同时车道变更态势感知的制作方法

本公开涉及道路车辆中的态势感知。

背景技术：

已知车辆系统监视车辆周围的区域以改善驾驶员的态势感知，例如向前和向后范围、范围变化率和视觉系统。这样的系统可以用于提供操作员警告或警报。这样的系统可以是自主和半自主车辆控制中的使能器，例如自适应巡航控制、辅助停车、车道保持和相邻车道的盲区警告。但是，已知系统主要涉及相邻车道，并且可能忽略争夺中间车道中相同位置的车辆的潜在碰撞。

技术实现要素：

在一个示例性实施例中，一种用于预测在多车道道路上运行的主车辆与目标车辆之间的碰撞的方法可以包括确定主车辆和目标车辆正在从各自的第一车道和第二车道汇合到第一和第二车道中间的第三车道，评估预定的一组条件，该一组条件包括主车辆与目标车辆的间距和速度之间的关系，并基于该评估来预测碰撞。

除了本文描述的一个或多个特征之外，确定主车辆和目标车辆正在汇合(converge)可以基于主车辆和目标车辆间距和时间之间的预定的一组关系。

除了本文所述的一个或多个特征之外，确定主车辆和目标车辆正在汇合可以包括确定主车辆和目标车辆之间在已知时间内的横向间距的变化，基于横向间距的变化和已知时间来确定主车辆和目标车辆之间的横向接近速度，以及当横向接近速度超过主车辆的已知横向速度时确定主车辆和目标车辆正在汇合。

除了本文描述的一个或多个特征之外，主车辆与目标车辆的间距和速度之间的关系可以包括不等式d0-δt(v1l-v2l)<(v1l-v2l)×r和s0 δt(v1f-v2f)<(v1f-v2f)×r，其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，v1l是主车辆的横向速度，v2l是目标车辆的横向速度，s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，v1f是主车辆的纵向速度，v2f是目标车辆的纵向速度，δt是从初始时间到预测的碰撞的持续时间，r是预定的反应时间。在存在满足两个不等式的δt的情况下指示预测的碰撞。

除了本文描述的一个或多个特征之外，预定的一组条件可以包括主车辆与目标车辆的间距、速度和几何形状之间的关系。

除了本文所述的一个或多个特征之外，主车辆与目标车辆的间距、速度和几何形状之间的关系还可以包括不等式和其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，v1l是主车辆的横向速度，v2l是目标车辆的横向速度，w1是主车辆的宽度，w2是目标车辆的宽度，s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，v1f是主车辆的纵向速度，v2f是目标车辆的纵向速度，l1是主车辆的长度，l2是目标车辆的长度，δt是从初始时间到所述碰撞的持续时间，和c是预定系数。在存在满足所有不等式的δt的情况下指示碰撞。

除了本文描述的一个或多个特征之外，预定的一组条件还可以包括主车辆和目标车辆的间距、速度和几何形状以及车道几何形状之间的关系。

除了本文所述的一个或多个特征之外，主车辆和目标车辆的间距、速度和几何形状以及车道几何形状之间的关系还可以包括不等式

d1l<v1l、δt<d1l wl和d2l<v2l、δt<d2l wl，其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，v1l是主车辆的横向速度，v2l是目标车辆的横向速度，w1是主车辆的宽度，w2是目标车辆的宽度，α和β代表各个车辆行驶方向与道路中心线之间的角度，s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，v1f是主车辆的纵向速度，v2f是目标车辆的纵向速度，l1是主车辆的长度，l2是目标车辆的长度，d1l是主车辆与相邻中间车道之间的纵向间距，d2l是目标车辆与相邻中间车道之间的纵向间距，wl是车道宽度，和δt是从初始时间到所述碰撞的持续时间。在存在满足所有不等式的δt的情况下指示碰撞。

除了本文所述的一个或多个特征之外，确定主车辆和目标车辆正在汇合还可以基于雷达系统、激光雷达系统、超声系统、视觉系统、全球定位系统、车辆到车辆通信系统以及车辆到基础设施通信系统中的至少一个。

在另一个示例性实施例中，一种用于预测在多车道道路上运行的主车辆与目标车辆之间的碰撞的系统可以包括主车辆和目标车辆以及控制器。控制器可以被构造为确定主车辆和目标车辆正在从各自的第一车道和第二车道汇合到在第一车道和第二车道中间的第三车道，评估包括主车辆和目标车辆的间距和速度之间的关系的预定的一组条件，以及基于该评估指示碰撞。

除了本文所述的一个或多个特征之外，控制器还可基于主车辆与目标车辆的间距和时间之间的预定的一组关系来确定主车辆和目标车辆正在汇合。

除了本文所述的一个或多个特征之外，控制器还可被构造为确定在已知时间内主车辆与目标车辆之间的横向间距的变化，基于横向间距的变化和已知时间来确定主车辆与目标车辆之间的横向接近速度，以及当横向接近速度超过主车辆的已知横向速度时，确定主车辆和目标车辆正在汇合。

除了本文所述的一个或多个特征之外，主车辆与目标车辆的间距和速度之间的关系还可以包括不等式d0-δt(v1l-v2l)<(v1l-v2l)×r和s0 δt(v1f-v2f)<(v1f-v2f)×r，其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，v1l是主车辆的横向速度，v2l是目标车辆的横向速度，s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，v1f是主车辆的纵向速度，v2f是目标车辆的纵向速度，δt是从初始时间到预测的碰撞的持续时间，和r是预定的反应时间。在存在满足两个不等式的δt的情况下指示预测的碰撞。

除了本文所述的一个或多个特征之外，预定的一组条件可以包括主车辆与目标车辆的间距、速度和几何形状之间的关系。

除了本文所述的一个或多个特征之外，主车辆与目标车辆的间距、速度和几何形状之间的关系还可以包括不等式和其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，v1l是主车辆的横向速度，v2l是目标车辆的横向速度，w1是主车辆的宽度，w2是目标车辆的宽度，s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，v1f是主车辆的纵向速度，v2f是目标车辆的纵向速度，l1是主车辆的长度，l2是目标车辆的长度，δt是从初始时间到所述碰撞的持续时间，和c是预定系数。在存在满足所有不等式的δt的情况下指示所述碰撞。

除了本文描述的一个或多个特征之外，预定的一组条件还可以包括主车辆和目标车辆的间距、速度和几何形状以及车道几何形状之间的关系。

除了本文所述的一个或多个特征之外，主车辆与目标车辆的间距、速度和几何形状以及车道几何形状之间的关系还可以包括不等式

d1l<v1l、δt<d1l wl和d2l<v2l、δt<d2l wl，其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，v1l是主车辆的横向速度，v2l是目标车辆的横向速度，w1是主车辆的宽度，w2是目标车辆的宽度，α和β代表各个车辆行驶方向与道路中心线之间的角度，s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，v1f是主车辆的纵向速度，v2f是目标车辆的纵向速度，l1是主车辆的长度，l2是目标车辆的长度，d1l是主车辆与相邻中间车道之间的纵向间距，d2l是目标车辆与相邻中间车道之间的纵向间距，wl是车道宽度，和δt是从初始时间到所述碰撞的持续时间。在存在满足所有不等式的δt的情况下指示碰撞。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该系统可以包括雷达系统、激光雷达系统、超声系统、视觉系统、全球定位系统、车辆到车辆通信系统和车辆到基础设施通信系统中的至少一个，其提供目标车辆位置数据、范围数据和变化率数据中的至少一个。控制器可以被构造为基于目标车辆位置数据、范围数据和变化率数据中的至少一个来确定主车辆和目标车辆正在汇合。

在又一示例性实施例中，一种用于预测在多车道道路上运行的主车辆与目标车辆之间的碰撞的方法可包括确定主车辆和目标车辆正在从各自的第一车道和第二车道汇合到第一和第二车道中间的第三车道。汇合确定可以包括确定在已知时间内主车辆和目标车辆之间的横向间距的变化；基于横向间距的变化和已知时间来确定主车辆与目标车辆之间的横向接近速度；以及当横向接近速度超过主车辆的已知横向速度时，确定主车辆和目标车辆正在汇合。该方法可以进一步包括评估包括主车辆和目标车辆的间距和速度的预定的一组不等式，并基于该评估来预测所述碰撞。

除了本文所述的一个或多个特征之外，预定的一组不等式还可以包括不等式d0-δt(v1l-v2l)<(v1l-v2l)×r和s0 δt(v1f-v2f)<(v1f-v2f)×r，其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，v1l是主车辆的横向速度，v2l是目标车辆的横向速度，s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，v1f是主车辆的纵向速度，v2f是目标车辆的纵向速度，δt是从初始时间到预测的碰撞的持续时间，和r是预定的反应时间。在存在满足两个不等式的δt的情况下指示预测的碰撞。

当结合附图考虑时，根据以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。

附图说明

在下面的详细描述中，仅通过示例的方式出现其他特征、优点和细节，该详细描述参考附图，在附图中：

图1示出了根据本公开的用于同时的车道变更态势感知的示例性系统；

图2示出了根据本公开的示例性时移车辆操作场景，其示出了示例性单个和同时的车道变更场景；

图3示出了根据本公开的示例性时移车辆操作场景，其示出了在同时的车道变更期间的碰撞场景；和

图4示出了根据本公开的用于预测在多车道道路上运行的主车辆与目标车辆之间的碰撞的方法的示例性流程图。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并且不意图限制本公开、其应用或用途。在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。如本文所使用的，控制模块、模块、控件、控制器、控制单元、电子控制单元、处理器和类似术语是指以下中的一个或多个的任何一种或多种组合：专用集成电路(asic)、电子电路、中央处理单元(优选地微处理器)以及相关的存储器和存储装置(只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、电可编程只读存储器(eprom)、硬盘驱动器等)或执行一个或多个软件或固件程序或例程的微控制器、组合逻辑电路、输入/输出电路和设备(i/o)以及适当的信号调节和缓冲电路、高速时钟、模数(a/d)和数模(d/a)电路以及提供上述功能的其他组件。控制模块可以包括各种通信接口，包括点对点或离散线路，以及到包括广域网和局域网、车辆控制器局域网、工厂内和与服务有关的网络在内的网络的有线或无线接口。如本公开中阐述的控制模块的功能可以在多个联网控制模块之间的分布式控制架构中执行。软件、固件、程序、指令、例程、代码、算法和类似术语表示任何控制器可执行指令集，包括校准、数据结构和查找表。控制模块具有一组被执行以提供所描述的功能的控制例程。例程例如由中央处理单元执行，并且可操作以监视来自感测设备和其他联网的控制模块的输入，并执行控制和诊断例程以控制致动器的操作。例程可以在正在进行的发动机和车辆操作期间以规则的间距执行。可替换地，可以响应于事件的发生、软件调用或者根据需要经由用户界面输入或请求来执行例程。

在车辆操作员半自动或完全自动地对车辆进行道路操作期间，车辆可以是驾驶场景中的观察者，该驾驶场景包括驾驶环境，该驾驶环境包括例如道路、周围基础设施、对象、标志、危险和其他车辆共用道路。观察车辆在本文中可以称为主车辆。共享道路的其他车辆在本文中可以被称为目标车辆。

主车辆可以配备有各种传感器以及通信硬件和系统。图1中示出了示例性主车辆101，其示出了根据本公开的用于同时车道变更态势感知的示例性系统100。主车辆101可以包括控制系统102，该控制系统102包括多个联网的电子控制单元(ecu)，这些控制单元可以经由总线结构111通信地联接以执行控制功能和信息共享，包括本地地或以分布式方式执行控制例程。如本领域普通技术人员所公知的，总线结构111可以是控制器局域网(can)或其他类似网络的一部分。一个示例性ecu可以包括发动机控制模块(ecm)115，该发动机控制模块基于多个输入121主要执行与内燃机监视、控制和诊断有关的功能。虽然输入121被示为直接联接至ecm115，但是输入可以从总线结构111上的各种众所周知的传感器、计算、推导、合成、其他电子控制单元和传感器提供给ecm115或在ecm115内确定，如本领域普通技术人员所理解的。本领域普通技术人员会认识到，多个其他ecu117可以是主车辆101上的控制器网络的一部分，并且可能执行与各种其他车辆系统(例如底盘、转向、制动、传动、通信、信息娱乐等)相关的其他功能。各种与车辆有关的信息对于所有联网的ecu都是通用的，并且可以访问，例如，车辆动力学信息，例如速度、行驶方向、转向角、多轴加速度、偏航(yaw)、俯仰、侧倾(roll)等。另一个示例性ecu可以包括外部对象计算模块(eocm)113，其主要执行与感测车辆101外部的环境有关的功能，并且更具体地与道路车道、人行道和对象感测有关的功能。eocm113从各种传感器119和其他源接收信息。仅作为示例而非限制，eocm113可以从一个或多个雷达系统、激光雷达系统、超声系统、视觉系统、全球定位系统、车辆到车辆通信系统以及车辆到基础设施通信系统以及从车载或车外数据库(例如，地图和基础结构数据库)接收信息。因此，eocm113可以访问位置数据、范围数据、变化率数据和基于图像的数据，这些数据可能对确定道路和目标车辆信息(例如，道路特征和目标车辆的几何形状、距离和速度信息等)是有用的。传感器119可以定位在车辆周围的各个周边点处，包括车辆的前、后、拐角、侧面等，如在车辆101中由那些位置处的大点所示的。可以适当地选择传感器119定位以为特定应用提供期望的覆盖范围。例如，根据本公开，相对于同时的车道变更态势感知，传感器119的侧面和拐角定位可能是更优选的。尽管将传感器119图示为直接联接至eocm113，但是可以通过总线结构111将输入提供给eocm113，如本领域普通技术人员所熟知的。主车辆101可以配备有通常在123处示出的无线电通信能力，并且更具体地涉及gps卫星107通信，诸如与目标车辆103的车辆到车辆(v2v)通信，以及诸如与地面无线电塔105的车辆到基础设施(v2i)通信。用于同时车道变更态势感知的示例性系统100的描述并非旨在穷举。也不必将对各种示例性系统的描述解释为是完全需要的。因此，本领域的普通技术人员将理解，来自所描述的示例性系统100的一些、全部和另外的技术可以用于根据本公开的同时车道变更态势感知的各种实现中。

参照图2，在一个实施例中，根据本公开，在时移车辆操作场景中示出了主车辆211和目标车辆213，该时移车辆操作场景示出了示例性的单个和同时车道变更场景。参照在时间t1标记为2a的初始场景，示例性多车道道路219可包括第一车道225、第二车道221和中间第三车道223。每个车道具有各自的宽度207，主车辆211具有宽度w1203和目标车辆213的宽度w2205。主车辆211可以在第一车道225上行驶，目标车辆可以在第二车道221上行驶。主车辆和目标车211、213在时间t1处最初在横向上间距开距离d1201。相对于纵向中心线215、217示出了距离d1；然而，车辆的横向间距可能相对于任何选定基准，包括例如极限车辆宽度基准。

在一个实施例中，可以简单地基于检测到的随时间的车辆之间的间距变化确定主车辆和目标车辆211、213在公共中间车道223上的汇合。在这方面，横向车辆间距可以由来自主车辆211上采用的各种感测系统的直接或合成范围数据的任何合适的来源来确定，或者与主车辆211和目标车辆213之间的共享信息(例如，各个车辆gps位置数据)组合和协作地确定。在一个实施例中，可以使用使用深度摄像机捕获的一系列图像来计算相对横向间距，该深度摄像机在图像像素方面具有x、y、z坐标。因此，在初始时间t1处确定距离d1，并且在将来的时间t2处确定第二横向间距d2。最初的距离确定可能由事件触发，例如，驾驶员的意图，如由转向信号激活、转向输入或视觉系统感测的相对于当前车道和相邻车道的车辆横向运动或漂移确定的。

标记为2b和2c的两个示例性互斥场景对应于时间t2以及行进的主车辆和目标车辆211、213的前进。在场景2b中，假定自时间t1以来这两个车辆都已向中间车道223移动，距离d2251表示在场景2b中主车辆与目标车辆211、213之间的横向间距，其中场景2b中存在同时车道变更。在场景2c中，假设自时间t1以来仅主车辆211已朝向中间车道223移动，并且自时间t1以来目标车辆213已基本保持其在车道221内的横向位置。距离d2253表示在场景2c中主车辆和目标车辆211、213之间的横向间距，在场景2c中，没有同时车道变更。

主车辆与目标车辆211、213之间的间距的变化可以为根据以下关系确定主车辆与目标车辆211、213之间的相对横向速度提供基础：

δd＝d2-d1,[1]

δt＝t1-t2,和[2]

其中δv是主车辆与目标车辆之间的相对横向速度。

例如，主车辆211可以从车辆动力学信息或gps信息提供其横向速度v1l。可以将相对横向速度δv与主车辆横向速度v1l进行比较，以确定主车辆211和目标车辆213是否同时向中间车道汇合。在相对横向速度δv大于主车辆横向速度v1l的情况下，则确定两个车辆同时向中间车道移动。这是从图2的场景2a到2b的进展260的场景。在相对横向速度δv不大于主车辆横向速度v1l的情况下，则确定只有主车辆正在向中间车道移动。这是从图2的场景2a到2c的进度270的场景。

这样，在确定为主车辆211和目标车辆213都向中间车道汇合的情况下，可以进行碰撞评估。基于评估结果，可以发出操作员或系统控制通知。参考图3，标记为3a的初始场景与初始时间t0相对应，该初始时间t0可以基本上对应于初始碰撞评估的时间。在一个实施例中，该时间t0基本上在时间上对应于前述确定，即两个车辆同时向中间车道移动。在图3中，主车辆标记为211，目标车辆标记为213。主车辆和目标车辆211、213在时间t0处最初横向隔开距离d0301。距离d0相对于纵向中心线215、217进行了说明。同样地，主车辆和目标车辆211、213在时间t0处最初纵向间距开距离s0303。所示距离s0相对于横向中心线309、311。与横向间距一样，车辆的纵向间距可以相对于任何选择的数据，例如包括极限车辆长度参考。实际的主车辆行驶方向可以由矢量v1313表示，矢量v1313可以进一步由与矢量v1313和纵向分量矢量v1f315成角度α的横向分量矢量v1l317表示。实际的目标车辆行驶方向可以由矢量v2319表示，该矢量v2319还可以由与矢量v2319和纵向分量矢量v2f321成角度β的横向分量矢量v2l323来表示。后续场景被标记为对应于后续时间t1的3b，该后续时间t1可以基本上对应于某个任意未来时间，在该任意未来时间，给定时间t0的初始条件，可以确定满足碰撞条件。

根据一个实施例，可以基于一组条件来执行碰撞评估，所述一组条件依赖于根据以下不等式的主车辆和目标车辆211、213的间距和速度：

d0-δt(v1l-v2l)<(v1l-v2l)×r,和[4]

s0 δt(v1f-v2f)<(v1f-v2f)×r[5]

其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，

v1l是主车辆的横向速度，

v2l是目标车辆的横向速度，

s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，

v1f是主车辆的纵向速度，

v2f是目标车辆的纵向速度，

δt是从初始时间到预测的碰撞的持续时间，和

r是预定的反应时间。

在存在满足两个不等式的δt的情况下预测碰撞。

根据另一个实施例，可以基于一组条件来执行碰撞评估，其中该一组条件依赖于根据以下不等式的主车辆和目标车辆211、213的间距、速度和几何形状：

其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，

v1l是主车辆的横向速度，

v2l是目标车辆的横向速度，

w1是主车辆的宽度，

w2是目标车辆的宽度，

s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，

v1f是主车辆的纵向速度，

v2f是目标车辆的纵向速度，

l1是主车辆的长度

l2是目标车辆的长度，

δt是从初始时间到预测的碰撞的持续时间，和

c是确定最小裕度距离的预定系数。

在存在满足两个不等式的δt的情况下预测碰撞。

根据另一个实施例，可以基于一组条件来执行碰撞评估，所述一组条件依赖于根据以下不等式的主车辆和目标车辆211、213的间距、速度和几何形状以及车道几何形状：

d1l<v1lδt<d1l wl,和[10]

d2l<v2lδt<d2l wl[11]

其中d0是主车辆与目标车辆之间的初始横向间距，

v1l是主车辆的横向速度，

v2l是目标车辆的横向速度，

w1是主车辆的宽度，

w2是目标车辆的宽度，

α和β代表各个车辆行驶方向与道路中心线之间的角度，

s0是主车辆与目标车辆之间的初始纵向间距，

v1f是主车辆的纵向速度，

v2f是目标车辆的纵向速度，

l1是主车辆的长度

l2是目标车辆的长度，

d1l是主车辆与相邻中间车道之间的纵向间距，

d2l是目标车辆与相邻中间车道之间的纵向间距，

wl是车道宽度，和

δt是从初始时间到预测的碰撞的持续时间。

在存在满足所有不等式的δt的情况下预测发生碰撞。

以上描述的关系和不等式[1]-[11]中提出的各种参数可以由本文所述的各种传感器和系统，从控制器网络，从通信信息(例如gps、v2v、v2i)和车辆设置或校准，提供。可以从此类提供的信息中推断、确定、计算或以其他方式合成其他参数。

在以上阐述的任何实施例中，其中所有相应的不等式均由某个δt满足，应认识到并非所有预测的碰撞都可能需要操作员或控制系统通知。例如，可以假设超过某个预定阈值时间的δt可以很好地处于车辆操作员或自主控制器的反应阈值之内，因此不需要通知或控制干预。

图4示出了根据本公开的用于预测在多车道道路上运行的主车辆与目标车辆之间的碰撞的方法的示例性流程图400。流程图400通常可以表示在如本文所述的一个或多个控制器内实现的例程中的步骤。该例程开始于401，并且进行到403，在此确定是否满足进入条件。例如，可以例如从用户转向信号或方向盘输入、视觉系统输入、自主或半自主控制输入或其他合适的手段来确定或推断意图改变行驶车道的主车辆。如果不满足进入条件，则例程可以等待这种意图的指示。在满足进入条件的情况下，例程进行到405，在此在碰撞预测例程中有用的各种参数被接收到例程中，例如目标车辆的一系列基于图像的xyz位置、在这里描述的关系和不等式[1]-[11]中阐述的各种感测的、传送的校准信息。在407处，例程从对应于时间t1和t2的主车辆和目标车辆之间的横向间距d1和d2(如分别在本文的关系[1]和[2中阐述的)，来计算相对横向速度(例如在关系[3]中所阐述的)。可以利用基于图像的计算来进行替代的横向间距确定。在409处，可以将主车辆横向速度v1l与相对横向速度δv进行比较。在相对横向速度δv不大于主车辆横向速度v1l的情况下，则确定仅主车辆向中间车道移动并且例程返回403以再次等待车道变更意图的指示。然而，在相对横向速度δv大于主车辆横向速度v1l的情况下，则确定两个车辆同时向中间车道移动，并且例程在411处继续。在411处，条件的评估是出于预测碰撞的目的进行的并确定是否可以发出任何操作员或系统控制通知。411包括例如本文所阐述和描述的不等式[4]和[5]、[6]和[7]或[8]至[11]的各种分组中的一个或多个。本领域普通技术人员可以认识到可以实现其他关系，该其他关系可以实现为目的在于确定主车辆和目标车辆在同时车道变更期间是否有可能在中间车道上发生碰撞。预测的碰撞可能导致在413处的操作员或系统控制通知，而没有预测的碰撞可能导致没有在415处的操作员或系统控制通知。然后例程可以在417处退出。

除非明确地描述为“直接的”，当在以上公开中描述了第一元件和第二元件之间的关系时，该关系可以是其中第一元件和第二元件之间不存在其他中间元件的直接关系，但是也可以是在第一元件和第二元件之间存在(在空间上或功能上)一个或多个中间元件的间接关系。

应当理解，在不改变本公开的原理的情况下，可以以不同的顺序(或同时)执行方法内的一个或多个步骤。此外，尽管以上将实施例中的每一个描述为具有某些特征，但是相对于本公开的任何实施例描述的那些特征中的任何一个或多个特征都可以在任何其他实施例的特征中实现和/或与其他实施例的特征组合，即使该组合没有明确描述。换句话说，所描述的实施例不是互相排斥的，并且一个或多个实施例彼此的置换仍在本公开的范围内。

尽管已经参考示例性实施例描述了以上公开，但是本领域技术人员将理解，在不脱离本发明范围的情况下，可以做出各种改变并且可以用等同物代替其要素。另外，在不脱离本公开的实质范围的情况下，可以做出许多修改以使特定情况或材料适应本公开的教导。因此，意图是本公开不限于所公开的特定实施例，而是将包括落入其范围内的所有实施例。