车辆控制系统、车辆控制方法和记录有车辆控制用程序的记录介质与流程

1.本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法和记录有车辆控制用程序的记录介质。


背景技术：

2.以往，公知有对位于车辆外部的用户的语音进行识别来进行门锁的解锁等车辆控制的技术。例如，专利文献1公开了如下系统：检测用户的接近并打开车辆的窗户，通过设置在车室内的麦克风取得位于车辆外部的用户的语音，进行与取得的语音所表示的操作对应的车辆的控制。
3.专利文献1：日本特开2019
‑
167007号公报
4.近年来，作为专利文献1记载的系统，存在如下的系统：在识别出使得开始进行语音识别的规定的语句、即所谓的唤醒词后，能够通过语音进行车辆的操作。但是，在这种系统中，在能够通过语音操作车辆之前会产生时间如下等待时间，该等待时间是用户说出唤醒词和系统识别唤醒词所需要的时间的量。因此，在位于车辆外部的用户接近车辆而要通过语音来操作车辆的情况下，基于说出唤醒词的时刻和接近车辆的速度等，这种系统在该用户到达车辆之前不会成为能够通过语音进行车辆的操作的状态。例如，在这种系统中，可能发生在位于车辆外部的用户想要通过语音对门锁进行解锁并进入车辆时，尽管该用户到达了车辆但无法迅速地进入车辆的情况。


技术实现要素：

5.本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，在位于车辆外部的用户接近车辆而通过语音操作车辆时，能够提高车辆的使用便利性。
6.实现上述目一个方式是一种车辆控制系统，其对控制车辆的控制对象的控制装置进行动作指示，其中，该车辆控制系统具有：语音识别装置，其识别来自所述车辆的外部的语音即外部语音，并在从所述外部语音识别出预先规定的规定的语句后，向所述控制装置发送从所述外部语音识别出的针对所述控制对象的动作指示；用户检测装置，其检测在距所述车辆规定距离的范围内是否存在用户，所述语音识别装置在所述用户检测装置检测到用户的情况下，即使没有从所述外部语音识别出所述规定的语句，也将从所述外部语音识别出的针对所述控制对象的动作指示发送到所述控制装置。
7.在上述车辆控制系统中，也可以是如下结构，该车辆控制系统具有经过时间测定装置，从所述用户检测装置检测到用户这一情况被该经过时间测定装置检测到的时刻开始，该经过时间测定装置对预先规定的规定时间的经过进行测定，所述语音识别装置在所述经过时间测定装置正在测定所述规定时间的经过的情况下，即使没有从所述外部语音识别出所述规定的语句，也向所述控制装置发送从所述外部语音识别出的针对所述控制对象的动作指示，在所述经过时间测定装置测定出所述规定时间已经过的情况下，在从所述外部语音识别出所述规定的语句之后将从所述外部语音识别出的针对所述控制对象的动作
指示发送到所述控制装置。
8.在上述车辆控制系统中，也可以是如下结构，所述语音识别装置在向所述控制装置发送了从所述外部语音识别出的针对所述控制对象的动作指示后，即使在所述经过时间测定装置正在测定所述规定时间的经过的情况下，也在从所述外部语音识别出所述规定的语句后将从所述外部语音识别出的针对所述控制对象的动作指示发送到所述控制装置。
9.在上述车辆控制系统中，也可以是如下结构，所述用户检测装置通过检测所述用户携带的便携机是否位于距所述车辆规定距离的范围内来检测所述用户是否存在。
10.实现上述目的的另一方式是一种车辆控制方法，其由语音识别装置执行，该语音识别装置识别来自车辆的外部的语音即外部语音，在从所述外部语音识别出预先规定的规定的语句后，将从所述外部语音识别出的针对所述车辆的控制对象的动作指示向控制所述控制对象的控制装置发送，其中，在用户检测装置在距所述车辆规定距离的范围内检测到用户的情况下，即使没有从所述外部语音识别出所述规定的语句，也将从所述外部语音识别出的针对所述控制对象的动作指示发送到所述控制装置。
11.实现上述目的的又一个方式是一种记录有车辆控制用程序的记录介质，该车辆控制用程序由语音识别装置的处理器执行，该语音识别装置识别来自车辆的外部的语音即外部语音，在从所述外部语音识别出预先规定的规定的语句后，将从所述外部语音识别出的针对所述车辆的控制对象的动作指示向控制所述控制对象的控制装置发送，其中，在用户检测装置在距所述车辆规定距离的范围内检测到用户的情况下，即使没有从所述外部语音识别出所述规定的语句，所述处理器也将从所述外部语音识别出的针对所述控制对象的动作指示发送到所述控制装置。
12.发明效果
13.根据本发明，在位于车辆外部的用户接近车辆并对车辆进行操作时，能够提高车辆的使用便利性。
附图说明
14.图1是表示搭载有车辆控制系统的车辆的图。
15.图2是表示车辆控制系统的结构的图。
16.图3是表示车辆控制系统的动作的流程图。
17.图4是表示动作指示部的动作的流程图。
18.图5是用于说明车辆的用户的位置与车辆控制系统的动作时刻之间的关系的图。
19.标号说明
20.1：车辆；2、3：便携机；100：车辆控制系统；120：用户检测ecu(用户检测装置)；130：语音识别ecu(语音识别装置)；140：经过时间测定ecu(经过时间测定装置)；150：门锁控制ecu(控制装置)；151：前部门锁机构(控制对象)；152：后部门锁机构(控制对象)；153：尾门门锁机构(控制对象)；1311：处理器；1323：车辆控制用程序；p：用户。
具体实施方式
21.图1是表示搭载有车辆控制系统100的车辆1的结构的图。
22.车辆控制系统100搭载于车辆1，基于来自用户p的语音指示，对控制装置进行动作
指示，该控制装置对车辆1的控制对象进行控制。
23.具体而言，车辆控制系统100例如从设置在车辆1的驾驶席车门1a上的麦克风即声音输入器110a取得车辆1的外部的声音(以下称为“外部声音”)中所包含的语音(以下称为“外部语音”)。然后，车辆控制系统100识别外部语音，从识别出的外部语音中提取对车辆1指示某种动作的指示语音，执行提取出的指示语音所表示的动作。
24.在这种情况下，车辆控制系统100根据用户p的发声内容和用户p携带的便携机2的存在与否来判断从声音输入器110a获取的指示语音是车辆1的用户p的语音并且是指向车辆1的指示语音。
25.这里，便携机2可以是所谓的fob(frequency operated button：频率操作按钮)按钮或者智能手机等进行近距离通信的便携终端装置。
26.在图1中，例如车辆1的用户p携带便携机2接近车辆1，通过说出“好的，我的车，打开驾驶席的门”。在此，上述说出的“好的，我的车”的部分是预先规定的在向车辆1说出语音指示之前由用户说出的语句即所谓的唤醒词。另外，上述说出的“打开驾驶席的门”的部分对应于指示语音。另外，“好的，我的车”仅是唤醒词的一个例子，唤醒词可以是包含预先决定的规定的任意词的语句。
27.首先，车辆控制系统100通过与便携机2进行通信而检测该便携机2的存在，来检测用户p位于车辆1的周围的情况。然后，车辆控制系统100在通过声音输入器110a取得了上述的发声后，识别该用户p的发声，从识别出的发声中识别出存在唤醒词的情况，同时识别指示语音并将其提取出来。然后，车辆控制系统100基于便携机2的检测结果以及用户p的发声内容，判断是否向对应的控制装置发送从该发声中识别出或者提取出的语音指示。
28.在上述的例子中，由于用户p在车辆1的周围，并且外部语音中包含有唤醒词，因此该外部语音中包含的指示语音是用户p朝向车辆1发出的指示语音的可能性高。因此，在上述例子中，车辆控制系统100通过检测到便携机2并且识别出唤醒词，执行上述指示语音所表示的动作，即驾驶席车门1a的解锁。另外，在后述的本实施方式的情况下，车辆控制系统100在检测到便携机2后，即使没有识别到唤醒词，也执行驾驶席车门1a的解锁。
29.图2是表示图1所示的车辆控制系统100的结构的图。
30.车辆控制系统100包括多个ecu(电子控制装置，electronic control unit)。即，车辆控制系统100包括声音获得ecu 110、用户检测ecu 120、语音识别ecu 130和经过时间测定ecu 140。
31.用户检测ecu 120相当于本发明的用户检测装置。语音识别ecu 130对应于本发明的语音识别装置。另外，经过时间测定ecu140相当于本发明的经过时间测定装置。
32.声音获得ecu 110、用户检测ecu 120、语音识别ecu 130和经过时间测定ecu 140经由车载网络总线170彼此可通信地连接。这里，车载网络总线170例如是用于进行基于can(control area network：控制局域网)通信标准的通信的can总线。
33.声音获得ecu 110从声音输入器110a获得车辆1的外部声音，并将表示所获得的外部声音的数据输出到语音识别ecu 130。
34.用户检测ecu 120检测用户p是否处于距车辆1的规定距离范围内。
35.用户检测ecu120具备检测装置控制部121、近距离无线通信部122、检测装置nw通信部123。
36.检测装置控制部121具备cpu、mpu等执行程序的处理器1211以及检测装置存储部1212，对用户检测ecu120的各部分进行控制。检测装置控制部121通过硬件和软件的协作来执行各种处理，以使处理器1211读出检测装置存储部1212所存储的控制程序并执行处理。
37.检测装置存储部1212具有存储由处理器1211执行的程序、由处理器1211处理的数据的存储区域。检测装置存储部1212存储由处理器1211执行的控制程序和其他各种数据。检测装置存储部1212具有非易失性地存储程序和数据的非易失性存储区域。另外，检测装置存储部1212也可以具备易失性存储区域，构成暂时存储由处理器1211执行的程序或作为处理对象的数据的工作区。
38.检测装置存储部1212存储规定的便携机2的识别信息1213。在此，规定的便携机2表示作为具有车辆1的使用权限或进入权限的用户p(例如，车辆1的所有者和/或得到该所有者的许可的借用者)的便携机2而预先登记的便携机2。在以下的说明中，为了将规定的便携机2与规定的便携机2以外的便携机2区别开来，将规定的便携机2表述为“便携机3”。
39.检测装置控制部121通过检测在距车辆1的规定距离范围内是否存在便携机3，来检测在距车辆1的规定距离范围内是否存在用户p。检测装置控制部121定期地通过近距离无线通信部122尝试与便携机2进行通信。并且，在成功进行了通信时，检测装置控制部121从便携机2取得识别信息1213。检测装置控制部121在所取得的识别信息1213与预先登记的便携机3的识别信息1213一致时，检测出便携机3存在于距车辆1的预定距离范围内。
40.检测装置控制部121在尝试与便携机2进行通信后，通过检测装置nw通信部123将表示检测到或者没有检测到便携机3(即，规定的便携机2)的用户检测信息发送到语音识别ecu130以及经过时间测定ecu140。
41.近距离无线通信部122具有遵照规定的近距离无线通信标准的通信硬件，按照检测装置控制部121的控制与便携机2进行无线通信。近距离无线通信部122将距车辆1规定距离的范围(例如距车辆1至3.5m的范围)作为可通信范围，与用户p所持有的便携机2进行无线通信。
42.检测装置nw通信部123例如由进行基于can通信标准的通信的can收发机构成，按照检测装置控制部121的控制，经由车载网络总线170与语音识别ecu130等其他ecu进行通信。
43.语音识别ecu 130是识别外部语音的装置。当用户检测ecu 120检测到用户p时，语音识别ecu 130向控制装置发送从外部语音识别出的对车辆1的控制对象的动作指示。
44.在本实施方式中，作为车辆1的控制对象，例示了前部门锁机构151、后部门锁机构152以及/或者尾门门锁机构153，作为对车辆1的控制对象进行控制的控制装置，例示了门锁控制ecu150。由此，语音识别ecu130从外部语音识别出对前部门锁机构151、后部门锁机构152和/或尾门门锁机构153的解锁和/或上锁的动作指示，并向门锁控制ecu150发送该动作指示。但是，这只是一例，被车辆控制系统100进行动作指示的控制装置不限于门锁控制ecu150。车辆控制系统100能够基于来自用户p的语音指示，向对车辆1的任意的控制对象进行控制的任意的控制装置发出动作指示。在这样的控制装置中可以包含以车辆1所具备的各种电装装置(例如空调、加热器、灯)为控制对象而对它们的动作分别进行控制的各种电装装置控制ecu、和以作为车辆1的驱动装置的例如内燃机为控制对象对包括其起动或转矩产生等的动作进行控制的驱动控制ecu等。
45.语音识别ecu 130包括语音识别装置控制部131和语音识别装置nw通信部132。
46.语音识别装置控制部131包括诸如cpu和mpu等的执行程序的处理器1311以及语音识别装置存储部1312(记录介质)，对语音识别ecu 130的各部分进行控制。语音识别装置控制部131通过硬件和软件的协作执行各种处理，以使处理器1311读取存储在语音识别装置存储部1312中的控制程序并执行处理。语音识别装置控制部131通过由处理器1311读出并执行存储在语音识别装置存储部1312中的车辆控制用程序1323，来作为语音识别部131a、唤醒词检测部131b、指示提取部131c以及动作指示部131d发挥功能。
47.语音识别装置存储部1312具有存储由处理器1311执行的程序和由处理器1311处理的数据的存储区域。语音识别装置存储部1312存储由处理器1311执行的控制程序、表示预先规定的规定语句即唤醒词的唤醒词数据1322、车辆控制用程序1323、其他各种数据。语音识别装置存储部1312具有非易失性地存储程序和数据的非易失性存储区域。另外，语音识别装置存储部1312可以具有易失性存储区域，构成暂时存储处理器1311执行的程序和作为处理对象的数据的工作区域。
48.语音识别部131a识别从声音获得ecu 110接收到的数据所表示的外部声音中包含的外部语音。然后，语音识别部131a将语音识别结果作为文本发送到唤醒词检测部131b和指示提取部131c。
49.唤醒词检测部131b判断在从语音识别部131a接收到的语音识别的结果中是否包含唤醒词。更详细地说，唤醒词检测部131b判定在语音识别的结果中是否包含与唤醒词数据1322所示的唤醒词一致的语句。唤醒词检测部131b向动作指示部131d发送判断结果，即发送示出是否包含唤醒词的情况的唤醒词检测信息。
50.指示提取部131c根据从语音识别部131a接收到的语音识别的结果，将指示车辆1的控制对象的动作的指示语音例如作为文本提取出。另外，指示提取部131c根据所提取的文本生成与指示语音对应的动作指示。
51.指示提取部131c生成的动作指示是控制命令，该控制命令包含动作指示的执行所应当应用的控制对象、该动作的内容以及对应的控制装置的装置识别信息。例如，在语音识别部131a识别到“好的，我的车，打开驾驶席的门。”这样的外部语音的情况下，根据“打开驾驶席的门”这样的指示语音，生成作为如下控制命令的动作指示，该控制命令包含表示将前部门锁机构151作为控制对象的信息、表示将驾驶席车门1a的解锁作为动作内容的信息、以及门锁控制ecu150的装置识别信息。
52.指示提取部131c将所生成的动作指示与所提取的文本一起发送到动作指示部131d。
53.动作指示部131d执行后述的动作，判定是否应该向相应的控制装置发送由指示提取部131c生成的动作指示，并基于判定结果向控制装置发送动作指示。该发送例如通过将作为动作指示的控制命令经由语音识别装置nw通信部132发送到车载网络总线170来进行。所发送的控制命令被与控制命令中所包含的装置识别代码对应的控制装置接收，通过进行接收的控制装置执行与该控制命令所示的控制对象有关的动作内容。
54.语音识别装置nw通信部132例如由进行基于can通信标准的通信的can收发机构成，按照语音识别装置控制部131的控制，经由车载网络总线170与声音获得ecu110等其他ecu进行通信。
55.在用户检测ecu120检测到在距车辆1的规定距离范围内存在用户p这一情况被经过时间测定ecu140检测到时，经过时间测定ecu140从检测到的时刻起，对预先规定的规定时间的经过进行测定。例如，经过时间测定ecu140在从用户检测ecu120接收到示出检测到便携机3的情况的用户检测信息的情况下，从判定为接收到该用户检测信息的时刻起，对预先规定的规定时间的经过进行测定。
56.如图2所示，门锁控制ecu 150连接于车载网络总线170。门锁控制ecu 150与前部门锁机构151、后部门锁机构152和尾门门锁机构153连接，对这些机构的上锁解锁状态进行控制。前部门锁机构151是对位于车辆1的驾驶席和副驾驶席的左右侧方的2个前部车门各自的门锁进行上锁和解锁的致动器。另外，后部门锁机构152是对位于车辆1的后部乘客席的左右侧方的2个后部车门各自的门锁进行上锁和解锁的致动器。另外，尾门门锁机构153是对车辆1的后部行李室的车门的门锁进行上锁和解锁的致动器。
57.另外，如图2所示，在车载网络总线170上连接有灯控制ecu160。灯控制ecu160与头灯161、室内灯162以及尾灯163连接，对这些灯的点亮状态进行控制。灯控制ecu 160根据语音识别ecu 130的动作状态来控制所连接的灯的点亮状态。另外，被灯控制ecu160控制点亮状态的灯不限于这些灯，也可以更多，也可以更少。
58.接下来，说明车辆控制系统100的操作。
59.图3是表示车辆控制系统100的动作的流程图。
60.车辆控制系统100的用户检测ecu120的检测装置控制部121判定是否检测到在距车辆1的规定距离范围内存在车辆1的用户p(步骤sa1)。如上所述，检测装置控制部121通过检测在距车辆1的规定距离范围内是否存在便携机3，来检测在距车辆1的规定距离范围内是否存在车辆1的用户。
61.检测装置控制部121在检测到在距车辆1的规定距离范围内存在车辆1的用户p的情况下(步骤sa1：是)，将示出检测到便携机3的情况的用户检测信息发送给语音识别ecu130和经过时间测定ecu140(步骤sa2)。
62.经过时间测定ecu140在接收到示出检测到便携机3的情况的用户检测信息时，开始测定预先规定的规定时间的经过(步骤sa3)。
63.接下来，声音获得ecu 110基于来自声音输入器110a的信号判定是否检测到外部声音(步骤sa4)。例如，当来自声音输入器110a的信号的振幅在规定等级以上时，声音获得ecu 110在步骤sa4中作出肯定判定，即判定为检测到外部声音。
64.声音获得ecu110在判别为未检测到外部声音的情况下(步骤sa4)：是)，用户检测ecu120的检测装置控制部121判定是否检测出在距车辆1规定距离的范围内存在车辆1的用户p(步骤sa5)。
65.检测装置控制部121在判定为已检测出在距车辆1规定距离的范围内存在车辆1的用户p的情况下(步骤sa5：是)，声音获得ecu110再次执行步骤sa4的处理。
66.另一方面，检测装置控制部121在判定为没有检测出在距车辆1规定距离的范围内存在车辆1的用户p的情况下(步骤sa5：否)，使处理返回到步骤sa1，再次进行步骤sa1的判定。
67.返回到步骤sa4的说明，声音获得ecu110在判定为检测到外部声音的情况下(步骤sa4：是)，将表示检测到的外部声音的数据发送到语音识别ecu 130(步骤sa6)。
68.语音识别ecu 130的语音识别部131a对来自声音获得ecu 110的外部声音执行语音识别，识别出外部声音中包括的外部语音(步骤sa7)。语音识别部131a将语音识别的结果发送到唤醒词检测部131b和指示提取部131c。
69.接下来，唤醒词检测部131b判断语音识别的结果中是否包含唤醒词(步骤sa8)。唤醒词检测部131b将表示判定结果的唤醒词检测信息发送至动作指示部131d。
70.指示提取部131c从语音识别的结果中提取出指示语音(步骤sa9)，并且根据所提取出的指示语音生成动作指示(步骤sa10)。然后，指示提取部131c向动作指示部131d发送表示所提取出的指示语音的文本以及所生成的动作指示。
71.接着，动作指示部131d进行动作指示发送处理(步骤sa11)。
72.图4是表示动作指示发送处理中的动作指示部131d的动作的流程图。
73.动作指示部131d判定经过时间测定ecu140是否正在测定预先规定的规定时间的经过(步骤sb1)。
74.动作指示部131d在判定为经过时间测定ecu140没有正在测定规定时间的经过的情况下(步骤sb1：否)，换句话说，当判定为规定时间的经过的测定结束的情况下，根据从唤醒词检测部131b发送的唤醒词检测信息，判断是否从外部语音中检测到唤醒词(步骤sb3)。
75.动作指示部131d在判定为从外部语音检测到唤醒词时(步骤sb3)：是)，向控制装置发送动作指示(步骤sb4)。
76.另一方面，动作指示部131d在判断为没有从外部语音检测到唤醒词时(步骤sb3：否)，不向控制装置发送动作指示(步骤sb5)。
77.返回到步骤sb1的说明，在判定为经过时间测定ecu140正在测定预先规定的时间的经过的情况下(步骤sb1：是)，判断在从经过时间测定ecu140开始进行规定时间的经过的测定起，是否向控制装置发送了一次以上的动作指示(步骤sb2)。
78.动作指示部131d在判断为从经过时间测定ecu140开始进行规定时间的经过的测定起，向控制装置发送了一次以上的动作指示的情况下(步骤sb2：是)，将处理转移到步骤sb3。
79.另一方面，动作指示部131d在判定为从经过时间测定ecu140开始进行规定时间的经过的测定起没有向控制装置发送一次以上的动作指示的情况下(步骤sb2：否)，发送动作指示(步骤sb4)。
80.当动作指示部131d执行步骤sb4的处理或步骤sb5的处理时，车辆控制系统100的处理返回到图3所示的流程图，再次执行步骤sa4的处理。
81.接着，列举具体例子对上述的车辆控制系统100的动作进行说明。
82.图5是用于说明车辆1的用户p的位置与车辆控制系统100的动作时刻之间的关系的图。
83.在图5中，例示了车辆1的用户p一边从位置i1向车辆1接近一边通过语音将驾驶席的门锁解锁，想要进入车辆1的情况。
84.在图5中，位置i1是用户检测ecu 120检测不到用户p的位置，即，是距车辆1的规定距离的范围之外的位置。
85.此外，位置i2是比位置i1更靠近车辆1的位置，是用户检测ecu 120能够检测到用户p的距车辆1最远的位置。
86.此外，位置i3是用户检测ecu 120能够检测到用户p的位置，且是比位置i2更靠近车辆1的位置。
87.另外，位置i4是用户检测ecu 120能够检测到用户p的位置，且是比位置i3更靠近车辆1的位置。
88.此外，位置i5是用户检测ecu 120能够检测到用户p的位置，且是比位置i4更靠近车辆1的位置。
89.此外，位置i6是用户检测ecu 120能够检测到用户p的位置，且是比位置i5更靠近车辆1的位置。
90.此外，位置i7是用户检测ecu 120能够检测到用户p的位置，且是比位置i6更靠近车辆1的位置。位置i7是视为车辆1的用户p已到达车辆1的位置。
91.在图5中，表ca表示车辆1的用户p是否存在于距车辆1规定距离的范围内。在表ca中，被标注了文字“用户不存在”框图表示车辆1的用户p没有处于距车辆1规定距离的范围内，即，用户检测ecu 120检测不到车辆1的用户p的存在。另外，在表ca中，被标注了文字“存在用户”的框图表示车辆1的用户p处于距车辆1规定距离的范围内，即，用户检测ecu120能够检测到车辆1的用户p的存在。
92.在图5中，表cb表示与灯控制ecu160连接的灯的点亮状态。在表cb中，被标注了文字“熄灭”的框图表示与灯控制ecu160连接的灯都熄灭。另外，在表cb中，被标注了文字“闪烁”的框图表示与灯控制ecu160连接的灯的至少任意一个正在闪烁。另外，在表cb中，被标注文字“第1点亮”的框图表示与灯控制ecu160连接的灯的至少任意一个处于点亮状态，该点亮状态表示车辆控制系统100处于等待用户p的发声的状态。另外，在表cc中，被标注文字“第2点亮”的框图表示与灯控制ecu160连接的灯的至少任意一个处于点亮状态，该点亮状态表示车辆控制系统100正在执行基于用户p的发声的处理。
93.在图5中，表cc表示车辆控制系统100的动作状态。表cc主要示出了语音识别ecu 130的动作状态。在表cc中，被标注了文字“休眠”的框图表示语音识别ecu 130处于休眠状态。此外，在表cc中，被标注了文字“起动处理”的框图表示语音识别ecu 130正在执行与起动有关的处理。此外，在表cc中，被标注了文字“等待发声”的框图表示语音识别ecu 130正在等待接收来自声音获得ecu 110的外部声音所表示的数据。另外，在表cc中，被标注了文字“信号处理”的框图表示车辆控制系统100基于由声音获得ecu110获得的外部声音来执行处理。
94.设在时刻t1，车辆1的用户p位于位置i1。如表ca所示，在位置i1处，用户检测ecu 120检测不到车辆1的用户p的存在。因此，如表cc所示，语音识别ecu 130在时刻ta处于休眠状态。另外，与灯控制ecu160连接的灯熄灭。
95.车辆1的用户p从位置i1接近车辆1，在时刻t2车辆1的用户p位于位置i2。在位置i2处，用户检测ecu120能够检测到车辆1的用户p的存在。在图5中，在时刻t2用户检测ecu120不进行便携机3的检测。因此，如表cc所示，在时刻t2语音识别ecu 130处于休眠状态。另外，与灯控制ecu160连接的灯熄灭。
96.车辆1的用户p从位置i2接近车辆1，在时刻t3车辆1的用户p位于位置i3。在位置i3处，用户检测ecu 120能够检测到车辆1的用户p的存在。在图5中，时刻t3是在时刻t2以后用户检测ecu120首次检测到便携机3的时刻。因此，如表cc所示，在时刻t2，语音识别ecu 130
开始与起动有关的处理。此外，由于语音识别ecu 130正在执行与起动有关的处理，因此与灯控制ecu 160连接的灯中的至少一个处于闪烁状态。另外，车辆控制系统100的经过时间测定ecu140在时刻t3以后开始测定预先规定的规定时间的经过。
97.车辆1的用户p从位置i3接近车辆1，设在时刻t4车辆1的用户p位于位置i4。在位置i4处，用户检测ecu 120能够检测到车辆1的用户p的存在。如表cc所示，在时刻t4，语音识别ecu 130结束与起动有关的处理，并切换到等待接收来自声音获得ecu 110的表示外部声音的数据的状态。另外，与灯控制ecu160连接的灯的至少任意一个从闪烁状态切换为表示处于等待用户p的发声的状态的点亮状态。
98.车辆1的用户p从位置i4进一步接近车辆1，设在时刻t5车辆1的用户p位于位置i5。在位置i5处，用户检测ecu 120能够检测到车辆1的用户p的存在。在时刻t5，车辆1的用户p通过灯的点亮状态，注意到车辆控制系统100处于等待用户p的发声的状态，说出“打开驾驶席的门”。于是，如表cc所示，在时刻t5以后，车辆控制系统100基于由声音获得ecu110获得的外部声音来执行处理。另外，与灯控制ecu160连接的灯的至少任一个从表示处于等待用户p的发声的状态的点亮状态切换为表示车辆控制系统100正在执行基于用户p的发声的处理的点亮状态。
99.车辆1的用户p从位置i5进一步接近车辆1，在时刻t6，车辆1的用户p位于位置i6。在图5中，经过时间测定ecu140至少从时刻t3到时刻t6对规定时间的经过进行测定。在位置i6处，用户检测ecu120能够检测到车辆1的用户p的存在。在时刻t5以后，车辆控制系统100基于由声音获得ecu110获得的外部声音来执行处理。在图5中，时刻t5的发声是在用户检测ecu 120检测到用户p之后车辆1的用户p首次的发声。因此，虽然该发声不包含唤醒词，但车辆控制系统100在图4所示的动作中经由步骤sb2：“否”执行处理，因此在从时刻t5到时刻t6的期间，驾驶席的门锁被解锁。
100.车辆1的用户p从位置i6进一步接近车辆1，在时刻t7，车辆1的用户p位于位置i7。在位置i7处，用户检测ecu120能够检测到车辆1的用户p的存在。由于在位置6处驾驶席的门锁已经被解锁，因此车辆1的用户p能够在到达车辆1之后迅速进入车辆1。
101.在此，假设采用如下结构：在车辆控制系统100识别出唤醒词后能够通过外部语音对驾驶席的门锁进行解锁。在该结构的情况下，在车辆控制系统100中，在至能够通过语音对驾驶席的门锁进行解锁为止会产生等待时间，该等待时间相当于用户p说出唤醒词及系统识别唤醒词所需的时间。因此，在采用该结构的情况下，根据说出唤醒词的时刻和接近车辆1的速度等，不一定能够在用户p位于位置i7之前对驾驶席的门锁进行解锁，可能发生即使用户p到达车辆1也无法迅速进入车辆1的情况。但是，在本实施方式的车辆控制系统100的结构中，在用户检测ecu120检测到用户p的情况下，即使不从外部语音识别出唤醒词，也会将从外部语音识别出的动作指示发送到门锁控制ecu150。由此，本实施方式的车辆控制系统100能够提前对驾驶席的门锁进行解锁，提前的时间的量为用户p说出唤醒词及系统识别唤醒词所需的时间，在用户p到达车辆1之后，用户p能够迅速地进入车辆1。
102.如上所述，在图5中，在车辆控制系统100中，在时刻t3之后经过时间测定ecu140开始规定时间的经过的测定。在时刻t6以后经过时间测定ecu140正在测定规定时间的经过的情况下，车辆控制系统100在声音获得ecu110获得外部声音时，在图4所示的动作中执行经由步骤sb2：是的处理。因此，在时刻t6以后经过时间测定ecu140正在测定规定时间的经过
的情况下，车辆控制系统100也是在从外部语音识别出唤醒词后，发送从外部语音识别出的动作指示。换言之，在时刻t6以后，经过时间测定ecu140正在测定规定时间的经过的情况下，车辆控制系统100在无法从外部语音识别出唤醒词时，不会发送从外部语音识别出的动作指示。由此，在时刻t6以后，只要在车辆1的用户p或第三者的发声中的会话中不包含唤醒词，车辆控制系统100就不向控制装置发送动作指示。因此，车辆控制系统100能够防止在时刻t6以后车辆1进行用户p所不希望的动作。另外，能够防止第三者对车辆1的非法操作，能够提高车辆1的安全性。
103.如以上说明的那样，针对对车辆1的控制对象进行控制的控制装置进行动作指示的车辆控制系统100包括：语音识别ecu130，其识别来自车辆1的外部的外部语音，并在从外部语音识别出唤醒词后，将从外部语音识别出的针对控制对象的动作指示发送到控制装置；以及用户检测ecu 120，其检测在距车辆1的规定距离的范围内是否存在用户p。在用户检测ecu 120检测到用户p的情况下，语音识别ecu 130即使没有从外部语音识别出唤醒词，也向控制装置发送从外部语音识别出的针对控制对象的动作指示。
104.此外，在由语音识别ecu 130执行的车辆控制方法中，当用户检测ecu 120在距车辆1规定距离的范围内检测到用户p时，即使没有从外部语音识别出唤醒词，也向控制装置发送从外部语音识别出的针对控制对象的动作指示。
105.存储在语音识别装置存储部1312中且由语音识别ecu 130的处理器1311执行的车辆控制用程序1323使处理器1311执行如下动作：当用户检测ecu 120在距车辆1的规定距离的范围内检测到用户p时，即使没有从外部语音识别出唤醒词，也向控制装置发送从外部语音识别出的针对控制对象的动作指示。
106.根据车辆控制系统100、车辆控制方法、以及记录在语音识别装置存储部1312中的车辆控制用程序1323，能够在缩短用户p说出唤醒词和系统识别唤醒词所需的时间的情况下对车辆1的控制对象进行控制。因此，车辆控制系统100、车辆控制方法以及记录在语音识别装置存储部1312中的车辆控制用程序1323在位于车辆1外部的用户p接近车辆1而要通过语音来操作车辆1的情况下，能够在用户p到达车辆1之前，使车辆1的状态成为能够通过语音进行车辆1的操作的状态。由此，车辆控制系统100、车辆控制方法以及记录在语音识别装置存储部1312中的车辆控制用程序1323能够使得用户p在到达车辆1之后迅速地操作车辆1，在位于车辆1的外部的用户p接近车辆1而通过语音操作车辆1时，能够提高车辆1的使用便利性。
107.车辆控制系统100包括经过时间测定ecu 140，该经过时间测定ecu 140从用户检测ecu 120检测到用户p的时刻起对预先规定的规定时间的经过进行测定。语音识别ecu130在经过时间测定ecu140正在测定规定时间的经过的情况下，即使没有从外部语音识别出唤醒词，也向控制装置发送从外部语音识别出的针对控制对象的动作指示。另外，在经过时间测定ecu140测定出经过了规定时间的情况下，语音识别ecu130在从外部语音识别出唤醒词之后，将从外部语音识别出的针对控制对象的动作指示发送到控制装置。
108.根据该结构，能够防止在从用户检测ecu120检测到用户p起长时间地处于没有唤醒词也能够操作车辆1的状态，因此，能够防止车辆1的非法操作，另外，能够提高车辆1的安全性。
109.语音识别ecu 130在向控制装置发送了从外部语音识别出的针对控制对象的动作
指示后，即使在经过时间测定ecu 140正在测定规定时间的经过的情况下，也要在从外部语音识别出了唤醒词后，向控制装置发送从外部语音识别出的针对控制对象的动作指示。
110.根据该结构，在用户检测ecu120检测到用户p之后，只有首次的车辆1的操作不需要唤醒词，第二次以后的车辆1的操作需要唤醒词。因此，车辆控制系统100能够在进行了首次的车辆1的操作之后防止车辆1进行用户p不希望的动作。例如，在车辆1的用户p通过语音解锁后，即使在对话中包含上锁的语句，只要在对话中不包含唤醒词，车辆控制系统100就不会进行上锁，因此能够防止进行用户p不希望的上锁。
111.另外，根据该结构，车辆控制系统100能够防止第三者对车辆1的非法操作，能够提高车辆1的安全性。
112.用户检测ecu120通过检测用户p携带的便携机3是否位于距车辆1规定距离的范围内来检测是否存在用户p。
113.根据该结构，通过检测便携机3是否位于距车辆1规定距离的范围内来进行检测，来检测是否存在用户p，因此用户p在接近车辆1而要通过语音操作车辆1时，只要携带便携机3即可。因此，用户p不需要采取用于使用户检测ecu120检测其存在的专用行动。因此，在位于车辆1的外部的用户p接近车辆1而通过语音操作车辆1时，能够提高便利性。
114.另外，本发明并不限于上述实施方式的结构，可以在不脱离其主旨的范围内以各种方式实施。
115.例如，虽然在上述实施方式中，声音输入器110a设置在车辆1的驾驶席车门1a上，但不限于此。声音输入器110a可以布置在能够从位于车辆1外部的用户p获取语音的一个以上的任意位置处。例如，声音输入器110a可以不设置在驾驶席车门1a上，而设置于车辆1的副驾驶席车门、后部座席的左右车门、以及/或者尾门上，或者是，设置在驾驶席车门1a和车辆1的副驾驶席车门、后部座席的左右车门、以及/或者尾门上。
116.另外，虽然在上述实施方式中，无论便携机2是fob还是智能手机等便携终端，用户检测ecu120都通过近距离无线通信部122与便携机2进行通信，但是不限于此。例如，也可以是，与作为智能手机等便携终端的便携机2的通信可以由用户检测ecu120进行，与作为fob的便携机2的通信可以由搭载于车辆1的其他ecu，例如所谓的bcu(body control unit：主控制单元)来进行。此时，用户检测ecu120可以经由车载网络总线170从bcu取得与是否检测到作为fob的便携机2相关的信息。
117.另外，虽然在上述实施方式中，用户检测ecu120是通过与用户p所具有的便携机2进行通信来检测用户p是否存在于距车辆1的规定距离的范围内，但不限于此。例如，用户检测ecu 120可以不通过近距离无线通信部122与便携机2进行通信，而是通过使用车载摄像头识别正在接近的用户p来检测用户p是否在距车辆1的规定距离的范围内。例如，根据现有技术，用户检测ecu 120从车载摄像头的拍摄图像中提取接近的人的面部，并且将所提取的面部图像与预先存储的用户p的面部图像进行比较，由此进行该接近的人是否是规定的用户p的判断(即，面部认证)，从而能够检测用户p的接近。
118.在这种情况下，根据现有技术，用户检测ecu 120可以基于人的头部的标准尺寸和上述提取的面部图像的视角、以及车载摄像头的光学特性等来计算从所拍摄到的用户p距车辆1的距离。另外，这样的车载摄像头例如可以设置在驾驶席车门1a的外侧、副驾驶席、后部座席以及/或者尾门的门外侧、以及/或者前窗的车室内侧。例如，用户检测ecu120能够使
用来自设置在这些位置的向驾驶者提供外部环境影像的用于提高安全性的摄像头的图像来检测用户p的接近。
119.此外，例如，车辆1可以是由驾驶员进行与驾驶有关的操作而行驶的能够进行手动驾驶的车辆，也可以是驾驶员不进行与驾驶有关的操作而自动行驶的能够进行自动驾驶的车辆。此外，车辆1例如是发动机驱动的四轮车辆、马达驱动式的电动车辆、以及搭载有马达和发动机的混合动力车辆等车辆。另外，车辆1也可以是四轮车辆以外的车辆。
120.例如，在上述实施方式中，图2所示的模块是为了容易理解本技术发明而根据主要的处理内容将构成要素分类表示的概略图，也可以根据处理内容分类为更多的构成要素。此外，还能够以1个结构要素执行更多处理的方式进行分类。
121.例如，图3和图4所示的动作的步骤单位是为了容易理解车辆控制系统100的动作而根据主要的处理内容进行分割得到的，本发明不受处理单位的分割方法和名称的限定。也可以根据处理内容分割为更多的步骤单位。此外，也可以以一个步骤单位包含更多的处理的方式进行分割。此外，该步骤的顺序也可以在不妨碍本发明的主旨的范围内适当调换。