森林防火监测方法及系统与流程

本发明涉及互联网技术，尤其涉及一种森林防火监测方法及系统。

背景技术：

森林火灾是森林最危险的敌人，也是林业最可怕的灾害，它会给森林带来最有害，最具有毁灭性的后果。森林火灾不但烧毁成片的森林，伤害林内的动物，而且还降低森林的繁殖能力，引起土壤的贫瘠并破坏森林涵养水源，甚至会导致生态环境失去平衡，因此如何对森林进行火灾的监控，在火灾的前期及时的制定精准策略指导灭火非常重要。

现有技术中，会在森林建立监控预警系统，主要就是在森林中布置传感器，来判断是否有火灾发生，并利用风向来对火灾的蔓延趋势进行预测。

然而，由于地势及风向复杂多变，现有技术无法精准的对火灾的蔓延趋势进行预测，进而导致制定的灭火策略不够精准。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种森林防火监测方法及系统，可以精准的对火灾的蔓延趋势进行预测，从而协助消防人员制定精准灭火策略。

本发明实施例的第一方面，提供一种森林防火监测方法，包括：

实时获取多个监测器的采集信息，根据所述采集信息获取多个第一蔓延点，并基于多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径；

检测所述监测器的工作状态，并依据所述工作状态判断所述监测器的损坏类别，所述损坏类别包括第一类别和第二类别，所述第一类别用于指示所述监测器被火烧坏，所述第二类别用于指示所述监测器在火灾发生前损坏；

根据多个第一类别的所述监测器获取多个第二蔓延点，并基于多个第二蔓延点生成第二预测蔓延路径；

将所述第一蔓延点、第一预测蔓延路径、第二蔓延点以及第二预测蔓延路径在预设地图上动态展示。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，还包括：

基于所述第一预测蔓延路径生成第一预测蔓延区域，基于所述第二预测蔓延路径生成第二预测蔓延区域；

将所述第一预测蔓延区域和所述第二预测蔓延区域在所述预设地图上动态展示。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述基于多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径，包括：

标记响应时间在前的所述第一蔓延点为xn，标记响应时间在后的所述第一蔓延点为x（n 1）；

以x（n 1）为中心，检测预设范围内的是否有xn，若有，以xn为起点，以x（n 1）为方向，生成所述第一预测蔓延路径。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，在所述基于多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径之后，还包括：

获取所述xn与所述x（n 1）之间的第一距离，并基于所述xn和所述x（n 1）的响应时间获取第一时间差；

基于所述第一距离和所述第一时间差，获取第一蔓延速度，并将所述第一蔓延速度标记在对应的所述第一预测蔓延路径上。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述基于多个第二蔓延点生成第二预测蔓延路径，包括：

标记响应时间在前的所述第二蔓延点为yn，标记响应时间在后的所述第二蔓延点为y（n 1）；

以y（n 1）为中心，检测预设范围内的是否有yn，若有，以yn为起点，以y（n 1）为方向，生成所述第二预测蔓延路径。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，在所述基于多个第二蔓延点生成第二预测蔓延路径之后，还包括：

获取所述yn与所述y（n 1）之间的第二距离，并基于所述yn和所述y（n 1）的响应时间获取第二时间差；

基于所述第二距离和所述第二时间差，获取第二蔓延速度，并将所述第二蔓延速度标记在对应的所述第二预测蔓延路径上。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述基于所述第一预测蔓延路径生成第一预测蔓延区域，基于所述第二预测蔓延路径生成第二预测蔓延区域，包括：

获取所述第一预测蔓延路径的第一蔓延方向，基于所述第一蔓延方向，生成所述第一预测蔓延区域；

获取所述第二预测蔓延路径的第二蔓延方向，基于所述第二蔓延方向，生成所述第二预测蔓延区域。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，所述检测所述监测器的工作状态，并依据所述工作状态判断所述监测器的损坏类别，包括：

实时检测所述监测器与预先绑定的多个所述监测器的交互信息；

若在预设时间段内，多个所述交互信息中的一个或多个由非空值变为空值，将所述监测器标记为第一类别的所述监测器。

可选地，在第一方面的一种可能实现方式中，若多个所述交互信息持续为空值，将所述监测器标记为第二类别的所述监测器。

本发明实施例的第二方面，提供一种森林防火监测系统，包括：

第一预测模块，用于实时获取多个监测器的采集信息，根据所述采集信息获取多个第一蔓延点，并基于多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径；

判断模块，用于检测所述监测器的工作状态，并依据所述工作状态判断所述监测器的损坏类别，所述损坏类别包括第一类别和第二类别，所述第一类别用于指示所述监测器被火烧坏，所述第二类用于指示所述监测器在火灾发生前损坏；

第二预测模块，用于根据多个第一类别的所述监测器获取多个第二蔓延点，并基于多个第二蔓延点生成第二预测蔓延路径；

显示模块，用于将所述第一蔓延点、第一预测蔓延路径、第二蔓延点以及第二预测蔓延路径在预设地图上动态展示。

本发明实施例的第三方面，提供一种森林防火监测设备，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行本发明第一方面及第一方面各种可能涉及的所述方法。

本发明实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能涉及的所述方法。

本发明提供的一种森林防火监测方法及系统，通过实时获取多个监测器的采集信息，根据所述采集信息获取多个第一蔓延点，并基于多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径；检测所述监测器的工作状态，并依据所述工作状态判断所述监测器的损坏类别，所述损坏类别包括第一类别和第二类别，所述第一类别用于指示所述监测器被火烧坏，所述第二类别用于指示所述监测器在火灾发生前损坏；根据多个第一类别的所述监测器获取多个第二蔓延点，并基于多个第二蔓延点生成第二预测蔓延路径；将所述第一蔓延点、第一预测蔓延路径、第二蔓延点以及第二预测蔓延路径在预设地图上动态展示的技术方案，利用正常的监测器来预测大面积的火灾影响路径，利用被火烧坏的监测器来预测相对小面积的实体火势，两者相互结合，可以精准的对火灾趋势进行预测，从而协助消防人员制定精准灭火策略。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种应用场景示意图；

图2是本发明实施例提供的一种森林防火监测方法的流程示意图

图3是本发明实施例提供的一种森林中的监测器的分布图；

图4是本发明实施例提供的一种第一预测蔓延路径的示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种第一预测蔓延路径的示意图；

图6是本发明实施例提供的又一种第一预测蔓延路径的示意图；

图7是本发发明实施例提供的监测器之间的交互示意图；

图8是本发明实施例一种第二预测蔓延路径的示意图；

图9是本发明实施例提供的另一种第二预测蔓延路径的示意图；

图10是本发明实施例提供的第一预测蔓延区域和第二预测蔓延区域的示意图；

图11是本发明实施例提供的一种森林防火监测系统的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的一种森林防火监测设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

应当理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

应当理解，在本发明中，“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本发明中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“包含a、b和c”、“包含a、b、c”是指a、b、c三者都包含，“包含a、b或c”是指包含a、b、c三者之一，“包含a、b和/或c”是指包含a、b、c三者中任1个或任2个或3个。

应当理解，在本发明中，“与a对应的b”、“与a相对应的b”、“a与b相对应”或者“b与a相对应”，表示b与a相关联，根据a可以确定b。根据a确定b并不意味着仅仅根据a确定b，还可以根据a和/或其他信息确定b。a与b的匹配，是a与b的相似度大于或等于预设的阈值。

取决于语境，如在此所使用的“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

参见图1，是本发明实施例提供的一种应用场景示意图。图中，多个传感器分布在森林中，来实时监测森林中是否有火灾发生，例如，在1号传感器周围如果发生火灾，那么图中的1号传感器会监测到并且报警，传输给监控中心，然而，会至少存在以下技术问题：

1、现有技术中的传感器只能单点对火灾进行监测，无法对火灾的蔓延趋势进行预测，往往需要人工结合风向来对火灾的蔓延趋势进行预测，然而由于森林地形复杂（是否有河流、是否为平地、是否为陡坡以及是否有密林等等），以及风向复杂多变，往往无法准备的预测出火灾的蔓延趋势；

2、由于火灾发生时，会产生浓雾，浓雾飘的距离较长，范围较广，现有技术中的传感器往往会被浓雾给触发，即，在传感器进行报警时，可能实体的火势还距离较远，往往给消防人员造成一种假势，使得消防人员无法精准的制定灭火策略。

为了解决上述技术问题，参见图2，是本发明实施例提供的一种森林防火监测方法的流程示意图，图2所示方法的执行主体可以是软件和/或硬件装置。本申请的执行主体可以包括但不限于以下中的至少一个：用户设备、网络设备等。其中，用户设备可以包括但不限于计算机、智能手机、个人数字助理（personaldigitalassistant，简称：pda）及上述提及的电子设备等。网络设备可以包括但不限于单个网络服务器、多个网络服务器组成的服务器组或基于云计算的由大量计算机或网络服务器构成的云，其中，云计算是分布式计算的一种，由一群松散耦合的计算机组成的一个超级虚拟计算机。本实施例对此不做限制。包括步骤s201至步骤s204，具体如下：

s201，实时获取多个监测器的采集信息，根据所述采集信息获取多个第一蔓延点，并基于多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径。其中，该步骤可以由服务器执行。

具体的，监测器可以是现有技术中的火灾监测用任一传感器，其可以依据森林的具体情况进行分布，示例性的，参见图3，是一种森林中的监测器的分布图，图中的例如“21--11”、“22-12”等标记为地块标记，可以协助消防人员精准判断监测器的位置。

其中，服务器可以实时获取到监测器的采集信息，采集信息例如可以是实时采集的温度参数、烟雾参数等火灾判断的参数，监测器可以通过无线模块或有线将采集信息传输给服务器。

服务器采集到信息后会对采集到的信息进行判断，当采集信息指示发生火灾时，服务器可以将其标记为第一蔓延点。

可以理解的是，随着火势的扩大，会有多个监测器的采集信息指示发生火灾，则服务器会标记多个第一蔓延点，然后由多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径。

在一些实施例中，参见图4，基于多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径可以如下：

标记响应时间在前的所述第一蔓延点为xn，标记响应时间在后的所述第一蔓延点为x（n 1）；以x（n 1）为中心，检测预设范围内的是否有xn，若有，以xn为起点，以x（n 1）为方向，生成所述第一预测蔓延路径。

具体地，由于先监测到火灾的监测器会先进行响应，其响应时间在前，即xn处的第一蔓延点，后监测到火灾的监测器会稍后响应，其响应时间在后，即x（n 1）处的第一蔓延点，火灾的趋势应该由先响应的第一蔓延点xn指向后响应的第一蔓延点x（n 1）。

在另一些实施例中，参见图5和图6，由于火灾发生时，火星点可能会随着风向飘向远处，会对第一预测蔓延路径造成影响，因此，本方案为了更加准确的制定出第一预测蔓延路径，会检测预设范围内的是否有xn，而超出该预设范围的可能是远处发生的火灾，而不是由xn处蔓延过来的，本实施例只对预设范围内的xn进行连接，形成第一预测蔓延路径，从而使得第一预测蔓延路径更加准确。

在实际应用中，预设范围可以是以x（n 1）为中心，圆周50米范围内。

为了更加清楚的解释，进一步的对图5和图6进行比对说明，图5中的预设范围小于图6的预设范围，由图中可知，图5中只有一个传感器位于x（n 1）的预设范围内，则第一预测蔓延路径由图5所示，对应的，图6中有两个传感器位于x（n 1）的预设范围内，则第一预测蔓延路径由图6所示。

可以理解的是，步骤s201可以预测火灾较大的覆盖趋势，然而，由于烟雾等影响，实体的火势往往还未到达此趋势。

s202，检测所述监测器的工作状态，并依据所述工作状态判断所述监测器的损坏类别，所述损坏类别包括第一类别和第二类别，所述第一类别用于指示所述监测器被火烧坏，所述第二类用于指示所述监测器在火灾发生前损坏。

具体地，本步骤的构思为判断监测器的损坏类别，然后利用其中被火烧坏的监测器来判断实体的火势位置。

本实施例将监测器的损坏类别分为第一类别和第二类别，第一类别是被火烧坏的，第二类别是初始就处于损坏状态，例如年久失修等。

类别判断方法如下：

实时检测所述监测器与预先绑定的多个所述监测器的交互信息；若在预设时间段内，多个所述交互信息中的一个或多个由非空值变为空值，将所述监测器标记为第一类别的所述监测器，若多个所述交互信息持续为空值，将所述监测器标记为第二类别的所述监测器。

示例性的，参见图7，判断a监测器的损坏类别，a监测器与b监测器、c监测器、d监测器和e监测器绑定，则可以通过四条路径判断a监测器的损坏类别，即a监测器分别与b监测器、c监测器、d监测器和e监测器的交互信息。

可以理解的是，当a监测器分别与b监测器、c监测器、d监测器和e监测器的交互信息均为空值时，说明a监测器一直处于损坏状态，即不是被火灾烧毁的，而当a监测器分别与b监测器、c监测器、d监测器和e监测器的交互信息中有一条或者多条为非空值时，说明a监测器没有损坏。

本判断方式可以通过多条路径来对监测器进行判断，可以精准的对监测器的损坏类别进行分类，防止误判。

s203，根据多个第一类别的所述监测器获取多个第二蔓延点，并基于多个第二蔓延点生成第二预测蔓延路径。

具体地，由步骤s202可知，多个第二蔓延点代表的是被火烧坏的监测器，说明实体火势已经蔓延到第二蔓延点处了，进而结合第一蔓延路径给消防人员准确的提示。

在一些实施例中，参见图8，基于多个第二蔓延点生成第二预测蔓延路径可以如下：

标记响应时间在前的所述第二蔓延点为yn，标记响应时间在后的所述第二蔓延点为y（n 1）；以y（n 1）为中心，检测预设范围内的是否有yn，若有，以yn为起点，以y（n 1）为方向，生成所述第二预测蔓延路径。

具体地，由于先监测到火灾的监测器会先进行响应，其响应时间在前，即yn处的第二蔓延点，后监测到火灾的监测器会稍后响应，其响应时间在后，即y（n 1）处的第二蔓延点，火灾的趋势应该由先响应的第二蔓延点yn指向后响应的第二蔓延点y（n 1）。

在另一些实施例中，参见图8和图9，由于火灾发生时，火星点可能会随着风向飘向远处，会对第二预测蔓延路径造成影响，因此，本方案为了更加准确的制定出第二预测蔓延路径，会检测预设范围内的是否有yn，而超出该预设范围的可能是远处发生的火灾，而不是由yn处蔓延过来的，本实施例只对预设范围内的yn进行连接，形成第二预测蔓延路径，从而使得第二预测蔓延路径更加准确。

在实际应用中，预设范围可以是以y（n 1）为中心，圆周50米范围内。

为了更加清楚的解释，进一步的对图8和图9进行比对说明，图8中的预设范围小于图9的预设范围，由图中可知，图8中只有一个传感器位于y（n 1）的预设范围内，则第二预测蔓延路径由图8所示，对应的，图9中有两个传感器位于y（n 1）的预设范围内，则第二预测蔓延路径由图9所示。

可以理解的是，步骤的s203可以预测火灾实体火势到达的趋势，进而结合步骤s202中预测的火灾较大的覆盖趋势，精准的对火灾的蔓延趋势进行预测，从而协助消防人员制定精准灭火策略。

s204，将所述第一蔓延点、第一预测蔓延路径、第二蔓延点以及第二预测蔓延路径在预设地图上动态展示。

可以理解的是，预设地图可以是对应监控森林的电子地图模板，将获取到的第一蔓延点、第一预测蔓延路径、第二蔓延点以及第二预测蔓延路径动态展示在地图上，供指挥员根据生成的动态趋势图及时的制定精准灭火策略。

为了更加精准的协助指挥员根据生成的动态趋势图及时的制定精准灭火策略，本实施例在上述实施例的基础上，还监测火势的蔓延速度，一种是第一预测蔓延路径的速度，一种是第二预测蔓延路径的速度，具体如下：

第一预测蔓延路径的速度：

获取所述xn与所述x（n 1）之间的第一距离，并基于所述xn和所述x（n 1）的响应时间获取第一时间差；基于所述第一距离和所述第一时间差，获取第一蔓延速度，并将所述第一蔓延速度标记在对应的所述第一预测蔓延路径上。

可以理解的是，通过监测器之间的距离除以蔓延的时间差，可以测量出大概的第一蔓延速度，并实时显示在各个第一预测蔓延路径上。

第二预测蔓延路径的速度：

获取所述yn与所述y（n 1）之间的第二距离，并基于所述yn和所述y（n 1）的响应时间获取第二时间差；基于所述第二距离和所述第二时间差，获取第二蔓延速度，并将所述第二蔓延速度标记在对应的所述第二预测蔓延路径上。

可以理解的是，通过监测器之间的距离除以蔓延的时间差，可以测量出大概的第二蔓延速度，并实时显示在各个第二预测蔓延路径上。

需要说明的是，由于森林地形复杂（是否有河流、是否为平地、是否为陡坡以及是否有密林等等），以及风向复杂多变，现有技术的往往无法准确的预测蔓延速度，而本实施例可以实时计算出每一条第一预测蔓延路径和第二预测蔓延路径的速度。

另外，本方案还可以对火灾的蔓延区域进行预测，基于所述第一预测蔓延路径生成第一预测蔓延区域，基于所述第二预测蔓延路径生成第二预测蔓延区域，将所述第一预测蔓延区域和所述第二预测蔓延区域在所述预设地图上动态展示。

具体地，可以是获取所述第一预测蔓延路径的第一蔓延方向，基于所述第一蔓延方向，生成所述第一预测蔓延区域，获取所述第二预测蔓延路径的第二蔓延方向，基于所述第二蔓延方向，生成所述第二预测蔓延区域。

可以理解的是，可以依据多个第一蔓延方向来形成多个第一预测蔓延区域，例如可以是图10中的二个第一预测蔓延区域，其利用两两第一预测蔓延方向所覆盖的区域形成，即分别沿着对应的第一预测蔓延方向向外扩展，然后将扩展的区域所夹持的区域作为第一预测蔓延区域。同理，第二预测蔓延区域也如此。

因此，电子地图上可以动态展示第一蔓延点、第一预测蔓延路径、第一蔓延速度、第一预测蔓延区域、第二蔓延点、第二预测蔓延路径、第二蔓延速度和第二预测蔓延区域，指挥员和消防员可以明确的得知被火灾、烟雾等影响的大面积趋势、具体的实体火灾趋势、预测的路径、速度及区域，精准的制定灭火策略。

参见图11，是本发明实施例提供的一种森林防火监测系统的结构示意图，该森林防火监测系统10包括：

第一预测模块11，用于实时获取多个监测器的采集信息，根据所述采集信息获取多个第一蔓延点，并基于多个第一蔓延点生成第一预测蔓延路径；

判断模块12，用于检测所述监测器的工作状态，并依据所述工作状态判断所述监测器的损坏类别，所述损坏类别包括第一类别和第二类别，所述第一类别用于指示所述监测器被火烧坏，所述第二类用于指示所述监测器在火灾发生前损坏；

第二预测模块13，用于根据多个第一类别的所述监测器获取多个第二蔓延点，并基于多个第二蔓延点生成第二预测蔓延路径；

显示模块14，用于将所述第一蔓延点、第一预测蔓延路径、第二蔓延点以及第二预测蔓延路径在预设地图上动态展示。

图11所示实施例的装置对应地可用于执行图1所示方法实施例中的步骤，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

参见图12，是本发明实施例提供的一种森林防火监测设备的硬件结构示意图，该森林防火监测设备20包括：处理器21、存储器22和计算机程序；其中

存储器22，用于存储所述计算机程序，该存储器还可以是闪存（flash）。所述计算机程序例如是实现上述方法的应用程序、功能模块等。

处理器21，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以实现上述方法中设备执行的各个步骤。具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

可选地，存储器22既可以是独立的，也可以跟处理器21集成在一起。

当所述存储器22是独立于处理器21之外的器件时，所述设备还可以包括：

总线23，用于连接所述存储器22和处理器21。

本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。

其中，可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuits，简称：asic)中。另外，该asic可以位于用户设备中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。可读存储介质可以是只读存储器（rom）、随机存取存储器（ram）、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本发明还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

在上述设备的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元（英文：centralprocessingunit，简称：cpu），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（英文：digitalsignalprocessor，简称：dsp）、专用集成电路（英文：applicationspecificintegratedcircuit，简称：asic）等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。