，不进行与任意一台车辆相关的报知。


技术实现要素：

10.本公开的一个方面优选提供在车辆接近时发出警报的警报装置中提高警报对象的判定精度的技术。
11.本公开的一个方式是搭载于车辆的警报装置，具备获取部、警报判定部、报知部、抑制部、轨道计算部以及解除部。获取部构成为获取由检测存在于本车的右后方及左后方的物标的雷达模块检测出的物标的信息，上述本车是搭载有该警报装置的车辆。警报判定部基于由获取部获取到的物标的信息，针对由获取部获取到的每个物标判定是否是警报候补，该警报候补是需要对本车的驾驶员报知的物标。报知部构成为在本车后退时对本车的驾驶员进行与警报候补相关的报知。抑制部构成为将满足预先设定的抑制条件的物标作为重影，将重影以外的警报候补作为警报对象，抑制由报知部进行的与重影相关的报知。轨道计算部构成为计算被推定为物标在后方范围中行驶的轨道亦即推定轨道，其中，将在本车
的后方预先决定的范围作为该后方范围。解除部构成为在满足解除条件的情况下解除由抑制部进行的与重影相关的报知的抑制。解除条件包括表示每个物标的推定轨道彼此的距离的错车宽度为宽度阈值以上，该宽度阈值是预先设定的长度。
12.一般而言，实际存在的车辆彼此为了相互错开而空出宽度通行。根据上述结构，当在本车的后方行驶的车辆的错车宽度为宽度阈值以上的情况下，不是重影而是实际存在的车辆的可能性较高。将错车宽度为宽度阈值以上作为解除条件，在满足解除条件的情况下，即使满足抑制条件时，也解除与满足该抑制条件的物标相关的警报的抑制。因而，能够提高警报对象的判定精度。
附图说明
13.图1是表示警报系统的结构的框图。
14.图2是表示警报系统的各结构的配置的图。
15.图3是表示左照射范围以及右照射范围的图。
16.图4是表示从属警报处理的流程图。
17.图5是表示后方范围的图。
18.图6是表示主警报处理的流程图。
19.图7是表示重影判定处理的流程图。
20.图8是表示重影的产生的例子的图。
21.图9是表示实际存在的车辆彼此的通过的例子的图。
22.图10是表示重影的产生的例子的图。
23.图11是表示实际存在的车辆彼此的通过的例子的图。
24.图12是表示在左照射范围以及右照射范围中被检测的提取车辆的例子的图。
25.图13是表示错车宽度的图。
26.图14是表示变形例中的警报系统的结构的图。
具体实施方式
27.以下，参照附图并对本公开的实施方式进行说明。
28.[1.结构]
[0029]
如图1所示，警报系统1具备：探测单元10、报知单元20以及雷达单元30。在以下将搭载有警报系统1的车辆称为本车100。此外，图2表示在本车100中搭载各结构的位置的例子。此外，本车100的搭载各结构的位置并不限于图2所示那样的位置，只要是能够发挥各结构的功能的位置，也可以配置在图2所示那样的位置以外的位置。
[0030]
探测单元10探测本车100的行进方向以及行进速度。探测单元10具备转向传感器11和车速传感器12。
[0031]
转向传感器11测定并输出本车100的方向盘的转向操纵角。转向传感器11例如设置于本车100的方向盘的附近。
[0032]
车速传感器12测定并输出本车100的车速。车速传感器12例如设置于前轮的附近，并根据前轮的旋转速度测定车速。
[0033]
报知单元20按照雷达单元30的报警控制进行对本车100的驾驶员的视觉及听觉的
报知。
[0034]
报知单元20具备：显示器21、指示器22、仪表显示装置23以及蜂鸣器24。
[0035]
显示器21显示图像。显示器21搭载在本车100的驾驶座附近且本车100的驾驶员能够视觉确认的位置。此外，显示器21既可以与本车100的汽车导航系统的画面独立地设置，也可以与本车100的汽车导航系统的画面共用。
[0036]
指示器22是设置于本车100的两侧的后视镜的前端的灯，通过灯的点亮和闪烁进行报知。
[0037]
仪表显示装置23在本车100的仪表盘中进行通过显示的报知。仪表显示装置23进行的通过显示的报知也可以是显示预先决定的图标的报知。
[0038]
蜂鸣器24进行通过声音的报知。蜂鸣器24例如设置于车辆的后座附近。
[0039]
雷达单元30输出雷达波，并接收其反射波来检测存在于车辆的周围的反射了雷达波的物标。
[0040]
雷达单元30具备从属雷达31和主雷达32。
[0041]
从属雷达31具备从属雷达模块311和从属处理部312。
[0042]
从属雷达模块311搭载于本车100的左后方部分，朝向左照射范围r311输出雷达波，并接收被物标反射的雷达波来检测存在于左照射范围r311的物标。此处所说的左照射范围r311例如是图3所示那样从本车100的左前方到右后方预先决定的范围。另外，从属雷达模块311测定所检测出的物标相对于本车100的位置、行进方向以及速度。
[0043]
从属处理部312是具有从属cpu312a和从属存储器312b的微型计算机。从属处理部312执行后述的从属警报处理。此外，从属存储器312b例如可以使用ram或者rom等半导体存储器。
[0044]
主雷达32的基本结构与从属雷达31同样。
[0045]
主雷达32具备主雷达模块321和主处理部322。
[0046]
从属雷达模块311搭载于本车100的左后方部分，与此相对，主雷达模块321搭载于本车100的右后方部分。
[0047]
另外，如图3所示，从属雷达模块311对左照射范围r311照射雷达波，与此相对，主雷达模块321对右照射范围r321照射雷达波。此处，右照射范围r321是从本车100的右前方到左后方的预先决定的范围。此外，从属雷达模块311和主雷达模块321设置为左照射范围r311和右照射范围r321相对于本车100的中心线m左右对称。此处，本车100的中心线m是指表示本车100的车宽方向的中心且沿着本车100的车长方向所设定的虚拟的线。
[0048]
主处理部322具备主cpu322a和主存储器322b。
[0049]
从属处理部312执行从属警报处理，与此相对，主处理部322执行主警报处理。对于获取由从属雷达31及主雷达32检测出的物标的信息这一点，主警报处理与从属警报处理同样。此外，在从属警报处理中，所获取的物标的信息被输出到主雷达32，与此相对，在主警报处理中，基于由从属雷达31和主雷达32获取到的物标的信息对报知单元20进行报警控制。
[0050]
此外，构成警报系统1的各结构例如也可以通过构成can的传输线路连接。即，构成警报系统1的各结构也可以执行按照can协议的通信。此外，can是controller area network的缩写。另外，can是注册商标。
[0051]
另外，雷达单元30相当于警报装置。
[0052]
[2.处理]
[0053]
＜从属警报处理＞
[0054]
接下来，使用图4的流程图对从属cpu312a执行的从属警报处理进行说明。此外，在本车100后退时，反复执行从属警报处理。即，例如在搭载于本车100的换挡杆被设定为“r”的位置的情况下，反复执行从属警报处理。此处所说的“r”的位置是倒车挡，是在使本车100后退时使换挡杆移动的位置。
[0055]
在s110中，从属cpu312a获取由从属雷达模块311检测出的存在于左照射范围r311的物标的信息。此处，检测出的物标的信息包含物标相对于本车100的位置、行进方向以及速度。此外，此处所说的物标不仅包含实际存在的物标，还包含由于多路径的影响而产生的重影。
[0056]
在s120中，从属cpu312a根据由转向传感器11输出的方向盘的舵角和由车速传感器12输出的车速来计算表示本车100行驶的行进方向及车速的本车100的行驶状态。
[0057]
在s130中，从属cpu312a计算在s110中获取到的物标的推定轨道。例如基于在s110中获取到的存在于本车100的周围的各物标相对于本车100的相对速度及行进方向、和在s120中获取到的本车100的速度及行进方向来计算推定轨道。具体而言，计算从表示各物标相对于本车100的相对速度及行进方向的物标矢量减去表示本车100的速度及行进方向的本车矢量得到的矢量作为推定轨道。此外，以下，将表示推定轨道的矢量也称为轨道矢量。
[0058]
在s140中，从属cpu312a从在s110中获取到的物标提取存在于本车100的周围的车辆作为提取车辆。
[0059]
提取车辆的提取也可以通过提取轨道矢量的大小大于行驶阈值的物标作为提取车辆而进行。此处，例如，也可以将行驶阈值的大小设定为0，提取轨道矢量不是零矢量的物标作为提取车辆。此外，所设定的行驶阈值的大小并不限定于0，也可以设定为考虑了轨道矢量的测定误差的大小。
[0060]
在s150中，从属cpu312a计算在s140中提取出的提取车辆的推定交错时间。此处所说的推定交错时间是直到提取车辆到达在本车100的后方设定的后方范围ar为止的时间。另外，如图5所示，此处所说的后方范围ar是使相当于本车100的车宽的横向宽度dr从本车100的后方的端部延伸长度lr的范围。此外，长度lr是预先设定的长度，也可以在从属雷达31的制造时设定。另外，长度lr也可以预先设定为与搭载有包含从属雷达31的警报系统1的车辆被使用的地域的车道的宽度相当的值。推定交错时间通过将从提取车辆的位置到延伸的推定轨道与后方范围ar交叉的位置的距离除以提取车辆的速度而获得。
[0061]
在s160中，从属cpu312a对在s140中提取出的提取车辆中的在s150中计算出的推定交错时间为预先决定的警报阈值以下的提取车辆设定警报标志。即，对预测出在本车100后退时发生碰撞的提取车辆设定警报标志。警报阈值例如设定为3.5秒。此外，警报标志例如也可以在每次执行从属警报处理时被复位。另外，复位的间隔并不限定于每次执行，也可以在每执行数次时进行复位。此外，被设定了警报标志的提取车辆相当于警报候补。
[0062]
在s170中，从属cpu312a将在s140中判定为提取车辆的物标的信息输出至主雷达32，并结束从属警报处理。此外，在物标的信息中也包含在s160中所设定的警报标志的信息。
[0063]
s110相当于作为获取部的处理，s130相当于作为轨道计算部的处理，s150相当于
作为推定部的处理。
[0064]
＜主警报处理＞
[0065]
接下来，使用图6的流程图对主cpu322a执行的主警报处理进行说明。此外，主警报处理与从属警报处理同样，例如，在搭载于本车100的换挡杆被设定为“r”的位置的情况下反复执行。
[0066]
主警报处理中的s210～s260的处理与从属警报处理中的s110～s160的处理基本相同。此外，从属警报处理中的从属雷达模块311、从属cpu312a、从属存储器312b以及左照射范围r311分别与主警报处理中的主雷达模块321、主cpu322a、主存储器322b以及右照射范围r321对应。
[0067]
在s270中，主cpu322a获取在主警报处理的s240以及从属警报处理的s140中提取出的提取车辆的物标的信息。
[0068]
在s280中，主cpu322a执行重影判定处理。重影判定处理是指从在s270中获取到的提取车辆中对作为重影的提取车辆设定表示是重影的重影标志的处理。重影判定处理的详细内容后述。
[0069]
在s290中，主cpu322a进行报警控制，该报警控制是输出在s160或s260中设定了警报标志且在s280中未设定重影标志的提取车辆作为警报对象的控制。另外，报警控制是使用报知单元20对驾驶员进行报知的控制。此处，对驾驶员的报知使用报知单元20所包含的显示器21、指示器22、仪表显示装置23以及蜂鸣器24中的至少一个来进行。
[0070]
此外，使用报知单元20的报知的方式例如可以根据检测出警报对象的位置是左照射范围r311和右照射范围r321中的哪一个范围来变更。具体而言，例如在进行使用指示器22的报知的情况下，当在左照射范围r311中检测出警报对象时，可以进行基于使设置于左侧的后视镜的指示器22点亮或闪烁的报知。当在右照射范围r321中检测出警报对象时，可以进行基于使设置于右侧的后视镜的指示器22点亮或闪烁的报知。在使用显示器21或者仪表显示装置23进行报知的情况下，可以进行基于表示警报对象存在的方位的显示的报知。
[0071]
s210相当于作为获取部的处理，s230相当于作为轨道计算部的处理，s250相当于作为推定部的处理，s290相当于作为报知部的处理。
[0072]
＜重影判定处理＞
[0073]
接下来，使用图7的流程图对主cpu322a在s280中执行的重影判定处理进行说明。
[0074]
在s310中，主cpu322a基于与在s270中获取到的提取车辆相关的信息来判定是否在左照射范围r311及右照射范围r321的每一个范围中检测出一个以上的提取车辆。例如，如图12所示，在左照射范围r311中检测出提取车辆300、在右照射范围r321中检测出提取车辆200的情况下，判定为在左照射范围r311及右照射范围r321的每一个范围中各检测出至少一个提取车辆。进行该判定是因为假设在左照射范围r311及右照射范围r321中的一个范围中检测出重影的情况下，在另一个范围中实际存在物标。因此，在左照射范围r311及右照射范围r321的任何一个范围中未检测出一个提取车辆的情况下，判定为未产生重影。
[0075]
主cpu322a在s310中判定为在左照射范围r311及右照射范围r321的每一个范围中未检测出一个提取车辆的情况下，结束重影判定处理。
[0076]
另一方面，主cpu322a在s310中判定为在左照射范围r311及右照射范围r321的每一个范围中检测出一个以上的提取车辆的情况下，将处理移至s320。
[0077]
在s320中，主cpu322a将各选择一个在s270中获取到的提取车辆中的在左照射范围r311中检测到的提取车辆和在右照射范围r321中检测到的提取车辆的任意组合设定为车辆对。
[0078]
此外，在通过后述的s400中的处理判定为存在未选择的车辆对并返回到s320的情况下，从除了已经选择的提取车辆以及已经设定了重影标志的提取车辆之外的提取车辆中设定车辆对。
[0079]
以下，从s330到s380的处理是判定构成车辆对的提取车辆的一方是否是重影的处理。此外，在从s330到s350的步骤中判定的条件相当于抑制条件，在从s360到s380的步骤中判定的条件相当于解除条件。
[0080]
在s330中，主cpu322a判定本车100与构成车辆对的每个提取车辆的距离的差是否是预先决定的距离差阈值以下。距离差阈值例如设定为10米。
[0081]
在s330中，主cpu322a判定为本车100与构成车辆对的每个提取车辆的距离的差大于距离差阈值的情况下，将处理移至s400，执行以后的处理。
[0082]
在s400中，主cpu322a判定是否存在未选择的车辆对。此处，未选择的车辆对是指在s320中未被选择为车辆对的车辆对的组合。
[0083]
主cpu322a在s400中判定为存在未选择的车辆对的情况下，返回到s320，执行以后的处理。
[0084]
另一方面，主cpu322a在s400中在判定为不存在未选择的车辆对的情况下，结束重影判定处理。
[0085]
返回到s330，主cpu322a在s330中判定为本车100与构成车辆对的每个提取车辆的距离的差为距离差阈值以下的情况下，将处理移至s340。
[0086]
在s340中，主cpu322a判定构成车辆对的每个提取车辆的推定交错时间的差是否是预先决定的时间差阈值以下。时间差阈值例如设定为1秒。
[0087]
主cpu322a在s340中判定为构成车辆对的每个提取车辆的推定交错时间的差为预先决定的时间差阈值以下的情况下，将处理移至s360。
[0088]
另一方面，主cpu322a在s340中判定为构成车辆对的每个提取车辆的推定交错时间的差大于预先决定的时间差阈值的情况下，将处理移至s350。
[0089]
在s350中，主cpu322a判定构成车辆对的每个提取车辆的速度的差是否是预先决定的速度差阈值以下。
[0090]
此处所说的构成车辆对的每个提取车辆的速度是指从本车100与提取车辆的相对速度中减去通过本车100的行驶产生的速度得到的速度。速度差阈值例如设定为秒速1米。
[0091]
在s350中判定为速度差大于速度差阈值的情况下，将处理移至s400，执行以后的处理。
[0092]
另一方面，在s350中判定为速度差为速度差阈值以下的情况下，将处理移至s360。
[0093]
在s360中，主cpu322a基于构成车辆对的提取车辆的推定轨道彼此的角度来判定各个的推定轨道是否相互交叉。
[0094]
具体而言，如图8所示，例如，在本车100相对于沿着道路的方向朝向倾斜方向的情况下，若产生重影，则提取车辆200与由于提取车辆200产生的重影即提取车辆400的推定轨道交叉。因此，作为用于判定重影的条件，设定推定轨道彼此交叉。
[0095]
另一方面，在实际存在的车辆彼此在本车100的后方错开的情况下，各车辆的驾驶员以不发生碰撞的方式行驶，因此如图9所示，提取车辆200的推定轨道以及提取车辆300的推定轨道不交叉。
[0096]
主cpu322a在s360中判定为构成车辆对的每个提取车辆的推定轨道相互交叉的情况下，将处理移至s380。
[0097]
另一方面，主cpu322a在s360中判定为构成车辆对的每个提取车辆的推定轨道相互不交叉的情况下，将处理移至s370。
[0098]
在s370中，主cpu322a判定构成车辆对的提取车辆彼此的错车宽度是否是预先决定的宽度阈值以下。此处，如图13所示，错车宽度是指从构成车辆对的一个提取车辆即第一提取车辆到达后方范围ar的位置相对于该提取车辆的推定轨道垂直地延伸到另一个提取车辆即第二提取车辆的推定轨道的垂线的长度。即，错车宽度相当于构成车辆对的提取车辆的推定轨道彼此的距离。另外，宽度阈值设定为车辆彼此能够错开的程度的距离。此处所说的车辆彼此能够错开的程度的距离例如也可以设定为相当于标准车宽的长度即2米左右的长度，该标准车宽是标准的车辆的车宽。如图10所示，例如，雷达波被存在于本车100的周围的障碍物w反射而产生多路径，有可能检测出作为重影的提取车辆400。在本车100相对于道路在外侧并相对于沿着道路的方向朝向垂直方向的情况下，若产生重影，则提取车辆200和由于提取车辆200产生的重影即提取车辆400的推定轨道有可能相互平行而不交叉。在这样的情况下，提取车辆200和提取车辆400的错车宽度小于相当于车辆的横向宽度的宽度阈值。
[0099]
另一方面，例如，如图11所示，在检测出提取车辆200和提取车辆300的情况下，且均是实际存在的车辆时，在后方范围ar中，提取车辆200和提取车辆300的错车宽度l1为宽度阈值以上。因此，能够判定为提取车辆200和提取车辆300是实际存在的车辆。
[0100]
主cpu322a在s370中判定为错车宽度大于宽度阈值的情况下，将处理移至s400。
[0101]
另一方面，主cpu322a在s370中判定为错车宽度为宽度阈值以下的情况下，将处理移至s380。
[0102]
在s380中，主cpu322a判定构成车辆对的每个提取车辆的推定交错时间中的更长的一方的推定交错时间是否是回避阈值以下。即，在构成满足抑制条件的车辆对的提取车辆的推定轨道交叉的情况下、推定轨道的错车宽度为宽度阈值以下的情况下，也判定是否存在之后在到达本车100的后方范围ar之前回避的可能性。回避阈值例如被设定为5秒等警报阈值以上的值。
[0103]
主cpu322a在s380中判定为构成车辆对的每个提取车辆的推定交错时间中的更长的一方的时间比回避阈值长的情况下，将处理移至s400。即，在推定交错时间大于回避阈值，且存在之后回避的可能性的情况下，判定为提取车辆是重影而不从警报对象中排除。
[0104]
另一方面，主cpu322a在s380中判定为构成车辆对的每个提取车辆的推定交错时间中的更长的一方的时间为回避阈值以下的情况下，将处理移至s390。
[0105]
在s390中，主cpu322a将构成车辆对的提取车辆中的距本车100距离更远的一方作为重影，并对该提取车辆设定重影标志，将处理移至s400。
[0106]
具体而言，如图10所示，被实际存在的提取车辆200反射的反射波被存在于与提取车辆200存在的一侧相反侧的障碍物w反射而碰上，路线长度变长。其结果是，与提取车辆
200相比，由于提取车辆200产生的重影即提取车辆400被检测得更远。因此，将构成车辆对的提取车辆中的距本车100距离更远的一方判定为重影，并对该提取车辆设定重影标志。
[0107]
此外，也可以每当主警报处理被执行预先设定的次数时，将所设定的重影标志复位。即，所设定的重影标志也可以被保持预先设定的次数的期间，在主警报处理中，在同样的位置检测出物标的情况下，设定重影标志。
[0108]
s330、s340以及s350相当于作为抑制部的处理，从s360到s380的处理相当于作为解除部的处理。
[0109]
[3.效果]
[0110]
根据以上详述的实施方式，起到以下的效果。
[0111]
(1)根据上述实施方式，在提取车辆彼此的距离、推定交错时间以及速度相同的情况下，判定为满足抑制条件，将满足抑制条件的该提取车辆判定为重影。抑制将被判定为重影的提取车辆作为警报对象的警报。在这样的情况下，判定提取车辆彼此是否满足解除条件，在满足解除条件的情况下，判定为是实际存在的车辆而不是重影，解除抑制。解除条件包括表示构成车辆对的每个提取车辆的推定轨道彼此的距离的错车宽度大于宽度阈值的条件。由此，能够使判定重影的精度提高。
[0112]
另外，根据上述实施方式，宽度阈值被设定为相当于车辆的横向宽度的标准车宽。如果是实际存在的车辆彼此，则具有标准车宽以上的错车宽度的可能性较高。通过使用标准车宽，能够使判定构成车辆对的每个提取车辆是否是实际存在的车辆的精度提高。
[0113]
(2)根据上述实施方式，构成车辆对的提取车辆中的哪一个车辆是重影能够根据与本车100的距离来判定。即，由于重影与本车100的距离变长，因此能够将与本车100的距离较长的一方判定为重影。
[0114]
(3)另外，根据上述实施方式，即使在构成车辆对的提取车辆各自的轨道交叉的情况下、错车宽度为宽度阈值以下的情况下，当推定交错时间大于回避阈值时，也不判定为是重影。即，即使在构成车辆对的提取车辆的轨道交叉的情况下、错车宽度为宽度阈值以下的情况下，当存在之后在到达本车100的后方范围ar之前相互回避的可能性时，也不进行从警报对象中排除的判定。由此，能够抑制在到达后方范围ar之前两台实际存在的车辆在相互回避的轨道上行驶，该两台实际存在的车辆的一方作为重影而被从警报对象中排除。
[0115]
[4.其它实施方式]
[0116]
以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。
[0117]
(1)在上述实施方式中，在车辆对的设定中，将在右照射范围r321中检测出的提取车辆和在左照射范围r311中检测出的提取车辆各选择一个，并设定为车辆对。但是，被设定为车辆对的提取车辆并不限定于各选择一个在右照射范围r321及左照射范围r311的每一个范围中检测出的提取车辆。
[0118]
例如，也可以将本车100的中心线m作为基准，将存在于本车100的右侧的提取车辆和存在于本车100的左侧的提取车辆设定为车辆对。
[0119]
(2)在上述实施方式的从属警报处理以及主警报处理的物标信息的获取中，例如，所获取的物标也可以包含由从属雷达模块311以及主雷达模块321进行了外推的物标。此处所说的外推是指反复进行物标的识别，基于在过去的物标识别中数次被检测出的物标的信
息而判定为识别出无法识别的物标的处理。
[0120]
另外，也可以构成为，在将外推中的物标视为检测出的物标的情况下，不以该外推中的物标为基础设定重影。具体而言，例如，在重影判定处理的s320中设定车辆对时，也可以将表示外推中的物标的提取车辆从构成车辆对候补的提取车辆中排除。
[0121]
此外，是否是外推中的物标也可以是作为各物标的信息而由主cpu322a从从属雷达模块311或者主雷达模块321获取的结构。
[0122]
外推中的物标实际存在的可能性比实际检测出的物标低。因此，能够抑制基于外推中的物标而判定为实际存在的物标是重影，并从警报对象中排除。
[0123]
(3)另外，也可以为如下的结构、即当在本车100的附近存在障碍物w的情况下，主cpu322a进行重影判定处理。即，也可以构成为，在使多路径产生的障碍物w存在于本车100的周围的情况下进行重影排除判定。在本车100的附近是否存在障碍物w例如也可以使用从属雷达模块311和主雷达模块321来判定在左照射范围r311及右照射范围r321的本车100的附近是否存在障碍物w。并不限定于使用雷达波的检测方法，也可以通过声呐等其它检测方法来判定在本车100的附近是否存在障碍物w，在判定为在本车100的附近存在障碍物w的情况下，执行重影判定处理。
[0124]
(4)在上述实施方式中，对于搭载从属雷达模块311和主雷达模块321的位置而言，从属雷达模块311是本车100的左后方部分，主雷达模块321是本车100的右后方部分。但是，搭载从属雷达模块311和主雷达模块321的位置并不限定于这样的位置。例如，搭载从属雷达模块311的位置也可以是本车100的右后方部分，搭载主雷达模块321的位置也可以是本车100的左后方部分。即，在本车100中，搭载从属雷达模块311和主雷达模块321的位置也可以相反。
[0125]
(5)在上述实施方式中，宽度阈值被设定为车辆彼此能够错开的程度的距离，设定为相当于标准的车辆的车宽即标准车宽的长度即2米左右的长度。但是，宽度阈值并不限定于这样的长度。例如，也可以设定比标准车宽短的长度。
[0126]
(6)在上述实施方式中所设定的行驶阈值、距离差阈值、时间差阈值、速度差阈值以及宽度阈值等各阈值也可以基于通过预先实施的实验计算出的值来设定。另外，也可以考虑进行各判定时的偏差来设定。
[0127]
(7)在上述实施方式中，在从属雷达31和主雷达32的各个中分别搭载作为微机的从属处理部312和主处理部322。但是，并不限定于微机分别搭载于从属雷达31及主雷达32的结构。具体而言，如图14所示，也可以由与从属雷达31及主雷达32所包含的从属雷达模块311及主雷达模块321对应的左雷达模块40及右雷达模块50、和与从属处理部312及主处理部322对应的处理部60构成。处理部60也可以具备相当于从属cpu312a及主cpu322a的结构即cpu61、和相当于从属存储器312b及主存储器322b的结构即存储器62。即，雷达模块和微机也可以作为独立体构成。
[0128]
(8)在上述各附图中，虽然图示了汽车，但自行车等车辆也可以包含在提取车辆中。即，作为提取车辆的车辆并不限定于汽车，也可以包含自行车等移动体。此外，行驶阈值、距离差阈值、时间差阈值、速度差阈值以及宽度阈值等各阈值也可以根据作为检测对象的移动体的种类进行变更来设定。
[0129]
(9)本公开所记载的从属处理部312及主处理部322和这些方法也可以通过专用计
算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。或者，本公开所记载的从属处理部312及主处理部322和这些方法也可以通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器而被提供的专用计算机来实现。或者，本公开所记载的从属处理部312及主处理部322和这些方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器及存储器、和由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非迁移有形记录介质。在实现从属处理部312及主处理部322所包含的各部的功能的方法中，未必需要包含软件，其全部的功能也可以使用一个或者多个硬件来实现。
[0130]
(10)可以通过多个构成要素来实现上述实施方式中的一个构成要素具有的多个功能，或者通过多个构成要素来实现一个构成要素具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素具有的多个功能，或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其它上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。
[0131]
(11)除了上述的从属处理部312及主处理部322之外，也能够以将该从属处理部312及主处理部322作为构成要素的系统、用于使计算机作为该从属处理部312及主处理部322发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非迁移的实体记录介质、从属处理部312及主处理部322实施的警报方法等各种方式来实现本公开。