技术特征：
1.一种合作式交叉路口通行控制方法，包括：
接收第一车辆发送的所述第一车辆的行驶信息，所述第一车辆为待通过交叉路口的车辆；
接收其它车辆发送的所述其它车辆的行驶信息；
根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，以使所述第一车辆根据所述通行调度信息在交叉路口通行，所述通行调度信息为绿灯通行的通行调度信息或红灯停车的通行调度信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，包括：
根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆；
根据所述第一车辆的行驶信息以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。
3.根据权利要求2所述的方法，在所述根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆之前，还包括：
根据所述第一车辆的行驶信息，确定所述第一车辆为无需换道的车辆。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，包括：
根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交叉路口的交通控制相位信息以及路测设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交叉路口的交通控制相位信息以及路测设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息，包括：
根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及路测设备上报的感知信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆；
根据所述第一车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。
6.根据权利要求5所述的方法，在所述根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及路测设备上报的感知信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆之前，还包括：
根据所述第一车辆的行驶信息，确定所述第一车辆为无需换道的车辆。
7.根据权利要求2或3或5或6所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；
相应的，所述根据所述第一车辆的行驶信息以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息，包括：
根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为红灯，则根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，则根据所述第一车辆的行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的速度、加速度以及位置；
根据所述第一车辆的行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息，包括：
确定所述第一车辆根据所述第一车辆的速度、加速度在所述第一车辆所在的车道上，从所述第一车辆所在位置驶出所述第一车辆所在的车道的停车线所需的第一时长；
若交通控制相位信息的相位剩余时长大于所述第一时长，则向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
11.根据权利要求7所述的方法，其中，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，则根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆不能在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆不能在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息，包括：
确定所述第一车辆根据所述第一车辆的速度、加速度在所述第一车辆所在的车道上，从所述第一车辆所在位置驶出所述第一车辆所在的车道的停车线所需的第一时长；
若交通控制相位信息的相位剩余时长小于所述第一时长，则向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。
13.根据权利要求8所述的方法，在向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息之后，还包括：
确定所述交通控制相位信息切换至绿灯，且确定所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
14.根据权利要求11所述的方法，在向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息之后，还包括：
确定所述交通控制相位信息再次切换至绿灯，且确定所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
15.根据权利要求2或3或5或6所述的方法，还包括：
根据所述第一车辆的位置信息和交叉路口的车道信息，确定所述第一车辆所在的车道。
16.根据权利要求9或10或13或14所述的方法，其中，所述绿灯通行的通信调度信息包括：
所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
17.根据权利要求8或11或12所述的方法，其中，所述红灯停车的通行调度信息包括：
所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
18.根据权利要求1-6、8-14任一项所述的方法，其中，所述第一车辆的行驶信息包括如下至少一种：
所述第一车辆的位置信息、速度、加速度、行驶方向。
19.一种合作式交叉路口通行控制方法，包括：
向边缘服务单元发送第一车辆的行驶信息，所述第一车辆为待通过交叉路口通行请求的车辆；
接收所述边缘服务单元发送的通行调度信息，所述通行调度信息为绿灯通行的通行调度信息或红灯停车的通行调度信息；
根据所述通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在所述交叉路口通行。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述通行调度信息为红灯停车的通行调度信息；
相应的，所述根据所述通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行，包括：
根据所述红灯停车的通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆在其所在车道的停车线前停车。
21.根据权利要求20所述的方法，其中，所述红灯停车的通行调度信息包括：
所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
22.根据权利要求19所述的方法，其中，所述通行调度信息为绿灯通行的通行调度信息；
相应的，所述根据所述通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在交叉路口通行，包括：
根据所述绿灯通行的通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆通过所述交叉路口。
23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述绿灯通行的通行调度信息包括：
所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
24.根据权利要求19-23任一项所述的方法，其中，所述第一车辆的周围环境信息是由所述第一车辆的车载传感器检测到的。
25.根据权利要求19-23任一项所述的方法，其中，所述第一车辆的周围环境信息是由所述第一车辆周围的其他车辆、路侧设备、行人的终端设备中的至少一种检测到的。
26.一种合作式交叉路口通行控制装置，包括：
接收模块，用于接收第一车辆发送的所述第一车辆的行驶信息，所述第一车辆为待通过交叉路口的车辆；
所述接收模块，还用于接收其它车辆发送的所述其它车辆的行驶信息；
交通指挥模块，用于根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送通行调度信息，以使所述第一车辆根据所述通行调度信息在交叉路口通行，所述通行调度信息为绿灯通行的通行调度信息或红灯停车的通行调度信息。
27.根据权利要求26所述的装置，所述交通指挥模块，具体用于：
根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆；
根据所述第一车辆的行驶信息以及所述交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。
28.根据权利要求27所述的装置，在所述交通指挥模块根据所述第一车辆的行驶信息和所述其它车辆的行驶信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆之前，所述交通指挥模块，还具体用于：
根据所述第一车辆的行驶信息，确定所述第一车辆为无需换道的车辆。
29.根据权利要求26所述的装置，所述交通指挥模块，具体用于：
根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息、交叉路口的交通控制相位信息以及路测设备上报的感知信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。
30.根据权利要求29所述的装置，所述交通指挥模块，具体用于：
根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及路测设备上报的感知信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆；
根据所述第一车辆的行驶信息以及交叉路口的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。
31.根据权利要求30所述的装置，在所述交通指挥模块根据所述第一车辆的行驶信息、所述其它车辆的行驶信息以及路测设备上报的感知信息，确定所述第一车辆所在的车道上的所述第一车辆的前方不存在能够跟车行驶的第二车辆之前，所述交通指挥模块还具体用于：
根据所述第一车辆的行驶信息，确定所述第一车辆为无需换道的车辆。
32.根据权利要求27或28或30或31所述的装置，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的行驶意图信息；
相应的，所述交通指挥模块具体用于：
根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送所述通行调度信息。
33.根据权利要求32所述的装置，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为红灯，则所述交通指挥模块具体用于：根据与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。
34.根据权利要求32所述的装置，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，则所述交通指挥模块具体用于：根据所述第一车辆的行驶信息确定所述第一车辆能够在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
35.根据权利要求34所述的装置，所述第一车辆的行驶信息包括所述第一车辆的速度、加速度以及位置；
所述交通指挥模块具体用于：
确定所述第一车辆根据所述第一车辆的速度、加速度在所述第一车辆所在的车道上，从所述第一车辆所在位置驶出所述第一车辆所在的车道的停车线所需的第一时长；
若交通控制相位信息的相位剩余时长大于所述第一时长，则向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
36.根据权利要求32所述的装置，与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息为绿灯，则所述交通指挥模块具体用于：根据所述第一车辆的车辆行驶信息确定所述第一车辆不能在与所述第一车辆的行驶意图信息对应的交通控制相位信息的相位剩余时长内通过所述交叉路口时，向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。
37.根据权利要求36所述的装置，所述交通指挥模块具体用于：
确定所述第一车辆根据所述第一车辆的速度、加速度在所述第一车辆所在的车道上，从所述第一车辆所在位置驶出所述第一车辆所在的车道的停车线所需的第一时长；
若交通控制相位信息的相位剩余时长小于所述第一时长，则向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息。
38.根据权利要求33所述的装置，在所述交通指挥模块向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息之后，所述交通指挥模块还用于：
确定所述交通控制相位信息切换至绿灯，且确定所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
39.根据权利要求36所述的装置，在所述交通指挥模块向所述第一车辆发送红灯停车的通信调度信息之后，所述交通指挥模块还用于：
确定所述交通控制相位信息再次切换至绿灯，且确定所述第一车辆已行驶至所述第一车辆所在的车道的停车线时，向所述第一车辆发送绿灯通行的通信调度信息。
40.根据权利要求27或28或30或31所述的装置，所述装置还包括确定模块；
所述确定模块，用于根据所述第一车辆的位置信息和交叉路口的车道信息，确定所述第一车辆所在的车道。
41.根据权利要求34或35或38或39所述的装置，所述绿灯通行的通信调度信息包括：
所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
42.根据权利要求33或36或37所述的装置，所述红灯停车的通行调度信息包括：
所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
43.根据权利要求26-31、33-39任一项所述的装置，所述第一车辆的行驶信息包括如下至少一种：
所述第一车辆的位置信息、速度、加速度、行驶方向。
44.一种合作式交叉路口通行控制装置，包括：
发送模块，用于向边缘服务单元发送第一车辆的行驶信息，所述第一车辆为待通过交叉路口通行请求的车辆；
接收模块，用于接收所述边缘服务单元发送的通行调度信息，所述通行调度信息为绿灯通行的通行调度信息或红灯停车的通行调度信息；
控制模块，用于根据所述通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制第一车辆在所述交叉路口通行。
45.根据权利要求44所述的装置，所述通行调度信息为红灯停车的通行调度信息；
相应的，所述控制模块具体用于：
根据所述红灯停车的通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆在其所在车道的停车线前停车。
46.根据权利要求45所述的装置，所述红灯停车的通行调度信息包括：
所述第一车辆所在车道的停车线位置信息、所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
47.根据权利要求44所述的装置，所述通行调度信息为绿灯通行的通行调度信息；
相应的，所述控制模块具体用于：
根据所述绿灯通行的通行调度信息以及所述第一车辆的周围环境信息控制所述第一车辆通过所述交叉路口。
48.根据权利要求47所述的装置，所述绿灯通行的通行调度信息包括：
所述交通控制相位信息、所述相位剩余时长、出口车道、建议车速。
49.根据权利要求44-48任一项所述的装置，所述第一车辆的周围环境信息是由所述第一车辆的车载传感器检测到的。
50.根据权利要求44-48任一项所述的装置，所述第一车辆的周围环境信息是由所述第一车辆周围的其他车辆、路侧设备、行人的终端设备中的至少一种检测到的。
51.一种边缘服务单元，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如权利要求1-18任一项所述的方法。
52.一种终端设备，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行如权利要求19-25任一项所述的方法。
53.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-18任一项所述的方法。
54.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求19-25任一项所述的方法。
55.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-18中任一项所述的方法。
56.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求19-25中任一项所述的方法。
技术总结
本发明实施例提供一种合作式交叉路口通行控制方法、装置及设备。该方法包括：接收第一车辆发送的交叉路口通行请求，交叉路口通行请求包括第一车辆的车辆信息；根据第一车辆的车辆信息，向第一车辆发送交通指挥指令，以使第一车辆根据交通指挥指令在交叉路口通行。本发明实施例通过交通控制设备接收主车的交叉路口通行请求，并根据交叉路口通行请求中的主车的车辆信息，向主车发送交通指挥指令，以便主车根据交通指挥指令在交叉路口通行，将交警在交叉路口上指挥通行的操作数字化，通过V2X通信传递交通指挥指令，可以精细指挥每辆车的行驶车道、跟车行驶、何时通行、何时停车、停在何地，使交叉路口通行更加安全、高效。
技术研发人员：陶圣;曹获;申泽庶;王海松;陶吉;宋德王
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：2017.12.28
技术公布日：2021.08.24
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