基于协同车辆的道路检测方法、系统、设备和存储介质与流程

技术特征：

1.一种基于协同车辆的道路检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用监测平台在设定路段内将道路检测请求生成道路检测任务，所述道路检测任务通过基站分配给所述设定路段内不同的智能汽车；

根据所述道路检测任务对所述设定路段的道路环境数据进行采集，并通过所述智能汽车对采集后的所述道路环境数据进行预处理；

根据车载通信云计算系统在所有的智能汽车中约束选择一辆智能汽车作为聚合车辆，将所述道路环境数据通过所述聚合车辆进行信息聚合；

在所述设定路段内，所述聚合车辆通过所述基站将聚合后的道路环境数据上传到所述监测平台，完成所述设定路段的检测。

2.根据权利要求1所述的基于协同车辆的道路检测方法，其特征在于，所述根据所述道路检测任务对所述设定路段的道路环境数据进行采集，并通过所述智能汽车对采集后的所述道路环境数据进行预处理，包括：

根据所述智能汽车在所述设定路段的停留时间，设定所述智能汽车的速度阈值，加速度阈值和车辆间距阈值；

根据所述道路检测任务，获取采集时间和单一车辆采集路段、单一车辆行驶速度的关系，计算得到每辆智能汽车进行道路环境数据采集过程中的采集时间；

在对所述道路环境数据进行预处理过程中，根据单一车辆的行驶速度获取预处理数据中个预处理的计算时间。

3.根据权利要求1所述的基于协同车辆的道路检测方法，其特征在于，根据车载通信云计算系统在所有的智能汽车中约束选择一辆智能汽车作为聚合车辆，将所述道路环境数据通过所述聚合车辆进行信息聚合，包括：

不同的所述智能汽车通过车载通信云计算系统进行通信交互，在所述设定路段内将所述道路环境数据进行信息交互；

根据所述智能汽车之间进行数据传输的速率和所述道路检测任务对应的检测输出数据，获取聚合所述道路环境数据的传输时间；

将采集时间、计算时间和所述传输时间汇总为道路检测完成时间，通过任务调度模型对所述道路检测完成时间进行初始调度算法的处理；

利用优化调度算法，并根据车辆采集过程中计算资源的可用比例，得到所述道路检测任务的预估完成时间，通过所述预估完成时间实现减少最大完成时间和增加最小完成时间。

4.根据权利要求1所述的基于协同车辆的道路检测方法，其特征在于，所述在所述设定路段内，所述聚合车辆通过所述基站将聚合后的道路环境数据上传到所述监测平台，完成所述设定路段的检测，包括：

在所述聚合车辆进行道路环境数据上传过程中，根据所述基站对所述聚合车辆的覆盖范围，确定上传过程的传递中断情况；

对传递中断发生情况下的聚合车辆，计算未上传的所述道路环境数据，将未上传的所述道路环境数据传递至所述聚合车辆反方向的交汇车辆；

根据所述聚合车辆和所述交汇车辆的信息交互，通过所述交汇车辆完成未上传的所述道路环境数据的上传。

5.一种基于协同车辆的道路检测系统，其特征在于，包括：

检测任务分配模块，用于利用监测平台在设定路段内将道路检测请求生成道路检测任务，所述道路检测任务通过基站分配给所述设定路段内不同的智能汽车；

道路检测模块，用于根据所述道路检测任务对所述设定路段的道路环境数据进行采集，并通过所述智能汽车对采集后的所述道路环境数据进行预处理；

数据聚合模块，用于根据车载通信云计算系统在所有的智能汽车中约束选择一辆智能汽车作为聚合车辆，将所述道路环境数据通过所述聚合车辆进行信息聚合；

结果上传模块，用于在所述设定路段内，所述聚合车辆通过所述基站将聚合后的道路环境数据上传到所述监测平台，完成所述设定路段的检测。

6.根据权利要求5所述的基于协同车辆的道路检测系统，其特征在于，所述道路检测模块包括检测时间处理单元，所述检测时间处理单元用于：

根据所述智能汽车在所述设定路段的停留时间，设定所述智能汽车的速度阈值，加速度阈值和车辆间距阈值；

根据所述道路检测任务，获取采集时间和单一车辆采集路段、单一车辆行驶速度的关系，计算得到每辆智能汽车进行道路环境数据采集过程中的采集时间；

在对所述道路环境数据进行预处理过程中，根据单一车辆的行驶速度获取预处理数据中个预处理的计算时间。

7.根据权利要求5所述的基于协同车辆的道路检测系统，其特征在于，所述数据聚合模块包括任务调度单元，所述任务调度单元用于：

不同的所述智能汽车通过车载通信云计算系统进行通信交互，在所述设定路段内将所述道路环境数据进行信息交互；

根据所述智能汽车之间进行数据传输的速率和所述道路检测任务对应的检测输出数据，获取聚合所述道路环境数据的传输时间；

将采集时间、计算时间和所述传输时间汇总为道路检测完成时间，通过任务调度模型对所述道路检测完成时间进行初始调度算法的处理；

利用优化调度算法，并根据车辆采集过程中计算资源的可用比例，得到所述道路检测任务的预估完成时间，通过所述预估完成时间实现减少最大完成时间和增加最小完成时间。

8.根据权利要求5所述的基于协同车辆的道路检测系统，其特征在于，所述结果上传模块包括上传中断处理单元，所述上传中断处理单元用于：

在所述聚合车辆进行道路环境数据上传过程中，根据所述基站对所述聚合车辆的覆盖范围，确定上传过程的传递中断情况；

对传递中断发生情况下的聚合车辆，计算未上传的所述道路环境数据，将未上传的所述道路环境数据传递至所述聚合车辆反方向的交汇车辆；

根据所述聚合车辆和所述交汇车辆的信息交互，通过所述交汇车辆完成未上传的所述道路环境数据的上传。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种基于协同车辆的道路检测方法、系统、设备和存储介质，该方法利用监测平台在设定路段内将道路检测请求生成道路检测任务，所述道路检测任务通过基站分配给设定路段内不同的智能汽车；根据道路检测任务对设定路段的道路环境数据进行采集，并通过智能汽车对采集后的道路环境数据进行预处理；根据车载通信云计算系统在所有的智能汽车中约束选择一辆智能汽车作为聚合车辆，将所述道路环境数据通过所述聚合车辆进行信息聚合；聚合车辆通过所述基站将聚合后的道路环境数据上传到所述监测平台，完成所述设定路段的检测。因此，本申请哪个实现对道路上的异常情况进行预防，避免事故的发生，同时有利于智能汽车实现全自动驾驶。

技术研发人员：郭得科;郑龙;罗来龙;袁昊
受保护的技术使用者：中国人民解放军国防科技大学
技术研发日：2021.07.12
技术公布日：2021.08.10