车辆用控制装置、程序及车辆用控制方法与流程

1.本发明涉及对从车辆旁边穿过的车辆的信息进行处理的车辆用控制装置、程序及车辆用控制方法。


背景技术：

2.搭载有自动驾驶系统或驾驶支援系统的车辆在侧后方设有雷达/声呐来检测车辆侧后方的目标的位置和速度等，从而判断可否变更车道或报告因车道变更而造成的危险。
3.不过，在因拥堵和等待信号等而停车或低速行驶中的状况下，穿插摩托车与本车辆相比速度相对较快。因此，当在上述状况的情况下判断可否变更车道时，需要检测离本车辆较远的位置上的穿插摩托车来进行判断。即使想要使用雷达检测处于离本车辆较远的位置上的穿插车辆，也会受存在于周边的很多车辆的影响而发生多重反射，无法检测摩托车或者会错误检测。因此，有可能发生无法进行准确的可否变更车道的判断和危险报告的问题。
4.为了应对这种问题，有一种利用车车间通信向周边车辆报告穿插车辆的存在的技术(专利文献1)。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2008
‑
262414号公报


技术实现要素：

8.根据专利文献1记载的技术可知穿插车辆存在于本车辆的后方，但并不清楚存在于本车辆的左右哪一侧。因此，尽管穿插车辆处于左后方而不是右后方、且能够向右车道变更，但还是有无法再变更车道之虞。另外，根据来自错误检测到的其它车辆的穿插车辆信息，有虽然是能够变更车道的状况却无法再变更车道之虞。
9.本发明以在车辆之间共享便利性高的穿插车辆信息为课题。
10.本发明的驻车支援装置的特征在于，具备：获取本车辆的位置的本车辆位置获取部；获取所述本车辆的行驶车道的行驶车道获取部；检测所述本车辆的周边的穿插车辆的穿插车辆检测部；和向通信装置发送通知信息的通信部，所述通知信息中包括：所述穿插车辆检测部检测到所述穿插车辆时的、所述本车辆位置获取部所获取的本车辆的位置；所述穿插车辆检测部检测到所述穿插车辆时的、所述行驶车道获取部所获取的本车辆的行驶车道；和表示所述穿插车辆从所述本车辆的车宽方向哪一侧穿过的穿插侧信息。
11.发明效果
12.根据本发明，能够在车辆之间共享便利性高的穿插车辆信息。
附图说明
13.图1是本实施方式的车辆中搭载的车辆用控制装置的功能框图。
14.图2是搭载有本实施方式的车辆用控制装置的车辆的俯视图。
15.图3是本实施方式的通知数据(通知信息)的数据结构图。
16.图4是本实施方式的通知数据的发送处理的流程图。
17.图5是本实施方式的通知数据的接收处理的流程图。
18.图6是本实施方式的车道变更时的车辆控制处理的流程图。
19.图7是本实施方式的穿插信息确认处理的流程图。
20.图8是本实施方式的与穿插车辆的询问相对应的应答处理的流程图。
21.附图标记说明
22.100
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车辆用控制装置
23.111
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自动驾驶控制部
24.112
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本车辆位置获取部(行驶车道获取部)
25.113
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行动计划生成部
26.114
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目标行驶状态设定部
27.115
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行驶控制部
28.116
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穿插车辆检测部
29.117
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车道变更要注意判断部
30.118
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车道变更要注意应对部
31.119
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可靠度判断部
32.120
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通信部
33.140
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通知数据(通知信息)
34.141
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时刻
35.142
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识别信息
36.143
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位置(本车辆/其它车辆的位置)
37.144
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行驶车道(本车辆/其它车辆的行驶车道)
38.145
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速度
39.146
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检测时刻(检测到穿插车辆时的时刻信息)
40.147
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类型(穿插车辆的类型)
41.148
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检测方向(穿插侧信息)
42.149
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行进方向(穿插车辆的行进方向信息)
43.150
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速度(穿插车辆的速度)
44.151
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可靠度(检测可靠度)
45.152
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检测台数(穿插车辆的台数信息)
46.170
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程序
47.200
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车辆
48.210
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摄像头组
49.211～217
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摄像头
50.220
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雷达组
51.221～225
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雷达
52.358
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通信装置
具体实施方式
53.以下，对本发明的实施方式中的车辆用控制装置进行说明。车辆用控制装置搭载于具备摄像头或雷达的车辆中。当检测到从本车辆旁边穿过的摩托车等车辆和人等时，车辆用控制装置将穿插车辆信息(通知信息、后述的通知数据)发送至周边的其它车辆。在穿插车辆信息中，除了本车辆(所检测到的车辆)的位置和检测时刻之外，还包括在左右哪一侧检测到穿插车辆、穿插车辆的类型、穿插车辆的速度、检测可靠度等。
54.接收到穿插车辆信息的车辆在规定期间内存储后方车辆所发送的穿插车辆信息。在变更车道的情况下，直到被预测为从本车辆穿过的时刻为止，若有穿插，则进行通常的车道变更的车辆控制。在没有穿插的情况下，向被认为会发生穿插的其它车辆确认有无穿插。若能够由其它车辆确认没有穿插，则进行通常的车道变更的车辆控制；若无法确认，则中止车道变更并向乘员报告要注意(应注意的状况)。此外，接收穿插车辆信息并将其利用于车辆控制的车辆在发送了穿插车辆信息的车辆的前方行驶。
55.《车辆用控制装置的概要》
56.图1是本实施方式的车辆中搭载的车辆用控制装置100的功能框图。搭载车辆用控制装置100的车辆200(参照后述的图2)是具备后述的驱动装置352的例如四轮的汽车，是仅以马达(电动机)为动力源的电动汽车以及兼具内燃机和马达的混合动力汽车等。
57.车辆用控制装置100具备摄像头组210、雷达组220、路径信息获取部356、行驶状态获取部357、通信装置358等用于获取各种信息的机构。另外，车辆200具备加速踏板310、制动踏板320、方向盘330(手柄)及换挡装置340等操作设备。车辆200具备加速器开度传感器311、制动踏入量传感器321(制动开关)、转向角传感器331(转向扭矩传感器)及挡位传感器341等操作检测传感器。
58.车辆200具备报告装置351。另外，作为用于进行车辆200的驱动、转向、制动的装置，车辆200具备驱动装置352、转向装置353和制动装置354。报告装置351是车辆200的室内所具备的扬声器和显示器等，是用于唤起乘员注意的装置。
59.这些装置和设备通过can(controller area network：控制器局域网络)和串行通信线路、无线通信等而连接。
60.《摄像头和雷达》
61.为了获取车辆的外部状况，车辆200具备摄像头组210及雷达组220。图2是搭载有本实施方式的车辆用控制装置100的车辆200的俯视图。
62.摄像头组210是搭载于图2所示的车辆200上的多台摄像头211～217。具体而言，车辆200具备设于车辆200的车室内的车顶前部并对车辆200的前方进行拍摄的摄像头211、212。另外，车辆200具备设于车辆200的前方并对车辆200的前方进行拍摄的摄像头213、214。车辆200具备设于车辆200的后方并对车辆200的后方进行拍摄的摄像头216。
63.在本实施方式中，车辆200具备设于车辆200的右后视镜的顶端并对车辆200的右侧进行拍摄的摄像头215、及设于车辆200的左后视镜的顶端并对车辆200的左侧进行拍摄的摄像头217。摄像头215、217也可以设于除后视镜的顶端以外的部位，但优选将后视镜设于不会明显拍摄进拍摄图像中的部位。
64.摄像头组210所拍摄的车辆200周边的图像被输出至车辆用控制装置100。图像中包含(拍摄有)包括穿插车辆在内的其它车辆和路面、行人等。
65.雷达组220是搭载于车辆200上的多台雷达221～225。具体而言，本实施方式中的车辆200在车辆200的前方具备雷达222，并在左右前部侧方分别具备雷达221、223。雷达222检测车辆200前方的障碍物。另外，雷达221从车辆200的前方检测左前部侧方的包括穿插车辆在内的障碍物。雷达223从车辆200的前方检测右前部侧方的包括穿插车辆在内的障碍物。
66.车辆200在左右后部侧方分别具备雷达225、224。雷达224从车辆200的后方检测右后部侧方的包括穿插车辆在内的障碍物，雷达225从车辆200的后方检测左后部侧方的包括穿插车辆在内的障碍物。
67.上述摄像头和雷达的台数和设置位置并不限定于上述内容，也可以增减台数或变更设置位置。另外，车辆200也可以具备声呐或lidar(light detection and ranging：光探测和测距激光雷达)。
68.通过解析摄像头组210的输出图像和雷达组220的检测结果来检测从车辆200旁边穿过的穿插车辆。例如，车辆200右侧方的穿插车辆由雷达224、摄像头215、雷达223依次检测，通过解析摄像头215的图像而能够辨别穿插车辆的类型(自动摩托车、自行车、人等)。
69.《路径信息获取部、行驶状态获取部、通信装置》
70.返回至图1，路径信息获取部356包括导航装置。导航装置具备gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)接收器、地图信息和gui(graphical user interface：图形用户界面)。导航装置通过gnss接收器特定车辆200的位置，从该位置导出直到由乘员指定的目的地为止的路径，并将其存储到存储部130内。
71.行驶状态获取部357具备gnss接收器、陀螺仪传感器和加速度传感器等，获取车辆200当前的行驶位置、行进方向、车速等。
72.通信装置358将从车辆用控制装置100输出的通信数据发送至其它车辆，并将从其它车辆接收的通信数据输出至车辆用控制装置100。通信数据中包括后述的通知数据140(参照图3)、穿插车辆询问(参照图7)和其它数据。
73.《车辆用控制装置的功能结构》
74.接着，对车辆用控制装置100进行说明。车辆用控制装置100包括cpu(central processing unit：中央处理器)和ecu(electronic control unit：电子控制单元)等处理器、存储设备及与上述所说明的装置和设备进行通信的can等通信设备而构成。
75.存储部130由ram(random access memory：随机存取存储器)和闪存等存储设备构成。存储部130内存储有通知数据140(参照后述的图3)。存储部130内存储有包括车道的中央或车道的边界等信息在内的高精度的地图信息160。另外，存储部130内存储有由处理器(cpu/ecu)执行且包括后述的通知数据140的发送/接收处理、车道变更时的车辆控制处理等(参照后述的图4～图8)处理步骤在内的程序170。进一步地，存储部130内还存储有作为本车辆的车辆200的识别信息等，但并未图示。
76.自动驾驶控制部111根据乘员的指示切换驾驶模式并进行控制。作为驾驶模式，有自动驾驶模式和手动驾驶模式。除此之外，也可以包括对车辆200的加减速及转向中的一方进行控制、并基于加速踏板310和方向盘330等的操作来控制另一方的半自动驾驶模式。此外，以下说明中的“自动驾驶”除了上述的自动驾驶模式之外还包括半自动驾驶模式。
77.本车辆位置获取部112基于存储部130内存储的地图信息160和从摄像头组210、路
径信息获取部356、行驶状态获取部357输入的信息来识别并获取车辆200(本车辆)的位置和车辆200正在行驶的车道(行驶车道)。本车辆位置获取部112由于获取行驶车道，所以也被记载为行驶车道获取部。
78.行动计划生成部113生成从自动驾驶的开始地点到预定结束地点为止的区间内的行动计划。行动计划例如包括车辆200的加速事件/减速事件、以不脱离行驶车道的方式使车辆200行驶的车道保持事件、使行驶车道变更的车道变更事件、超越前方行驶车辆的穿插事件等。此外，行动计划生成部113所生成的行动计划存储于存储部130内。
79.目标行驶状态设定部114基于行动计划和由摄像头组210、雷达组220、路径信息获取部356及行驶状态获取部357获取的各种信息来设定车辆200的作为目标的行驶状态即目标行驶状态。目标行驶状态包括目标位置、目标车速、目标偏航率、目标轨道等信息。
80.行驶控制部115进行基于驱动装置352及制动装置354的加减速控制及基于转向装置353的转向控制，以使车辆200的行驶状态与目标行驶状态一致。
81.穿插车辆检测部116检测从车辆200旁边穿过的车辆，并生成将检测结果通知其它车辆的通知数据140(参照后述的图3)。穿插车辆检测部116通过解析摄像头组210的输出图像和雷达组220的检测结果来检测穿插车辆。例如，从车辆200的右侧方沿行进方向穿过的车辆由图2所记载的雷达224、摄像头215、雷达223依次检测，通过解析摄像头215的图像而能够辨别穿插车辆的类型(自动摩托车、自行车、人等)。穿插车辆检测部116与通知数据140一起生成从除摄像头组210和雷达组220之外的本车辆位置获取部112和行驶状态获取部357获取到的信息。
82.图3是本实施方式的通知数据140(通知信息)的数据结构图。通知数据140大致分为包括时间戳、检测车辆及检测对象的信息。
83.时间戳的时刻141是通知数据140的生成时刻。
84.检测车辆是与检测到穿插车辆的车辆即本车辆(车辆200)有关的信息。检测车辆包括本车辆的识别信息142、位置143、行驶车道144、速度145。穿插车辆检测部116从本车辆位置获取部112(行驶车道获取部)获取位置143和行驶车道144。穿插车辆检测部116从行驶状态获取部357获取速度145，并从存储部130获取识别信息142。
85.检测对象是与所检测到的车辆有关的信息。检测对象包括检测时刻146、类型147、检测方向148、行进方向149、速度150、可靠度151及检测台数152。检测时刻146是穿插车辆检测部116检测到穿插车辆的时刻。类型147是穿插车辆的类型。穿插车辆的类型中有自动摩托车、自行车、人等。
86.检测方向148表示在本车辆的左右哪一侧检测到穿插车辆。行进方向149及速度150是穿插车辆的行进方向及速度。可靠度151是检测的可靠度。若是仅基于雷达221～225的检测，则可靠度“低”；若是除了雷达221～225之外还包括摄像头211～217的检测，则可靠度“高”。检测台数152是规定时间内的穿插车辆的检测台数。
87.返回至图1，车道变更要注意判断部117基于从其它车辆接收到的通知数据140来进行将车辆200的行驶车道向左右某一车道变更时的要注意判断。车道变更要注意应对部118在车道变更要注意判断部117判断为要注意时执行要注意应对。参照后述的图6及图7来说明车道变更要注意判断部117及车道变更要注意应对部118执行的处理。
88.可靠度判断部119判断通知数据140的可靠度。在通知数据140的可靠度低的情况
下，可靠度判断部119向其它车辆询问穿插车辆的存在(参照后述的图7)。
89.通信部120将穿插车辆检测部116所生成的通知数据140发送至其它车辆或接收来自其它车辆的通知数据140(参照后述的图5)。
90.接着，将车辆用控制装置100的处理内容分成以下处理来进行说明：检测穿插车辆并发送包括与该穿插车辆有关的信息在内的通知数据140的车辆200的处理、以及接收通知数据140并将其利用于车辆控制的车辆200的处理。此外，利用通知数据140的车辆在进行发送的车辆的前方行驶。
91.《通知数据的发送处理》
92.图4是本实施方式的通知数据140的发送处理的流程图。参照图4来说明检测穿插车辆并发送通知数据140的处理。
93.在步骤s11中，若穿插车辆检测部116检测到穿插车辆(步骤s11
→
是)，则进入步骤s12；若未检测到(步骤s11
→
否)，则返回至步骤s11。
94.在步骤s12中，穿插车辆检测部116进行在步骤s11中检测到的穿插车辆的解析。具体而言，穿插车辆检测部116解析摄像头组210和雷达组220的输出结果，以获取所检测到的时刻、穿插车辆的类型(自动摩托车/自行车/人等)、检测方向(车辆200的右侧/左侧)、行进方向(朝向的方向)、速度、可靠度、台数。若是仅基于雷达组220的检测，则可靠度“低”；若是除了雷达组220之外还基于摄像头组210的检测，则可靠度“高”。
95.在步骤s13中，穿插车辆检测部116生成包括步骤s12的解析结果在内的通知数据140(参照图3)。关于通知数据140的检测车辆(作为本车辆的车辆200)的位置143、行驶车道144、速度145，从本车辆位置获取部112和行驶状态获取部357获取信息。检测车辆的识别信息142是存储部130内的识别信息。
96.通知数据140的时间戳的时刻141是当前时刻。通知数据140的检测时刻146、类型147、检测方向148、行进方向149、速度150、可靠度151、检测台数152是作为步骤s12的解析结果的所检测到的时刻、穿插车辆的类型、检测方向、行进方向、速度、可靠度、台数。
97.在步骤s14中，通信部120将在步骤s13中生成的通知数据140输出至通信装置358，并将其发送至本车辆的周边的车辆。
98.《通知数据的接收处理》
99.图5是本实施方式的通知数据140的接收处理的流程图。参照图5来说明接收检测到穿插车辆的车辆所发送的通知数据140(参照图3)并仅存储所必需的通知数据140的处理。
100.在步骤s21中，若通信部120从通信装置358接收到通知数据140(步骤s21
→
是)，则进入步骤s22；若未接收到(步骤s21
→
否)，则返回至步骤s21。
101.在步骤s22中，若通信部120在步骤s21中接收到的通知数据140中的检测对象的检测时刻146自当前时刻起是规定时间内(步骤s22
→
是)，则进入步骤s24；若是规定时间外(步骤s22
→
否)，则进入步骤s23。
102.在步骤s23中，通信部120将在步骤s21中接收到的通知数据140废弃。
103.在步骤s24中，若通信部120接收到的通知数据140中的检测车辆处于本车辆的后方(步骤s24
→
是)，则进入步骤s25；若不处于后方(步骤s24
→
否)，则进入步骤s23。本车辆的后方是指在本车辆的行驶车道、本车辆的行驶车道的右侧或左侧的车道上行驶的车辆，
且是与本车辆相比位于后方的车辆。通信部120参照通知数据140的位置143和行驶车道144来判断是否为后方车辆。
104.在步骤s25中，若通信部120接收到的通知数据140中的检测车辆的行进方向149与本车辆相同(步骤s25
→
是)，则进入步骤s26；若不同(步骤s25
→
否)，则进入步骤s23。
105.在步骤s26中，通信部120将通知数据140存储到存储部130内。
106.在步骤s27中，通信部120将存储部130内存储的通知数据140、且是检测时刻146超出规定时间后的通知数据140删除。
107.《车道变更时的车辆控制处理》
108.图6是本实施方式的车道变更时的车辆控制处理的流程图。参照图6来说明利用存储部130内存储的通知数据140进行的、车道变更时的车辆控制处理。
109.在步骤s31中，若车道变更要注意判断部117判断为有车道变更要求(步骤s31
→
是)，则进入步骤s32；若判断为没有车道变更要求(步骤s31
→
否)，则返回至步骤s31。有车道变更要求是指自动驾驶模式下的目标行驶状态设定部114设定的目标行驶状态相当于车道变更的情况、以及手动驾驶模式下的根据转向角传感器331和加速器开度传感器311的输出信息和方向指示器的亮灯状态等预测到车道变更的情况。
110.在步骤s32中，车道变更要注意判断部117从存储部130提取与变更目标车道方向有关的通知数据140。与变更目标车道方向有关的通知数据140(参照图3)是指在与本车辆相同的行驶车道144上行驶的检测车辆的通知数据140且是检测方向148与变更目标车道方向一致的通知数据140、以及将变更目标车道作为行驶车道144的检测车辆的通知数据140且是检测方向148与变更目标车道方向相反的通知数据140。
111.在步骤s33中，若有车道变更要注意判断部117在步骤s32中所提取的通知数据140(步骤s33
→
是)，则进入步骤s34；若没有所提取的通知数据140(步骤s33
→
否)，则进入步骤s40。
112.在步骤s34中，若可靠度判断部119判断为所提取的通知数据140中包括可靠度“高”的通知数据140(步骤s34
→
是)，则进入步骤s36；若没有可靠度“高”的通知数据140(步骤s34
→
否)，则进入步骤s35。
113.参照后述的图7来说明步骤s35的穿插信息确认处理。
114.在步骤s36中，车道变更要注意判断部117推定相当于通知数据140的检测对象的、穿插车辆从本车辆旁边穿过的时刻(穿插推定时刻)。具体而言，车道变更要注意判断部117根据从本车辆的位置和检测车辆的位置143算出的距离、检测时刻146、本车辆的行驶速度及穿插车辆的速度150等来推定穿插推定时刻。车道变更要注意判断部117不仅考虑速度150，也可以根据类型147考虑穿插车辆的速度的范围来推定穿插推定时刻。
115.在步骤s37中，车辆用控制装置100进行与穿插对应的车辆控制。例如，若车道变更结束时刻与穿插推定时刻之差在规定时间以上且不可能接触(碰撞)的话，则车辆用控制装置100继续通常的车辆控制来变更车道。当在自动驾驶模式中车道变更结束时刻与穿插推定时刻之差不在规定时间以上时，例如，车道变更要注意应对部118通知目标行驶状态设定部114以使车道变更延期或中止。收到通知后，目标行驶状态设定部114再次设定目标行驶状态。当在手动自动驾驶模式中车道变更结束时刻与穿插推定时刻之差不在规定时间以上时，例如，车道变更要注意应对部118利用报告装置351唤起乘员注意穿插车辆的存在。在以
后的说明中，车辆200不变更车道。
116.在步骤s38中，若车道变更要注意判断部117判断为自穿插推定时刻起的规定时间内存在穿插车辆(检测到穿插车辆)(步骤s38
→
是)，则进入步骤s39；若不存在(步骤s38
→
否)，则进入步骤s35。
117.在步骤s39中，若车道变更要注意判断部117判断为自穿插推定时刻起的规定时间内有检测台数152的穿插车辆进行了穿插(参照图3)(检测到检测台数152的穿插车辆)(步骤s39
→
是)，则进入步骤s40；若未进行穿插(步骤s39
→
否)，则进入步骤s35。
118.在步骤s40中，车辆用控制装置100进行通常的车辆控制。例如，车辆用控制装置100进行车辆200的行驶控制以变更车道。另外，例如，车道变更要注意判断部117进行如下控制：使直到穿插车辆穿过为止都保持中断的车道变更继续(恢复)。除此之外，也可以进行如下车辆控制：在与当前相同的行驶车道上行驶。
119.《穿插信息确认处理》
120.图7是本实施方式的穿插信息确认处理的流程图。参照图7来说明步骤s35(参照图6)的处理内容。
121.在步骤s51中，可靠度判断部119向周边的其它车辆询问是否存在穿插车辆。询问中包括本车辆的位置和速度、行驶车道、车道变更方向。参照后述的图8来说明与穿插车辆的询问相对应的其它车辆的应答处理。
122.在步骤s52中，若可靠度判断部119从有可能发生穿插的车辆接收到无穿插的信息(步骤s52
→
是)，则进入步骤s53；若未接收到(步骤s52
→
否)，则进入步骤s54。有可能发生穿插的车辆是指例如与本车辆相比在后方行驶的车辆，且是在本车辆行驶的车道或图6中的车道变更目标的车道上行驶的车辆。
123.在步骤s53中，车辆用控制装置100进行通常的车辆控制。车辆用控制装置100例如进行车辆200的行驶控制以变更车道。
124.在步骤s54中，车道变更要注意应对部118利用报告装置351唤起乘员注意穿插车辆的存在。
125.《与穿插车辆的询问相对应的应答处理》
126.图8是本实施方式的与穿插车辆的询问相对应的应答处理的流程图。参照图8来说明与图7记载的步骤s51的穿插车辆的询问相对应的应答处理。
127.在步骤s61中，通信部120从通信装置358接收包括穿插车辆的询问在内的通信数据，若穿插车辆的询问的发送者是在本车辆的前方行驶的车辆(步骤s61
→
是)，则进入步骤s62；若不是在本车辆的前方行驶的车辆(步骤s61
→
否)，则结束图8的处理。在图8的处理结束后的情况下，车辆200不再针对询问进行应答。在本车辆的前方行驶的车辆是指例如与本车辆相比在前方行驶的车辆，且是本车辆的行驶车道为询问所包含的行驶车道或车道变更方向的车道的车辆。
128.在步骤s62中，通信部120从存储部130的通知数据140中检索与穿插车辆的询问对应的通知数据140。若有对应的通知数据(步骤s62
→
是)，则结束图8的处理；若没有对应的通知数据(步骤s62
→
否)，则进入步骤s63。与询问对应的通知数据140是指与根据本车辆的位置和速度、询问所包含的发送车辆的位置和速度而推定的从本车辆旁边穿过的车辆的检测有关的通知数据140。
129.在步骤s63中，通信部120向作为询问的发送源的车辆发送无穿插的信息。
130.《车辆用控制装置的特征》
131.当检测到从本车辆旁边穿过的车辆时，车辆用控制装置100将通知数据140发送至周边的其它车辆(参照图4的步骤s14)。通知数据140中包括穿插车辆的类型147、检测方向148、速度150、和可靠度151等(参照图3)。
132.当接收到通知数据140时，车辆用控制装置100在规定距离内的后方车辆中存储规定时间内的通知数据140(参照图5的步骤s21～s26)。当本车辆变更车道时，车辆用控制装置100提取车道变更的方向上的穿插车辆的通知数据140(参照图6的步骤s32)。若没有穿插车辆的通知数据140，则进行通常的车辆控制(步骤s33
→
否、参照步骤s40)。
133.若有可靠度151高的通知数据140，则车辆用控制装置100推定从本车辆旁边穿过的时刻，并进行与穿插对应的车辆控制(步骤s34
→
是、参照步骤s36、s37)。若是可靠度151低的通知数据140，则车辆用控制装置100向周边车辆询问是否存在穿插车辆(步骤s34
→
否、参照图7的步骤s51)。若应答不存在穿插车辆，则车辆用控制装置100进行通常的车辆控制；若没有应答，则向乘员进行注意唤起(步骤s52～s54)。
134.通过进行这种处理，能够实现在由本车辆的摄像头组210和雷达组220检测到的车辆周边的信息的基础上还利用在后方行驶的车辆的周边信息的车辆控制。尤其是在变更车道时，车辆用控制装置100利用从在后方行驶的车辆旁边穿过的摩托车或自行车的信息而能够控制车辆200。若能预测为穿插车辆驶向车道变更侧，则能够中断车道变更或唤起乘员注意。进而能够将事故防患于未然。