本发明涉及一种电动移动车、显示装置以及程序。
背景技术：
公知有一种对车辆在道路的哪个位置行驶进行检测并显示与检测结果对应的图像的技术(例如参照专利文献1。)。另外，还已知一种在地图上显示供一个人就座驾乘的电动移动车的自身位置的技术(例如参照专利文献2。)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002－156233号公报
专利文献2：日本特开2003－245310号公报
技术实现要素：
发明要解决的问题
前者的技术是汽车用的技术。表示车辆相对于道路的白线在哪个位置行驶的图像是对汽车的驾驶员而言有用的信息。但是，供一个人就座并驾乘的电动移动车并不如汽车那样在规定的车道上行驶，而可能在人行道内、广场内、商业大街内、建筑物内等能够行驶的区域内自由地行驶。因此，表示电动移动车相对于白线在哪个位置行驶的图像对于电动移动车的驾驶员而言并不那么有用。
在后者的技术中，供一个人就座并驾乘的电动移动车的自身位置显示在地图上。但是，如上所述，电动移动车与汽车不同，其不在规定的车道上行驶。另外，在电动移动车的周围，存在可能成为行驶的障碍的人、各种物体等，它们也不沿着规定的车道移动，它们有时会比电动移动车更高速地移动。因此，与在规定的车道上行驶的汽车相比，从出发地到目的地，完全的自动驾驶的障碍较多。
例如，在电动移动车从出发地到目的地以自动驾驶进行行驶时，在电动移动车进入障碍物、人等较多的区域的情况下，电动移动车为了安全而进行停止动作。即使在这样的状况下重启自动驾驶，为了安全，电动移动车立刻停止的可能性也较高。在这样的状况下，驾驶员手动驾驶电动移动车能够安全且顺利地从障碍物、人等较多的区域驶出。
但是，电动移动车由各种驾驶员驾驶。另外，在短时间内确认电动移动车的周围的安全性基本上很难，经常进行该作业会使驾驶员无谓地疲劳。另一方面，在电动移动车中，为了自动驾驶等而设有对障碍物、人等检测对象进行检测的传感器。
本发明是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种能够减轻驾驶员的负担且驾驶员能够直观地识别电动移动车的周围的状况的电动移动车、显示装置以及程序。
用于解决问题的方案
为了解决上述课题，本发明采用以下的手段。
本发明的第1技术方案提供一种电动移动车，其是供一个人就座并驾乘的电动移动车，其中，该电动移动车具备：传感器，其用于检测在该电动移动车的周围存在的1个或多个检测对象；控制部，其能够将使用所述传感器得到的检测结果输出；以及显示装置，所述显示装置显示呈大致环状配置的环状显示部，为了所述显示装置中的显示，所述控制部将基于所述传感器的所述检测结果向所述显示装置发送，所述显示装置使接收到的各所述检测结果显示于所述环状显示部内。
在该结构中，在显示装置显示呈大致环状配置的环状显示部。另外，显示装置接收在电动移动车检测出的各检测对象的检测结果，使接收到的各检测结果显示于环状显示部内。因此，驾驶员能够直观地把握电动移动车的周围的检测对象的状况，这使得驾驶员容易进行电动移动车的手动驾驶。
在所述技术方案中，优选的是，在所述控制部向所述显示装置发送的所述检测结果中包含到所述检测对象的距离、各所述检测对象的移动速度、以及各所述检测对象的移动方向中的至少一者，所述显示装置根据所述距离、所述移动速度、以及所述移动方向中的至少一者来使各所述检测结果的显示变化。
若采用该结构，驾驶员能够更直观地把握电动移动车的周围的检测对象的状况。
在所述技术方案中，优选的是，所述电动移动车的一部分的车轮是全向车轮或脚轮。
在所述技术方案中，优选的是，所述检测结果包含表示该电动移动车无法向右方或左方自转或难以向右方或左方自转的自转关联信息，所述控制部将所述自转关联信息向所述显示装置发送，所述显示装置进行基于接收到的所述自转关联信息的显示。
在所述技术方案中，优选的是，相对于所述环状显示部，在其径向内侧显示或设有表示该电动移动车的图。
若采用该结构，则能够更直观地把握检测对象相对于电动移动车的位置。
在所述技术方案中，优选的是，各所述检测结果显示在与从该电动移动车看的各所述检测对象的方向对应的位置，该位置是距所述环状显示部的配置中心预定距离的位置或距所述环状显示部的宽度方向中心预定距离的位置。
若采用该结构，则无论是什么样的驾驶员，都能够容易地把握电动移动车的周围的检测对象的状况。例如，也能够根据距电动移动车的距离来显示各检测对象。但是，也存在难以通过收到的距离信息来直观地把握检测对象的状况的驾驶员。因此，上述结构对于多数驾驶员而言在检测对象的把握良好这点上是有利的。
在所述技术方案中，优选的是，所述环状显示部是沿周向延伸的带状显示部，根据使用所述传感器检测到的距各所述检测对象的距离，所述带状显示部内的显示各所述检测结果的位置在所述带状显示部的宽度方向上变化。
在该情况下，各检测结果也显示在环状显示部的带状的显示部内，因此，驾驶员能够直观地把握电动移动车的周围的检测对象的状况。
在所述技术方案中，优选的是，所述环状显示部由在周向上排列的多个分割显示部构成，各所述检测结果被显示于所述多个分割显示部中的对应的一个分割显示部或多个分割显示部。
在该情况下，各检测结果也显示于环状显示部的环状区域，因此，驾驶员能够直观地把握电动移动车的周围的检测对象的状况。
在所述技术方案中，优选的是，所述显示装置中的各个所述检测结果的显示的大小、面积、颜色、明度或色度根据使用所述传感器检测到的距各所述检测对象的距离、各所述检测对象的移动速度以及各所述检测对象的移动方向中的至少一者而变化。
若采用该结构，则驾驶员能够更具体地获知电动移动车的周围的检测对象的状况。
在所述技术方案中，优选的是，所述显示装置从所述控制部依次收到基于所述距离、所述移动速度以及所述移动方向中的至少一者的各检测对象的评价信息，在根据收到的评价信息来使各个所述检测结果的显示依次变化时，在针对各所述检测对象收到的当前的评价信息与以前的评价信息之差为预定级别以上的情况下，进行与所述当前的评价信息对应的显示和与所述以前的评价信息对应的显示之间的显示即插值显示。
评价信息例如包含表示各检测对象是躲避对象还是准备躲避对象的信息。另外，评价信息也可以是各检测对象的评价得分。在一个例子中，在与检测对象的距离较近时、检测对象的运动较快时、以及检测对象的移动方向为接近电动移动车的方向时，评价得分变高。
若根据评价信息忠实地进行各检测结果的显示，则存在环状显示部中的显示急速地持续变化的情况。为了缓和这样的状况，也可以是在针对各检测对象接收到的当前的评价信息与以前的评价信息之差为预定级别以上的情况下，显示装置进行与当前的评价信息对应的显示和与以前的评价信息对应的显示之间的显示即插值显示。
在所述技术方案中，优选的是，所述环状显示部是沿周向延伸的带状显示部，在到所述检测对象的距离为预定值以下时，所述显示装置用具有与所述带状显示部的宽度实质上对应的尺寸的图形来显示各个所述检测结果。
这样的显示有助于驾驶员对于检测对象的存在的直观性识别。
在所述技术方案中，优选的是，该电动移动车能够绕铅垂轴线自转，在该电动移动车自转时，所述显示装置的所述环状显示部所显示的所述检测结果绕所述环状显示部的配置中心旋转与所述自转对应的量。
该结构有利于对电动移动车为了改变行进方向而自转时的电动移动车的周围的检测对象的状况的直观性把握。
在所述技术方案中，优选的是，所述控制部能够辨别所述检测对象中的特定对象，所述显示装置使所述检测对象的显示中的所述特定对象的显示与其他显示不同。
该结构有利于对电动移动车的周围的检测对象的状况的更具体的把握。
在所述技术方案中，优选的是，所述控制部能够辨别所述检测对象中的特定对象，所述控制部将所述特定对象的检测结果向所述显示装置发送，所述显示装置使所述环状显示部显示所述特定对象的检测结果。
该结构有利于对电动移动车的周围的检测对象的状况的更具体的把握。
在所述技术方案中，优选的是，该电动移动车具有根据使用所述传感器得到的所述检测结果来进行自动停止的功能，在进行了所述自动停止时，在所述显示装置的所述环状显示部的附近或其中，显示用于使该电动移动车避开所述检测对象地移动的方向。
该结构有利于使用于避开检测对象的手动驾驶容易化。
也可以是，所述技术方案的电动移动车具备后视相机，所述显示装置使由所述后视相机拍摄成的图像显示于所述环状显示部。
通过该结构，即使是难以观察电动移动车的后方的驾驶员，也能够容易且可靠地把握电动移动车的后方的状况。
也可以是，所述技术方案的电动移动车的前轮是全向车轮，由此该电动移动车能够绕所述铅垂轴线自转。
本发明的第2技术方案提供一种电动移动车，其是供一个人就座并驾乘的电动移动车，其中，该电动移动车具备：控制部，其进行该电动移动车的自身位置的推定；以及显示装置，所述显示装置显示呈大致环状配置的周边信息显示部，所述显示装置根据所述自身位置的推定结果和推定出的所述自身位置的周围的地图数据，来使在所述自身位置的周围存在的店铺信息和设施信息中的至少一者显示于所述周边信息显示部内。
采用该结构，驾驶员能够容易地识别在周围存在的店铺和设施的种类及其方向。
在第2技术方案中，优选的是，所述周边信息显示部与所述环状显示部呈同心状配置。
采用该结构，驾驶员对于环状显示部和周边信息显示部的视觉辨认性、这些显示部所显示的信息的易识别性变高。
在第2技术方案中，优选的是，所述控制部使用所述地图数据进行路线的设定，所述显示装置使与所设定的所述路线对应的行进方向显示于所述周边信息显示部。
采用该结构，驾驶员能够直观地把握应当朝向的方向。
在第2技术方案中，优选的是，在该电动移动车的行驶速度为预定值以下时，所述显示装置显示所述店铺信息和所述设施信息。
在第2技术方案中，优选的是，所述显示装置在需要所述店铺信息和所述设施信息的显示时显示所述周边信息显示部。
若采用该结构，则对于驾驶员而言，周边信息显示部被显示的情况成为在周围存在某些店铺或设施的提示。
在第2技术方案中，优选的是，所述显示装置仅在显示成为该电动移动车的行驶障碍的所述检测对象的所述检测结果时才显示所述环状显示部。
若采用该结构，则对于驾驶员而言，显示有环状显示部的情况成为在周围存在某些检测对象的提示。
在第2技术方案中，优选的是，所述显示装置能够切换所述环状显示部和所述周边信息显示部各自的显示或非显示。
采用该结构，能够根据驾驶员的要求来容易且有效地改变显示装置所显示的信息。
本发明的第3技术方案提供一种显示装置，该显示装置自供一个人就座并驾乘的电动移动车接收在该电动移动车的周围存在的检测对象的检测结果并显示接收到的检测结果，其中，该显示装置具备显示器和对所述显示器的显示进行控制的显示控制部，所述显示控制部进行使呈大致环状配置的环状显示部显示于所述显示器的处理和使接收到的各所述检测结果显示于所述环状显示部内的处理。
本发明的第4技术方案提供一种显示装置，该显示装置从供一个人就座并驾乘的电动移动车接收该电动移动车的自身位置的推定结果，并显示基于接收到的所述推定结果和推定出的所述自身位置的周边的地图数据获得的店铺信息和设施信息中的至少一者，其中，该显示装置具备显示器和对所述显示器的显示进行控制的显示控制部，所述显示控制部进行使呈大致环状配置的周边信息显示部显示于所述显示器的处理和使所述店铺信息和所述设施信息中的至少一者显示于所述周边信息显示部内的处理。
本发明的第5技术方案提供一种程序，该程序用于控制显示装置，其中，该程序使所述显示装置的显示控制部执行从供一个人就座并驾乘的电动移动车接收在该电动移动车的周围存在的检测对象的检测结果的处理、使呈大致环状配置的环状显示部显示于所述显示装置的显示器的处理、以及使接收到的各所述检测结果显示于所述环状显示部内的处理。
本发明的第6技术方案提供一种程序，该程序用于控制显示装置，其中，该程序执行从供一个人就座并驾乘的电动移动车接收该电动移动车的自身位置的推定结果的处理、将呈大致环状配置的周边信息显示部显示于显示器的处理、以及将基于接收到的所述推定结果和推定出的所述自身位置的周边的地图数据获得的店铺信息和设施信息中的至少一者显示于所述周边信息显示部内的处理。
发明的效果
采用本发明，能够减轻驾驶员的负担，且驾驶员能够直观地识别电动移动车的周围的状况。
附图说明
图1是本发明的一实施方式的电动移动车的前方立体图。
图2是本实施方式的电动移动车的后方立体图。
图3是本实施方式的电动移动车的俯视图。
图4是将本实施方式的电动移动车的一部分的零件拆卸后的状态的移动车主体的仰视图。
图5是本实施方式的电动移动车的控制单元的框图。
图6是表示本实施方式的电动移动车的检测对象的检测结果的一个例子的图。
图7是本实施方式的电动移动车的显示装置的框图。
图8是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图9是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图10是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图11是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图12是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图13是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图14是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图15是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图16是本实施方式的电动移动车的显示装置的显示例。
图17是本实施方式的电动移动车的主要部分立体图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明本发明的一实施方式的电动移动车。
如图1～图4所示，该电动移动车具备一对前轮10、一对后轮20、以及被前轮(车轮)10和后轮(车轮)20支承的移动车主体30。移动车主体30例如具有：车身31，其被前轮10和后轮20支承；座位单元40，其安装于车身31；以及马达50，其用于驱动一对前轮10和一对后轮20中的至少一对。在本实施方式中，马达50安装于车身31，座位单元40能够自车身31拆卸。该电动移动车供一个人在座位单元40上就座并驾乘。
图3和图4所示的车辆前后方向有时在以下的说明中作为前后方向进行说明，图3和图4所示的车辆宽度方向有时在以下的说明中作为宽度方向或左右方向进行说明。此外，车辆前后方向与移动车主体30的前后方向一致，车辆宽度方向与移动车主体30的宽度方向一致。在本实施方式中，一对前轮10的径向中心在车辆宽度方向上排列，一对后轮20的径向中心也在车辆宽度方向上排列，车辆前后方向与车辆宽度方向正交。
在本实施方式中，一对后轮20分别与马达50连接，各马达50驱动所对应的后轮20。各马达50的驱动力也可以通过传动部件向对应的前轮10传递。传动部件是带、齿轮等。
各前轮10具备：轮毂14，其安装于车轴11；以及多个滚轮支承轴(未图示)，它们被支承于轮毂14，多个滚轮13分别以能够旋转的方式支承于滚轮支承轴。此外，轮毂14既可以使用轴承等安装于车轴11，也可以使用缓冲构件、中间构件等安装于车轴11。各滚轮支承轴的轴线沿与车轴11的径向交叉的方向延伸。
各滚轮13绕对应的滚轮支承轴的轴线旋转。也就是说，各前轮10是相对于行驶面全方向地移动的全向车轮。
各滚轮13的外周面使用具有橡胶弹性的材料形成，在各滚轮13的外周面设有沿其周向延伸的多条沟。
在本实施方式中，各后轮20具有：未图示的车轴；轮毂21，其安装于车轴；以及外周构件22，其设于轮毂21的外周侧，该外周构件22的外周面是使用具有橡胶弹性的材料形成的，但各后轮20也可以与前轮10同样地使用全向车轮。在该情况下，前轮10不是全向车轮，而是普通的车轮。后轮20的车轴也可以与马达50的主轴共用。
车身31的构造能够适当变更。在本实施方式中，车身31具有沿着地面延伸的基座部32和从基座部32的后端侧朝上方延伸的座位支承部33。座位支承部33向车辆前方倾斜，座位支承部33的上端侧安装有座位单元40。
本实施方式的基座部32具有塑料制的罩部32b，罩部32b至少部分地覆盖基座框架32a。罩部32b被用作供坐在座位单元40上的驾驶员放脚的部分、用于载置货物的部分等。
在本实施方式中，座位单元40在其下部具有轴40a，轴40a安装在座位支承部33的上端侧。在座位支承部33的背面安装有可充电的电池ba，在座位支承部33内配置有后述的控制单元60。
座位单元40具有供驾驶员乘坐的座位面部41、靠背部42、右侧的控制臂43、以及左侧的控制臂43。
在各控制臂43的上表面固定有扶手43a。例如，驾驶员将双臂分别放置在一对控制臂43的扶手43a上。另外，驾驶员将双手分别放置在一对控制臂43的上端。在本实施方式中设有控制臂43和扶手43a这两者，但也可以仅设有控制臂43或扶手43a。在该情况下，驾驶员将手臂和手中的至少一者放置在控制臂43之上，或者将手臂和手中的至少一者放置在扶手43a之上。
在右侧的控制臂43的上端设置具有操作杆44a的操作部44。在未施加有力的状态下，操作杆44a在配置于操作部44内的施力构件(未图示)的作用下配置于中立位置。驾驶员能够利用右手使操作杆44a相对于中立位置向右方、左方、前方、以及后方移位。
与操作杆44a的移位方向和移位量对应的信号自操作部44发送至后述的控制单元60，控制单元60根据接收的信号来控制各马达50。例如，当操作杆44a相对于中立位置向前方移位时，发送使各马达50朝向车辆前方旋转的信号。由此，电动移动车以与操作杆44a的移位量对应的速度前进。另外，当操作杆44a相对于中立位置向左斜前方移位时，发送使左侧的马达50以比右侧的马达50慢的速度朝向车辆前方旋转的信号。由此，电动移动车以与操作杆44a的移位量对应的速度一边向左转弯一边前进。
在左侧的控制臂43的上端设有用于进行与电动移动车有关的各种设定的设定部45。作为各种设定的例子，有最高速度的设定、驾驶模式的设定、电动移动车的锁定的设定。在设定部45设有多个操作按钮、显示装置等。作为驾驶模式的例子，有抑制了电力消耗的节能驾驶模式、未抑制电力消耗而重视行驶性能的运动驾驶模式、以及处于节能驾驶模式与运动驾驶模式之间的普通驾驶模式等。
如图5所示，控制单元60具有控制装置80和驱动各马达50的马达驱动器70。
马达驱动器70与电池ba连接。另外，马达驱动器70还与各马达50连接，马达驱动器70向各马达50供给驱动电力。
如图5所示，控制装置80具有：控制部81，其具有cpu、ram等；存储装置82，其具有非易失性存储器、rom等；以及发送接收部83，其通过无线通信和有线通信来进行信息的发送接收。在存储装置82中存储有用于控制电动移动车的行驶控制程序82a。控制部81根据行驶控制程序82a进行工作。控制部81根据来自操作部44和设定部45的信号将用于驱动各马达50的驱动信号发送至马达驱动器70。
两个作为视觉传感器的立体相机(传感器)90分别安装在右侧的控制臂43的上端侧和左侧的控制臂43的上端侧。各立体相机90具备一对透镜单元91和支承一对透镜单元91的相机主体92。在相机主体92的内部设有一对拍摄元件93(图5)，一对拍摄元件93分别与一对透镜单元91对应。各拍摄元件93是cmos传感器等公知的传感器。各拍摄元件93与控制装置80连接。如图3所示，各立体相机90的检测范围da1是电动移动车的前方和前轮10的宽度方向外侧。
各立体相机90通过一对拍摄元件93得到具有视差的两个图像。具有视差的两个图像有时在以下的说明中被称为视差图像。控制装置80的控制部81根据存储于存储装置82中的躲避控制程序82b和自动驾驶程序82c进行工作。也就是说，控制部81处理视差图像并制作距离图像。然后，控制部81在距离图像中检测电动移动车有可能接触的检测对象。检测对象例如是障碍物、人、动物、植物。障碍物例如是墙壁、台阶、较大的石块等。在其他例子中，控制部81在距离图像中检测有可能使前轮10落下或嵌入的台阶、孔、沟等检测对象。控制部81能够使用装在电动移动车上的gps、里程表等的检测结果来进行公知的自身位置推定。另外，控制部81能够使用所检测的检测对象、存储于存储装置82的地图数据、以及自身位置推定的结果来进行例如自出发地到目的地的路线设定和自动驾驶。
作为另外的传感器，例如也可以在座位单元40的下表面进一步设置公知的lidar(激光雷达)(lightdetectionandranging或laserimagingdetectionandranging)100。在本实施方式中，在图3的检测范围da2内，lidar100使激光扫描，lidar100对触及物体后返回来的激光进行检测，由此能够对作为电动移动车的宽度方向外侧和后方的检测范围da2内的检测对象进行检测。检测对象例如是障碍物、人、动物、植物。障碍物例如是墙壁、台阶、较大的石块等。在其他例子中，lidar100也可以检测有可能使后轮20落下或嵌入的台阶、孔、沟等检测对象。
此外，也可以设置用于对电动移动车的后方和侧方的检测对象进行检测的其他立体相机(传感器)，也可以设置能够对检测对象进行检测的公知的雷达、毫米波传感器等其他传感器。另外，为了对电动移动车的前轮10的宽度方向外侧和前方的检测对象进行检测，也可以替代立体相机90而设置lidar、雷达、毫米波传感器等其他传感器。
并且，控制部81例如在检测范围da1和检测范围da2中的预定范围内检测出电动移动车有可能接触的检测对象时，利用用于躲避动作的控制指令来控制各马达50。在其他例子中，控制部81例如在检测范围da1和检测范围da2中的预定范围内检测出电动移动车有可能接触的检测对象时，使通知装置工作。另外，控制部81例如在检测范围da1和检测范围da2中的预定范围内检测出有可能使前轮10落下或嵌入的检测对象时，利用用于躲避动作的控制指令来控制各马达50。在其他例子中，控制部81例如在检测范围da1和检测范围da2中的预定范围内检测出有可能使前轮10落下或嵌入的检测对象时，使通知装置工作。躲避动作的例子是用于避开躲避对象的各马达50的转速降低、各马达50的停止、用于限制电动移动车向躲避对象侧移动的各马达的控制等。躲避对象是成为电动移动车的行驶障碍的可能性较高的对象。
在检测范围da1和检测范围da2被检测的检测对象的例子表示在图6中。在图6中，在电动移动车的左前方存在墙壁，电动移动车的左侧存在过路人a。它们均配置于距电动移动车的例如中心的距离为第1距离以下的范围ar1内。另外，在电动移动车的右前方存在过路人b和过路人c，在电动移动车的右侧存在柱子。它们均配置于距电动移动车的例如中心的距离为比第1距离大的第2距离以下的范围ar2内。
电动移动车的控制部81将配置于范围ar1内的检测对象识别为躲避对象，将配置于范围ar2内的检测对象识别为准备躲避对象。躲避对象是应该立即开始上述躲避动作中的任一动作的对象。针对准备躲避对象，控制部81并不立即开始上述躲避动作中的任一动作，而是将其预先识别为有可能成为躲避对象的对象。
在本实施方式中，控制部81考虑过路人b和过路人c的移动方向和移动速度，也将范围ar2内的过路人b和过路人c识别为躲避对象。具体而言，在过路人b和过路人c的移动方向是接近电动移动车的方向且其移动速度为预定值以上的情况下，将范围ar2内的检测对象识别为躲避对象。
此外，能够使用其他基准来将各检测对象分类为躲避对象、与躲避对象相比成为电动移动车的行驶障碍的可能性较低的准备躲避对象、其他对象等。
在电动移动车安装有显示装置200。在本实施方式中，如图17所示，在左侧的控制臂43的上端部安装有立体相机90的罩构件96，在左侧的控制臂43的上端面或罩构件96的上端面借助固定构件210安装有显示装置200。显示装置200在一个例子中为平板电脑，通过显示装置200的显示控制部221来控制显示装置200的显示器222的显示。
显示装置200在一个例子中如图17所示那样借助固定构件210被支承于控制臂43。固定构件210固定于控制臂43或立体相机90的罩构件96，显示装置200可装卸地安装于固定构件210。显示装置200也可以支承于扶手43a等电动移动车的其他部分，显示装置200也可以由驾驶员保持。
如图7所示，显示装置200具备作为cpu等处理器的显示控制部221、液晶显示器等显示器222、存储部223、触摸显示器式的输入装置224、以及通过无线通信和有线通信进行信息的发送接收的发送接收部225。
在存储部223存储有检测状况显示程序223a。以下，说明基于检测状况显示程序223a的显示控制部221的处理的例子。
作为第1例，如图8所示，显示控制部221使显示器222显示环状显示部231。在第1例中，环状显示部231是相对于环状显示部231的配置中心p沿周向延伸的带状显示部。另外，如图8所示，显示控制部221利用第1大小的图形241将作为躲避对象的检测对象显示在环状显示部231内，利用比第1大小小的第2大小的图形242将作为准备躲避对象的检测对象显示在环状显示部231内。图形241和图形242在本实施方式中为被涂满的圆，但可以是被涂满的椭圆、多边形、沿周向延伸的带等，也可以是它们的未被涂满的仅由缘部构成的图形，还可以是具有涂满的部分和缘部这两者的图形。对于作为检测对象的图6的墙壁，由于其检测结果连续，因此如图8所示成为图形241沿周向延伸的带状。
如图8所示，显示控制部221使第1大小的图形241显示在距配置中心p预定距离的位置或距环状显示部231的宽度方向w的中心预定距离的位置。在本实施方式中，显示控制部221使第1大小的图形241配置于距环状显示部231的宽度方向w的中心0mm的位置。此外，显示控制部221也可以使第2大小的图形242显示在距配置中心p预定距离的位置或距环状显示部231的宽度方向w的中心预定距离的位置。
如图6所示，本来自电动移动车到各检测对象的距离互不相同。但是，如图8所示，使各检测对象的检测结果显示在沿周向延伸的带状的环状显示部231内。另外，使各检测对象的检测结果显示在与自电动移动车看的检测对象的方向对应的位置。与自电动移动车看各检测对象的方向有关的信息、各检测对象是躲避对象还是准备躲避对象等各检测对象的属性信息等自控制装置80发送至显示装置200。
由于如上所述在环状显示部231进行显示，因此，即使驾驶员不具有专业知识，也能够直观地识别检测对象存在的范围。
另外，如图8所示，显示控制部221将用于使电动移动车避开检测对象地移动的方向显示图形250显示在环状显示部231的附近。方向显示图形250也可以显示在环状显示部231内。驾驶员能够使电动移动车朝方向显示图形250所示的方向旋转。
例如，当驾驶员使操作杆44a倒向右侧或左侧时，电动移动车绕例如通过在车辆前方距一对后轮20的中央几cm～几十cm的点的铅垂轴线自转。此时，如图9所示，显示控制部221使图形241、242的显示位置绕配置中心p旋转与电动移动车的自转对应的量。此外，即使前轮10是普通的车轮而后轮是全向车轮，电动移动车也进行相同的动作。并且，在前轮10不是全向车轮而是脚轮的情况下，或者在前轮10是普通的车轮而后轮20是脚轮的情况下，电动移动车也进行相同的动作。
如图3所示，各立体相机90的检测范围da1位于电动移动车的前方和前轮10的宽度方向外侧。因此，控制装置80使用各立体相机90的图像得到表示电动移动车无法自转或难以自转的自转关联信息。例如，在右侧的前轮10的宽度方向外侧存在检测对象且自右侧的前轮10到检测对象的距离为50cm等自转判断距离以下的情况下，控制装置80判断电动移动车无法向右方自转或难以向右方自转，并将该自转关联信息向显示装置200发送。
具体而言，在右侧的前轮10的宽度方向外侧存在检测对象且自右侧的前轮10到检测对象的距离为自转判断距离以下的情况下，控制装置80将自转关联信息向显示装置200发送。显示装置200在环状显示部231内的右侧的区域显示电动移动车无法向右方自转。这样的显示可以是图形241，也可以是使颜色不同的图形241，还可以是与图形241、242不同的其他专用的图形。显示装置200也可以在环状显示部231的外侧显示电动移动车无法向右方自转。由此，驾驶员识别到无法使电动移动车向右方自转。
如此，表示电动移动车无法向右方或左方自转或者难以向右方或左方自转的自转关联信息被向显示装置200发送，显示装置200进行基于接收到的自转关联信息的显示。因此，驾驶员能够与前进、后退、前进中的左右转弯、以及后退中的左右转弯分开地得到是否能够自转的信息。
此外，也可以通过立体相机90以外的传感器来检测前轮10的宽度方向外侧的检测对象。另外，也可以是通过其他立体相机或其他传感器来检测后轮20的宽度方向外侧的检测对象，控制装置80基于该检测结果，判断电动移动车能否自转。
此外，在电动移动车的后轮20中的一个后轮20朝向车辆前方滚动、而另一个后轮20向车辆后方滚动时，可认为电动移动车正在自转。在该情况下，电动移动车有时不是绕所述铅垂轴线自转，而是绕电动移动车的后轮20附近的铅垂轴线自转，在自转时铅垂轴线也会移动。在该情况下，显示装置200也接收表示电动移动车无法进行这样的自转或难以进行这样的自转的自转关联信息，当显示装置200进行基于接收到的自转关联信息的显示时，也能够得到与上述相同的作用效果。
另外，驾驶员也能够使操作杆44a倒向方向显示图形250所示的方向。在该情况下，电动移动车向与操作杆44a的操作对应的方向移动，由此电动移动车配置于远离显示于环状显示部231的检测对象的位置。
例如，在电动移动车在自动驾驶中配置于图6所示那样的位置，作为上述躲避动作而使各马达50停止，由此电动移动车停止，在该情况下，驾驶员能够一边观察环状显示部231的显示、方向显示图形250等一边手动操作电动移动车。
设想电动移动车在各种状况下使用，与图6相比，在周围的躲避对象和准备躲避对象较多的情况下，有时电动移动车无法仅通过自动驾驶而移动。在该情况下，环状显示部231的显示和方向显示图形250使驾驶员对电动移动车的手动操作变得容易。
如图8和图9所示，也可以在环状显示部231的径向内侧显示用于表示电动移动车的图260。在该情况下，驾驶员能够更直观地识别电动移动车与检测对象之间的关系。
以下说明其他例子。以下的其他例子中的显示装置200的动作、处理等、电动移动车的操作、电动移动车的周围和动作的状况等只要没有特别说明，则与第1例相同。
作为第2例，如图10所示，显示控制部221使绕配置中心p呈四边形延伸的带状显示部即环状显示部232显示于显示器222。也可以不是四边形，而是三角形或五边形以上的多边形。在第2例中，图形241和图形242是带状图形。另外，在第2例中，图形241和图形242的颜色不同，由此能够区别两者。
此外，在第1例中，也能够使图形241和图形242为相同大小的图形，使两者的颜色不同。
另外，也可以不使图形241和图形242的颜色不同，而使图形241和图形242的明度或色度不同。根据眼睛的状态，与使颜色不同相比，若使明度或色度不同，则视觉辨认性变好。
作为第3例，如图11所示，显示控制部221将由绕配置中心p沿周向配置的多个分割显示部233a构成的环状显示部233显示于显示器222。在第3例中，图形241和图形242分别被显示于多个分割显示部233a中的至少1个分割显示部233a，有时也显示于多个分割显示部233a。在图11的例子中，代替图形241和图形242，分割显示部233a内的颜色与各检测结果对应地变化。
此外，在第3例中，也能够根据检测结果使各分割显示部233a的明度或色度变化。
作为第4例，如图12所示，显示控制部221使由绕配置中心p沿周向配置的多个分割显示部234a构成的环状显示部234显示于显示器222。在第4例中，各分割显示部234a作为电动移动车的周围的假想壁进行显示。在图12的例子中，分割显示部234a内的颜色与各检测结果对应地变化。
此外，在第4例中，也能够根据检测结果而使各分割显示部234a的明度或色度变化。
作为第5例，如图13所示，显示控制部221也可以使表示特定对象的图形270显示于显示器222。在图13的例子中，图形270表示过路人。在该情况下，控制部81能够根据立体相机90、lidar100等传感器的检测结果来辨别各检测对象是否是预先设定的特定对象。例如，控制部81能够根据各检测对象的动作、形状的变化等来识别各检测对象是否是过路人。控制部81使用发送接收部83将各检测对象是否是特定对象的信息发送至显示装置200。图形270也可以是其他形状，特定对象也可以是沟、孔、台阶等。
在特定对象为沟、孔、或台阶的情况下，显示控制部221也可以使表示沟、孔、或台阶的缘部的图形271显示于显示器222(图13)。图形271与图形241、242、243、244不同。图形271与电动移动车之间的距离越近，图形271配置于越接近环状显示部231、232、233、234内的配置中心p的位置，图形271与电动移动车之间的距离越远，图形271配置于越远离环状显示部231、232、233、234内的配置中心p的位置。尤其是有可能使电动移动车落下的沟、孔、台阶优选显示为图形271。
作为第6例，如图14所示，显示控制部221使环状显示部231内显示与各检测结果对应的图形243和图形244。图形243与作为躲避对象的检测对象对应，图形244与作为准备躲避对象的检测对象对应。图形243和图形244在颜色、明度或色度方面不同，与环状显示部231的宽度方向w的尺寸相比，图形243和图形244实质上较小。但是，由于检测结果显示于环状显示部231，因此，能够直观地识别检测对象的存在。
第1例、第2例、第5例、以及第6例中，也可以是，在环状显示部231、232内与检测结果对应的位置显示带状的图形，根据检测结果而使带状的图形的颜色、明度、或色度逐渐地变化。
另外，在第1例～第6例中，为了表示使电动移动车避开检测对象地移动的方向，也可以使环状显示部231、232、233、234内的显示变化。例如，能够使环状显示部231、232内的图形241和图形242的颜色朝向使电动移动车移动的方向变化。例如，能够使比其他颜色深的颜色在图形241和图形242内向使电动移动车移动的方向移动。也能够使比其他颜色深的颜色在整个环状显示部231、232向使电动移动车移动的方向移动。这样的显示也作为方向显示发挥功能。
另外，第1例、第2例、第5例、以及第6例中，环状显示部231、232的缘部也可以对应于图形241、242、243、244的存在而变化。
此外，在第1例、第2例、以及第5例中，配置于距电动移动车的距离为第1距离以下的范围ar1的各检测结果由具有与带状显示部的宽度方向w的尺寸实质上对应的尺寸的图形241、242显示。例如，在图形241、242的宽度方向w的尺寸相对于带状显示部的宽度方向w的尺寸为70％以上时，更优选为80％以上时，可以说是实质上对应的尺寸。这样的显示有助于驾驶员对检测对象的存在的直观性识别。
另外，在第1例～第6例中，显示装置200也可以从控制部81接收基于到各检测对象的距离、各检测对象的移动速度以及各检测对象的移动方向中的至少一者的各检测对象的评价信息。然后，显示装置200的显示控制部221根据接收到的评价信息来使各检测对象各自的显示依次变化。评价信息包含表示各检测对象是躲避对象还是准备躲避对象的信息。另外，评价信息也可以是各检测对象的评价得分。在一个例子中，在与检测对象的距离较近时、检测对象的运动较快时、以及检测对象的移动方向为接近电动移动车的方向时，评价得分变高。也就是说，在判断为行人等正在移动的人或物体是检测对象、且碰撞风险较高时，评价得分变高。
若根据评价信息忠实地进行各检测结果的显示，则存在环状显示部231、232、233、234中的显示急速地持续变化的情况。为了缓和这样的状况，也可以是在针对各检测对象接收到的当前的评价信息与以前的评价信息之差为预定级别以上的情况下，显示控制部221进行与当前的评价信息对应的显示和与以前的评价信息对应的显示之间的显示即插值显示。例如，在当前的评价信息是躲避对象且此前不久的评价信息是准备躲避对象的情况下，若躲避对象和准备躲避对象被设定为具有预定级别以上的差，则显示控制部221针对该检测对象显示具有图形241与图形242之间的大小、颜色、明度以及色度的图形。
另外，也可以在电动移动车的后方设置后视相机。在该情况下，也可以在环状显示部231、232等的一部分显示由后视相机拍摄成的图像。
另外，在第1例～第6例中，显示控制部221也可以基于存储部223中存储的周边信息显示程序223b进行以下的处理。
显示控制部221使环状显示部231、232、233、234的径向外侧或径向内侧显示环状的周边信息显示部。例如，如图15所示，在环状显示部231的径向外侧显示环状的周边信息显示部280。
在此，电动移动车的控制部81如上述那样进行自身位置的推定。另外，在存储装置82中存储有表示电动移动车能够行驶的区域的地图数据。在地图数据中包含店铺信息、设施信息等。在设施中还包含电车的车站、公共汽车站以及出租车乘坐地等。
控制部81将能够从推定出的自身位置访问的店铺信息和设施信息发送到显示装置200。在店铺信息和设施信息中，具有店铺和设施相对于电动移动车配置的方向、为了从电动移动车的当前位置到达店铺和设施而应该前进的方向等信息。
显示控制部221根据在周边信息显示部280接收到的店铺信息和设施信息来显示店铺信息291和设施信息292。店铺信息291和设施信息292可以包含字，也可以仅是字。也可以在店铺信息291和设施信息292中包含到达店铺和设施的距离等信息。店铺信息291和设施信息292的显示位置与店铺和设施相对于电动移动车配置的方向、从电动移动车的当前位置到达店铺和设施而应该前进的方向等对应。
此外，对于环状显示部231、232、233、234内和周边信息显示部280内这两者的显示或一者的显示，既可以在电动移动车的行驶速度为预定值以下时进行显示，也可以与电动移动车的行驶无关地进行显示。
另外，环状显示部231、232、233、234和周边信息显示部280整周地连续，但环状显示部231、232、233、234和周边信息显示部280也可以在周向的一处或多处中断。例如，如图16所示，环状显示部231也可以在周向的一处中断。在该情况下，环状显示部231也是大致环状，能够实现与上述同样的效果。相反地，若能够实现与上述相同的效果，则可以说环状显示部231、232、233、234和周边信息显示部280大致为环状。
另外，控制部81如上所述使用地图数据进行路线设定。也可以是显示装置200的显示控制部221从控制部81接收所设定的路线的信息和自身位置的信息，并将基于所设定的路线和自身位置求出的行进方向显示于周边信息显示部280。
此外，前轮10和后轮20之外的其他车轮也可以设于电动移动车。在该情况下，马达50也可以驱动其他车轮。并且，前轮10和后轮20这两者也可以不是全向车轮，而如上述的后轮20那样是普通的车轮。在该情况下，前轮10或后轮20的朝向通过操作杆44a、未图示的方向盘等来改变。也可以代替前轮10和后轮20而使用履带。在这些情况下，也能够实现基于环状显示部231、232、233、234和周边信息显示部280的上述效果。
在本实施方式中，在显示装置200显示呈大致环状配置的环状显示部231、232、233、234。另外，显示装置200的显示控制部221接收在电动移动车检测出的各检测对象的检测结果，使接收到的各检测结果显示于环状显示部231、232、233、234内。因此，驾驶员能够直观地把握电动移动车的周围的检测对象的状况，这使得驾驶员容易进行电动移动车的手动驾驶。
另外，在本实施方式中，在控制部81向显示装置200发送的检测结果中包含到各检测对象的距离、各检测对象的移动速度以及各所述检测对象的移动方向中的至少一者，显示装置200根据所述距离、所述移动速度、以及所述移动方向中的至少一者来使各检测结果的显示变化。
通过这样的显示，驾驶员能够更直观地把握电动移动车的周围的检测对象的状况。
另外，在本实施方式中，相对于环状显示部231、232、233、234，在其径向的内侧显示用于表示电动移动车的图260。
若采用该结构，则能够更直观地把握检测对象相对于电动移动车的位置。此外，对于环状显示部231、232、233、234，也可以在其径向的内侧不显示表示电动移动车的图，而通过墨水等进行描绘。即使在如此设有表示电动移动车的图的情况下，也能够实现与显示图260的情况相同的效果。
另外，在本实施方式中，各检测结果显示在与从电动移动车看的各检测对象的方向对应的位置，该位置是距环状显示部231、232的配置的中心预定距离的位置或距环状显示部231、232的宽度方向w的中心预定距离的位置。
若采用该结构，则无论是什么样的驾驶员，都能够容易地把握电动移动车的周围的检测对象的状况。例如，也能够根据距电动移动车的距离来显示各检测对象。但是，也存在难以通过收到的距离信息来直观地把握检测对象的状况的驾驶员。因此，上述结构对于多数驾驶员而言在检测对象的把握良好这点上是有利的。
此外，也可以是如第6例所示那样环状显示部231、232是沿周向延伸的带状显示部，根据距各检测对象的距离，带状显示部内的显示各检测结果的位置在带状显示部的宽度方向w上变化。
在该情况下，各检测结果也显示在环状显示部231、232的带状的显示部内，因此驾驶员能够直观地把握电动移动车的周围的检测对象的状况。
另外，在本实施方式中，环状显示部233、234由在周向上排列的多个分割显示部233a、234a构成，各检测结果被显示于多个分割显示部233a、234a中的对应的一个分割显示部或多个分割显示部。
在该情况下，各检测结果也显示于环状显示部233、234的环状区域，因此驾驶员能够直观地把握电动移动车的周围的检测对象的状况。
另外，在本实施方式中，显示装置200中的各个检测结果的显示的大小、面积、颜色、明度或色度根据距各检测对象的距离、各检测对象的移动速度以及各检测对象的移动方向中的至少一者而变化。
若采用该结构，则驾驶员能够更具体地获知电动移动车的周围的检测对象的状况。
另外，在本实施方式中，显示装置200从电动移动车的控制部81依次收到基于所述距离、所述移动速度以及所述移动方向中的至少一者的各检测对象的评价信息，并根据所收到的评价信息使各个检测结果的显示依次变化。另外，在使各个检测结果的显示依次变化时，在针对各检测对象收到的当前的评价信息与以前的评价信息之差为预定级别以上的情况下，进行同当前的评价信息对应的显示与同以前的评价信息对应的显示之间的显示即插值显示。
若采用该结构，则即使在电动移动车的周围的检测对象的状况急剧变化的情况下，显示装置200中的检测结果的显示也变得平稳。由此，能够期待使驾驶员容易把握检测对象的状况的效果、使驾驶员的心情稳定的效果。
另外，在本实施方式中，环状显示部231、232是沿周向延伸的带状显示部，在到检测对象的距离为预定值以下时，显示装置200用具有与带状显示部的宽度实质上对应的尺寸的图形241来显示各个检测结果。
该结构有利于对电动移动车的周围的检测对象的状况的直观性的把握。
另外，在本实施方式中，电动移动车能够绕铅垂轴线自转，在电动移动车进行了自转时，显示装置200使在环状显示部231、232、233、234显示的检测结果绕环状显示部231、232、233、234的配置中心p旋转与自转对应的量。
该结构有利于对电动移动车为了改变行进方向而自转时的电动移动车的周围的检测对象的状况的直观性的把握。
另外，在本实施方式中，电动移动车的控制部81能够辨别检测对象中的特定对象，显示装置200使检测对象的显示中的特定对象的显示与其他显示不同。
例如，在第5例中，在过路人a、b、c的显示中附加有图270，由此，过路人a、b、c的显示能够与其他相区别。该结构有助于对电动移动车的周围的检测对象的状况的更具体的把握。
另外，在本实施方式中，电动移动车的控制部81能够辨别检测对象中的特定对象，控制部81将特定对象的检测结果向显示装置200发送，显示装置200使环状显示部231、232、233、234显示特定对象的检测结果。
例如，在第5例中，在环状显示部231、232、233、234中附加有表示过路人的图270。该结构有助于对电动移动车的周围的检测对象的状况的更具体的把握。
另外，在本实施方式中，电动移动车具有基于检测结果进行自动停止的功能，在进行自动停止时，显示装置200在环状显示部231、232、233、234的附近或其中显示用于使电动移动车避开检测对象地移动的方向显示图形250。该结构有利于使用于避开检测对象的手动驾驶容易化。
另外，在本实施方式中，电动移动车的控制部81进行电动移动车的自身位置的推定，显示装置200显示在环状显示部231、232、233、234的径向内侧或径向外侧呈大致环状配置的周边信息显示部280，显示装置200根据自身位置的推定结果和推定出的自身位置的周围的地图数据，将在自身位置的周围存在的店铺信息291和设施信息292中的至少一者显示在周边信息显示部280内。
采用该结构，驾驶员能够容易地识别在周围存在的店铺和设施的种类及其方向。
另外，在本实施方式中，电动移动车的控制部81使用地图数据进行路线的设定，显示装置200使与所设定的路线对应的行进方向显示于周边信息显示部280。
采用该结构，驾驶员能够直观地把握应当朝向的方向。
另外，如上所述，周边信息显示部280与环状显示部231、232、233、234同心状地配置。采用该结构，驾驶员对于环状显示部231、232、233、234和周边信息显示部280的视觉辨认性、这些显示部所显示的信息的易识别性变高。
此外，在本实施方式中，显示装置200也可以在需要店铺信息291和设施信息292的显示时显示周边信息显示部280。例如，也可以是根据推定出的自身位置的周围的地图数据，在存在能够从自身位置在预定时间以内到达的店铺或设施的情况下、在距自身位置预定距离处存在店铺或设施的情况下，显示装置200显示周边信息显示部280。若采用该结构，则对于驾驶员而言，周边信息显示部280被显示的情况成为在周围存在某些店铺或设施的提示。
此外，在本实施方式中，也可以是显示装置200从控制部81接收准备躲避对象或变成电动移动车的行驶障碍的检测对象即躲避对象的检测结果，仅在此时显示环状显示部231、232、233、234。若采用该结构，则对于驾驶员而言，显示有环状显示部231、232、233、234的情况成为在周围存在某些检测对象的提示。
此外，在本实施方式中，显示装置200也可以构成为能够切换环状显示部231、232、233、234和周边信息显示部280各自的显示或非显示。例如，基于对输入装置224的输入，显示控制部221切换环状显示部231、232、233、234和周边信息显示部280各自的显示或非显示。采用该结构，能够根据驾驶员的要求容易且高效地改变显示装置200所显示的信息。
另外，在本实施方式中，电动移动车具备后视相机，所述显示装置将由后视相机拍摄成的图像显示于环状显示部231、232。
通过该结构，即使是难以观察电动移动车的后方的驾驶员，也能够容易且可靠地把握电动移动车的后方的状况。
附图标记说明
10、前轮(车轮)；11、车轴；13、滚轮；14、轮毂；20、后轮(车轮)；30、移动车主体；31、车身；32、基座部；33、座位支承部；40、座位单元；43、控制臂；43a、扶手；44、操作部；44a、操作杆；45、设定部；50、马达；60、控制单元；70、马达驱动器；80、控制装置；81、控制部；82、存储装置；82a、行驶控制程序；82b、躲避控制程序；82c、自动驾驶程序；90、立体相机(传感器)；91、透镜单元；92、相机主体；93、拍摄元件；100、lidar；200、显示装置；210、固定构件；221、显示控制部；222、显示器；223、存储部；224、输入装置；225、发送接收部；231、232、233、234、环状显示部；da、检测范围；dar、检测范围。
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