一种售货柜及售货方法与流程

本发明涉及自动售货技术领域，尤其是涉及一种售货柜及售货方法。

背景技术：

目前无人自动扫码开门柜，客户开门，选择商品后，售货柜通过视觉识别或是称重的方式辨别客户所拿的商品，再进行结账。视觉识别的方法成本较高且容易发生错、漏结账的情况，而称重的方式，需要售货柜内的商品重量都不相同，对商品要求苛刻，使用效果不好。现有售货柜中，缺少一种成本低廉且操作方便的方式。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种自动出货的售货柜及售货方法，结构简单，操作便捷，有效节省了设备成本。

为实现上述目的，本发明采用以下技术手段：

一种售货柜，其包括货物架，所述货物架上设置有升降装置、取货装置及出货装置，所述升降装置用于对所述取货装置进行移送，所述取货装置上设置有推送机构；所述货物架上设置有至少一层货物栏，所述出货装置匹配所述货物栏设置；所述出货装置用于放置商品，所述出货装置上设置有出货机构；

当所述升降装置带动所述取货装置运动到出货位置时，所述推送机构匹配带动所述出货机构将所述出货装置内的待出货商品推送至所述取货装置内。

在其中一个实施例中，还包括感应机构，所述感应机构用于感应取货装置的位置。

在其中一个实施例中，所述感应机构包括第一位置传感器及第二位置传感器，所述第一位置传感器及第二位置传感器分别用于感应取货装置的位置。

在其中一个实施例中，所述升降装置包括导向机构及驱动机构，所述导向机构匹配设置在所述货物架上，所述取货装置卡置在导向机构上，所述驱动机构与取货装置连接，所述导向机构用于对取货装置进行导向。

在其中一个实施例中，所述导向机构包括导向轨，所述导向轨上开设有导向槽，所述取货装置上设置有导向轮，所述导向轮卡置在导向槽内；所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机固定在货物架上，所述驱动电机通过连接机构与取货装置连接。

在其中一个实施例中，所述连接机构包括第一同步带及第二同步带，所述驱动机构还包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮及第四传动轮，所述第一传动轮及第二传动轮分别设置在货物架上端部两侧，所述第三传动轮及第四传动轮分别设置在货物架下端部两侧，所述第一传动轮通过连接轴与第二传动轮连接，第一传动轮与第三传动轮通过第一同步带连接，第二传动轮与第四传动轮通过第二同步带连接，所述驱动电机用于带动第一传动轮进行转动。

在其中一个实施例中，所述取货装置包括取货箱，所述取货箱上设置有推送机构，所述推送机构包括推送组件及推送杆，所述推送组件用于带动推送杆进行伸缩运动；所述出货装置上还设置有后支撑板，所述出货机构卡置在后支撑板上，所述出货机构设置有翘板；

当所述升降装置带动所述取货装置运动到出货位置时，所述推送组件带动推送杆伸出，使得推送杆与出货机构抵接进而带动翘板转动，待出货商品在翘板的作用下从出货装置内推送至取货箱内。

在其中一个实施例中，所述出货机构包括限位框，所述限位框通过第一转轴与后支撑板连接，所述限位框后端部设置有压板部，所述翘板置于压板部下方，所述翘板通过第二转轴与后支撑板连接，所述翘板包括接触部及翘板部，所述接触部置于压板部下方；

当所述升降装置带动所述取货装置运动到出货位置时，所述推送组件带动推送杆伸出，推送杆带动限位框转动，所述限位框转动带动压板部转动，压板部转动带动接触部转动，接触部转动带动翘板部转动，待出货商品在翘板的作用下从出货装置内推送至取货箱内。

一种售货方法，其包括如下步骤：

获取用户选购商品信息；

根据用户选购商品信息，获取商品所在货物架上的位置；

发出出货控制指令；

根据取货箱的具体位置来对推送机构的运行状态进行控制，将出货装置内的待出货商品推送至取货箱内。

在其中一个实施例中，所述根据取货箱的具体位置来对推送机构的运行状态进行控制，实现将出货装置内的待出货商品推送至取货箱内的方法，包括如下步骤：

待出货商品所在层的出货装置对应的第一位置传感器感应到取货箱后，推送组件带动推送杆向一侧伸出；

升降装置带动取货箱向上运动，带动推送杆也一并向上运动，推送杆对限位框前端部施力，限位框以第一转轴为轴开始进行转动；

限位框转动对翘板施力，翘板以第二转轴为轴开始进行转动，翘板部与待出货商品的背部接触并对其施力，待出货商品的重心逐渐前移，直至待出货商品在翘板的施力作用下倾倒入取货箱内；

待出货商品所在层的出货装置对应的第二位置传感器感应到取货箱后，推送组件带动推送杆回缩，限位框因缺少推送杆的支撑而在重力的作用下回位至未放置商品时的状态。

相比于现有技术，本发明带来以下技术效果：

本发明一种售货柜及售货方法通过在确认用户所需商品的放置位置后，升降装置带动取货箱移动，利用取货装置上设置的推送机构匹配带动出货装置上设置的出货机构共同将商品从出货装置内推送至取货箱内，最终实现取货操作，结构简单，操作便捷，有效地降低了设备成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明提供的一种售货柜的结构示意图；

图2示出了本发明提供的一种售货柜隐藏壳体后的结构示意图；

图3示出了本发明提供的一种售货柜隐藏壳体后另一视角的结构示意图；

图4示出了本发明提供的取货装置和出货装置的组合示意图；

图5示出了本发明提供的取货装置的结构示意图；

图6示出了本发明提供的取货装置的使用状态图；

图7示出了本发明提供的出货装置的结构示意图；

图8示出了本发明提供的翘板的结构示意图；

图9示出了本发明提供的取货门的结构示意图；

图10示出了本发明提供的取货门另一视角的结构示意图；

图11示出了本发明提供的取货门的使用状态图；

图12示出了本发明提供的取货门与取货装置组合后的使用状态图；

图13示出了本发明提供的取货门与取货装置组合后另一使用状态图；

图14示出了本发明提供的取货装置与出货装置组合后第一种使用状态图；

图15示出了本发明提供的取货装置与出货装置组合后第二种使用状态图；

图16示出了本发明提供的取货装置与出货装置组合后第三种使用状态图；

图17示出了本发明提供的取货装置与出货装置组合后第四种使用状态图；

图18示出了本发明提供的取货装置与出货装置组合后第五种使用状态图；

图19示出了本发明提供的取货装置与出货装置组合后第六种使用状态图；

图20示出了本发明提供的一种售货方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参考图1至图3，本发明一种售货柜，包括货物架100，所述货物架100上设置有升降装置200、取货装置300及出货装置400，所述出货装置400用于将待出货商品输送至所述取货装置300上，实现商品的出货操作；所述升降装置200用于对所述取货装置300进行移送，使得所述取货装置300输送至待出货商品处，进而实现对待出货商品的取货操作。

所述升降装置200包括导向机构210及驱动机构220，所述导向机构210匹配设置在所述货物架100上，所述取货装置300卡置在导向机构210上，所述驱动机构220与取货装置300连接，所述导向机构210用于对取货装置300进行导向，使得取货装置300在驱动机构220的带动下来回运作。

具体地，所述导向机构210包括导向轨211，所述导向轨211上开设有导向槽212，所述取货装置300上设置有导向轮310，所述导向轮310卡置在导向槽212内，从而使得取货装置300沿导向轨211方向来回运作；所述驱动机构220包括驱动电机221，所述驱动电机221固定在货物架100上，所述驱动电机221通过连接机构与取货装置300连接，用以带动取货装置300沿导向轨211方向来回运作。

在其中一个实施例中，所述连接机构包括第一同步带222及第二同步带223，所述第一同步带222及第二同步带223分别设置在取货装置300的两侧，所述驱动机构220还包括第一传动轮224、第二传动轮225、第三传动轮226及第四传动轮227，所述第一传动轮224及第二传动轮225分别设置在货物架100上端部两侧，所述第三传动轮226及第四传动轮227分别设置在货物架100下端部两侧，所述第一传动轮224通过连接轴228与第二传动轮225连接，处于货物架100同侧的第一传动轮224与第三传动轮226通过第一同步带222连接，处于货物架100同侧的第二传动轮225与第四传动轮227通过第二同步带223连接，所述驱动电机221用于带动第一传动轮224进行转动，进而使得第一同步带222两端分别绕第一传动轮224及第三传动轮226进行转动，实现输送效果；同时，第一传动轮224带动第三传动轮226进行转动，进而使得绕设在第三传动轮226及第四传动轮227上的第二同步带223也进行转动，实现输送效果；随着第一同步带222及第二同步带223的转动，从而带动取货装置300沿导向轨211方向来回进行运动，使得所述取货装置300输送至待出货商品处，进而实现对待出货商品的取货操作。

具体地，所述驱动机构220还包括驱动座2201、第一轴承座2202、第二轴承座2203、第三轴承座2204及第四轴承座2205，所述驱动座2201固定在货物架100上，所述驱动电机221设置在驱动座2201上，所述驱动电机221一端连接有主动轮(图未示)，所述第一轴承座2202、第二轴承座2203、第三轴承座2204及第四轴承座2205分别设置在货物架100上，所述第一传动轮224、第二传动轮225、第三传动轮226及第四传动轮227分别匹配设置在第一轴承座2202、第二轴承座2203、第三轴承座2204及第四轴承座2205上，所述第一轴承座2202一侧还设置有从动轮2206，所述从动轮2206与第一传动轮224同轴连接，所述主动轮与从动轮2206通过第三同步带2207连接，从而使得驱动电机221带动主动轮进行转动时，通过第三同步带2207带动从动轮2206进行转动，进而使得第一传动轮224随着从动轮2206的转动而进行转动，最后实现第一同步带222及第二同步带223的转动操作。

在其他实施例中，所述连接机构可以为连接带结构，通过单独的连接带与取货装置300连接，进而在驱动电机221的作用下带动取货装置300沿导向轨211方向上下来回进行运动。

请参考图4至图6，所述取货装置300包括取货箱320，所述取货箱320两侧分别设置有支撑机构330，所述导向轮310固定在支撑机构330上，所述第一同步带222及第二同步带223分别与支撑机构330连接，支撑机构330随着第一同步带222及第二同步带223的运动而运动，从而使得取货箱320沿导向轨211方向上下来回运动，进而使得所述取货箱320输送至待出货商品处，以实现对待出货商品的取货操作。

具体地，所述支撑机构330包括第一支撑板331及第二支撑板332，所述第一支撑板331上设置有第一连接板333，所述第二支撑板332上一端部设置有第二连接板334，所述第一同步带222及第二同步带223分别与第二连接板334连接，所述第一支撑板331一侧面与第二连接板334一侧面的距离不低于第三传动轮226或第四传动轮227的轮径，从而使得第一同步带222及第二同步带223在转动时不会受到第一支撑板331的干扰，同时也能保证第一同步带222及第二同步带223匹配贴合连接在第二连接板334的一侧面；所述第二支撑板332上另一端部设置有第三连接板335，所述导向轮310分别设置在第一连接板333及第三连接板335上，所述第一连接板333上的导向轮310与第二连接板334上的导向轮310之间的横向距离与货物架100上设置的导向轨211之间的距离匹配一致，从而使得导向轮310能平滑地沿导向轨211方向上下来回进行运动，进而带动取货箱320平稳地移动至待出货商品处，以实现对待出货商品的取货操作。

在其中一个实施例中，所述第一同步带222及第二同步带223分别通过连接件(图未示)与第二连接板334进行固定，所述连接件为螺栓件，所述连接件分别穿过第一同步带222及第二同步带223，进而使得第二连接板334随着第一同步带222及第二同步带223的运动而进行运动。

在其他实施例中，在保证取货箱320沿导向轨211方向平稳上下运行的基础上，可根据需要选择所述第一同步带222或第二同步带223分别单独与第二连接板334进行连接。

本发明升降装置200采用低成本构造实现对取货装置300的升降操作，具体地，通过采用单一的驱动电机221配合简单的传动轮、连接轴228及同步带结构实现对取货装置300的升降操作，有效降低了装置成本，有效节省了售货柜的内部安装空间。

请参阅2和图3，所述货物架100上设置有至少一层货物栏110，所述出货装置400匹配货物栏110设置，所述出货装置400上包括至少一个用于存放商品的货位，所述货物架100上设置有至少一个感应机构120，所述感应机构120匹配每层出货装置400设置，所述感应机构120用于感应取货箱320的具体位置，进而配合出货装置400将待出货商品推送至取货箱320内，从而方便对每层出货装置400内的待出货商品进行取货操作。

具体地，所述感应机构120包括第一位置传感器121及第二位置传感器122，所述第一位置传感器121及第二位置传感器122分别用于感应取货箱320的具体位置，从而方便对每层出货装置400内的待出货商品进行取货操作。

请参阅图3至图6，所述取货箱320上设置有推送机构340，所述推送机构340包括推送组件341及推送杆342，所述推送组件341用于带动推送杆342进行伸缩运动，本实施例中，所述推送组件341为电磁驱动装置；当需要对其中一层出货装置400上的待出货商品进行出货操作时，第一同步带222及第二同步带223带动取货箱320沿导向轨211方向运动，该层出货装置400对应的第一位置传感器121感应到取货装置300时，此时，取货装置300处于出货位置处，推送组件341开始运作，进而带动推送杆342向前伸出；第一同步带222及第二同步带223带动取货箱320沿导向轨211方向继续运动，该层出货装置400对应的第二位置传感器122感应到取货装置300时，推送机构340开始运作，进而带动推送杆342向后缩回。

在其他实施例中，匹配第一层的出货装置400的感应机构120只需设置第二位置传感器122即可实现推送机构340的完整动作；具体地，当售货柜收到出货命令，且系统检测到待出货商品处于第一层的出货装置400内时，推送机构340直接开始运作，使得推送杆342处于伸出状态；当第一同步带222及第二同步带223带动取货箱320沿导向轨211方向运动，第一层的出货装置400对应的第二位置传感器122感应到取货装置300时，推送机构340开始运作，进而带动推送杆342向后缩回。

在另外实施例中，所述感应机构120可根据需要设置在升降装置200内，用于对连接机构的移动位移进行检测，由于连接机构带动取货装置300进行移送，可通过连接机构的移动位移来判断出取货装置300的移动位移进而确定出取货装置300的具体位置；也可无需设置感应机构120，利用驱动电机221自带的编码器实现对连接机构的移动位移的监测，进而判断出取货装置300的移动位移进而确定出取货装置300的具体位置。

请参阅图7和图8，所述出货装置400用于放置商品，所述出货装置400上设置有出货机构410，所述出货机构410用于将出货装置400内的待出货商品推送至取货箱320内，具体地，当所述升降装置200带动所述取货装置300运动到出货位置时，所述推送机构340匹配带动所述出货机构410将所述出货装置400内的待出货商品推送至所述取货装置300内。

所述出货装置400上还设置有后支撑板420，所述出货机构410卡置在后支撑板420上，所述后支撑板420可倾斜地设置在货物架100上，以方便商品能稳定地倾斜靠置在出货装置400内，避免商品掉落出出货装置400外。

在其中一个实施例中，所述后支撑板420上向前间隔凸伸设置有支撑臂(图未示)，所述支撑臂用于对商品进行抵接，使得商品更靠近货物架100前端面，方便进行出货操作；另外，当后支撑板420非倾斜地设置在货物架100上时，也能利用支撑臂斜向抵接的方式使得商品能倾斜地放置在出货装置400内。

在其中一个实施例中，所述后支撑板420上向前间隔凸伸设置有分隔片430，两所述分隔片430与后支撑板420共同围设形成一用于放置商品的货位，从而使得处于同一出货装置400内的商品分隔开来，两相邻商品之间在进行出货处理时互不干扰，避免出现待出货商品带动相邻商品一起掉落至取货箱320的情况发生。

请参阅图2和图4，所述出货机构410包括限位框411，所述限位框411卡置在所述后支撑板420上端部，具体地，所述限位框411通过第一转轴412与后支撑板420连接，所述限位框411以第一转轴412为轴进行转动，所述限位框411通过重力作用向下转动配合后支撑板420形成对商品的夹持效果，从而使得商品能稳定摆放入出货装置400内；所述限位框411前端部向下设置有限位凸片413，以提高限位框411前端部对商品的限制范围，进一步地将商品稳稳摆放在出货装置400内，即使货物架100被人为地恶意摇动，货物架100内的商品也不会轻易地掉落出来。

在其中一个实施例中，所述限位框411前端部于限位凸片413上方设置有凸舌部414，以使得推送杆342处于伸出状态时能有效地置于凸舌部414下方，方便对限位框411进行转动操作。

请参阅图4至图8，所述出货机构410还设置有翘板415，所述翘板415卡置在后支撑板420上，具体地，所述翘板415通过第二转轴416与后支撑板420连接，所述翘板415用于对出货装置400内的商品进行推送，所述限位框411与翘板415连接，所述限位框411转动带动翘板415进行转动，从而方便待出货商品掉落至取货箱320内，其中，所述后支撑板420于翘板415处开设有开槽，以方便翘板415以第二转轴416为轴来回进行转动；当所述升降装置200带动所述取货装置300运动到出货位置时，所述推送组件341带动推送杆342伸出，使得推送杆342与出货机构410抵接进而带动翘板415转动，待出货商品在翘板415的作用下从出货装置400内推送至取货箱320内。

具体地，所述限位框411后端部设置有压板部417，所述翘板415置于压板部417下方，所述翘板415包括接触部4151及翘板部4152，所述接触部4151置于压板部417下方，所述压板部417由接触部4151一端弯折延伸而成，所述翘板部4152截面与接触部4151截面夹角成一角度设置，以使得接触部4151转动带动翘板部4152转动时翘板部4152能实现对待出货商品的推送操作为准，本实施例中，翘板部4152截面与接触部4151截面夹角为90°；当所述升降装置200带动所述取货装置300运动到出货位置时，所述推送组件341带动推送杆342伸出，推送杆342带动限位框411转动，所述限位框411转动带动压板部417转动，压板部417转动带动接触部4151转动，接触部4151转动带动翘板部4152转动，待出货商品在翘板415的作用下从出货装置400内推送至取货箱320内。

在其中一个实施例中，所述翘板415还包括转轴部4153，所述第二转轴416贯穿转轴部4153设置，所述转轴部4153设置在翘板415上端部，也可根据需要设置在接触部4151或翘板部4152上，以保证翘板415在限位框411的抵压作用下进行转动时，接触部4151或翘板部4152也能绕固定的第二转轴416进行转动为准。

请参阅图11，所述货物架100前端部底端设置有取货口130，所述货物架100于取货口130处匹配设置有取货门140，所述取货门140通过第三转轴150设置在货物架100上，所述取货门140以第三转轴150为轴进行转动，从而使得取货门140能在货物架100上来回进行摆动；所述取货箱320在升降装置200的带动下移送至货物架100的取货口130处，取货箱320前方及后方为通槽式构造，一方面方便货物架100上的待出货商品掉落至取货箱320内，另一方面方便用户从取货门140处取出所购买的商品。

请参阅图4至图6，所述取货箱320设置有支撑托板321及防护顶板322，所述支撑托板321设置在取货箱320的底端部，用于放置待出货商品，所述防护顶板322设置在取货箱320的上端部，用于对取货门140的转动角度进行限位，另外，也用于对货物架100上的商品进行保护，以避免取货门140的转动角度过大后导致货物架100上的商品暴露在外而失窃。

在其中一个实施例中，所述取货箱320的高度低于货物架100上最底层货物栏110离货物架100底端部的垂直距离，从而使得货物架100上的商品不会直接暴露在外部而导致被盗的风险；另外，所述取货箱320的高度大于货物栏110的高度或与货物栏110的高度一致，从而方便每层货物栏110上的待出货商品掉落至取货箱320内。

在其中一个实施例中，当需要对取货箱320内的商品进行取货处理时，升降装置200带动取货箱320降至货物架100最底端，此时，支撑托板321的高度低于取货门140底端面所在高度，从而使得取货门140在进行转动时不会触碰到取货箱320内的商品。

在其他实施例中，所述取货箱320的初始位置可设置在货物架100的顶端部一侧，对应地，所述取货箱320的高度低于货物架100上最上层货物栏110与货物架100顶端部的垂直距离，利用取货箱320的支撑托板321也能避免货物架100内的商品暴露在外部的情况发生。

请参阅图9至图13，所述取货门140设置在货物架100内侧面，在其他实施例中，所述取货门140也可根据需要设置在货物架100的外侧部，所述货物架100内侧壁于取货口130两侧设置有固定凸架160，所述取货门140通过第三转轴150与固定凸架160连接，所述货物架100上还设置有回复机构170，所述回复机构170用于提供取货门140回位所需作用力，同时能保证取货门140能紧贴货物架100内侧壁。

具体地，所述回复机构170为扭簧构造，所述扭簧固定在第三转轴150上，所述扭簧两端卡置在固定凸架160内，以使得扭簧在产生弹性形变后能有效地对扭簧进行限位，用户手部对取货门140施力使得取货门140转动后进行商品取货，当用户手部与取货门140脱离后，取货门140在扭簧的回复力作用下回复至原位，重新实现对取货口130的封闭效果。

在其中一个实施例中，所述取货门140朝向取货口130一侧设置有密封条180，所述密封条180围设在取货门140周侧，当取货门140逐步靠近取货口130并与货物架100内侧壁贴合时，通过密封条180的密封效果，使得取货门140能有效地对取货口130进行密封处理，避免货物架100内部的冷气不会外泄造成能量的损失；在其他实施例中，所述密封条180可替换为密封垫构造。

在其中一个实施例中，所述取货门140还可通过磁吸机构190与货物架100内侧壁贴合，具体地，所述磁吸机构190包括设置在取货门140上的第一磁吸件及设置在货物架100内侧壁上的第二磁吸件，所述第一磁吸件设置在取货门140下端部两侧，所述第二磁吸件设置在货物架100上的取货口130两侧，所述第一磁吸件与第二磁吸件匹配设置，第一磁吸件与第二磁吸件相互磁吸，从而使得取货门140能稳稳地贴合在货物架100内侧壁上；在其他实施例中，所述第一磁吸件可根据需要设置在取货门140的其他位置，所述第二磁吸件可根据需要匹配设置在取货口130周侧的货物架100内侧壁上的其他位置。

请参阅图14至图19，本发明升降装置200具体工作时，驱动电机221带动主动轮进行转动，主动轮通过第三同步带2207带动从动轮2206进行转动，从动轮2206带动第一传动轮224进行转动，第一传动轮224通过连接轴228带动第二传动轮225转动，另外，第一传动轮224通过第一同步带222带动第三传动轮226进行转动，第二传动轮225通过第二同步带223带动第四传动轮227进行转动；此时，第一同步带222及第二同步带223同时进行运动，由于取货箱320两侧与第一同步带222及第二同步带223进行连接，从而使得取货箱320随着第一同步带222及第二同步带223的运动而进行运动，具体地，随着驱动电机221的正转或反转，进而使得取货箱320向下或向上进行运动，从而将取货箱320输送至待出货商品所在层的货物栏110一侧。

随着升降装置200工作带动取货箱320运动，出货装置400也开始进行工作，以待出货商品处于第二层的出货装置400内为例，初始状态下，取货箱320处于货物架100的最底端部，售货柜收到出货命令，开始对待出货商品进行出货操作，详细地：

升降装置200带动取货箱320向上运动，第二层出货装置400对应的第一位置传感器121感应到取货装置300时，推送组件341开始运动，推送组件341带动推送杆342向一侧伸出，此时，推送杆342处于限位框411下方；

升降装置200继续带动取货箱320向上运动，带动推送杆342也一并向上运动，推送杆342对限位框411前端部施力，限位框411以第一转轴412为轴开始进行转动，进而带动压板部417进行转动；

压板部417转动对翘板415的接触部4151施力，使得接触部4151以第二转轴416为轴进行转动，翘板部4152随着接触部4151的转动也一并进行转动，翘板部4152的底端与待出货商品的背部接触并对其施力，待出货商品的重心逐渐前移，直至待出货商品在翘板部4152的施力作用下倾倒入取货箱320内；

升降装置200继续带动取货箱320向上运动，第二层出货装置400对应的第二位置传感器122感应到取货装置300时，推送组件341开始运动，推送组件341带动推送杆342回缩，限位框411前端部因缺少推送杆342的支撑而在重力的作用下回位至未放置商品时的状态；

升降装置200带动取货箱320向下运动至货物架100底端部的取货口130处，用户推送取货板将取货箱320内的商品取出，最终实现取货操作，结构简单，操作便捷，有效地降低了设备成本。

请参阅图20，根据上述本发明一种售货柜，本发明提供了一种售货方法，该方法中涉及的货物架100、升降装置200、取货装置300及出货装置400可以与上述一种售货柜实施例阐述的技术特征相同，并能产生相同的技术效果。本发明一种售货方法，确认用户所需商品的放置位置后，升降装置200带动取货箱320移动，感应机构120对取货箱320的位置进行感测，利用取货装置300上设置的推送机构340匹配带动出货装置400上设置的出货机构410共同将商品从出货装置400内推送至取货箱320内，最终实现取货操作，结构简单，操作便捷，有效地降低了设备成本。

一种售货方法，包括如下步骤：

步骤s110、获取用户选购商品信息。

具体地，所述步骤s110包括以下步骤：

步骤s111、用户通过终端扫码方式进入到售卖平台；

步骤s112、用户选取所需要的商品后并进行下单；

步骤s113、用户完成付款后生成选购商品订单；

步骤s114、根据选购商品订单获得选购商品信息。

步骤s120、根据用户选购商品信息，获取商品所在货物架100上的具体位置；在商品进行上货时，货物架100上的各个商品的商品信息会被录入到商品库中，明确每个商品在货物架100上的具体位置，具体到每个商品在货物架100上的哪一层货物栏110，在该层货物栏110的哪个货位中。该商品库设置在外部服务器中，也可根据需要设置在售货柜中；当用户选购完成后，服务器根据选购商品订单确定出用户选购的选购商品信息，从商品库中选择出与该用户选购的商品的商品信息匹配的待出货商品，并确认该待出货商品在货物架100上的具体位置信息。

步骤s130、发出出货控制指令；取货箱320在升降装置200的带动下进行移送；

步骤s140、根据取货箱320的具体位置来对推送机构340的运行状态进行控制，从而将出货装置400内的待出货商品推送至取货箱320内；

具体地，请参阅图14至图19，所述步骤s140的方法，包括以下步骤：

步骤s141、待出货商品所在层的出货装置400对应的第一位置传感器121感应到取货箱320后，推送组件341带动推送杆342向一侧伸出；

步骤s142、升降装置200带动取货箱320向上运动，带动推送杆342也一并向上运动，推送杆342对限位框411前端部施力，限位框411以第一转轴412为轴开始进行转动；

步骤s143、限位框411转动对翘板415施力，翘板415以第二转轴416为轴开始进行转动，翘板部4152与待出货商品的背部接触并对其施力，待出货商品的重心逐渐前移，直至待出货商品在翘板415的施力作用下倾倒入取货箱320内；

步骤s144、待出货商品所在层的出货装置400对应的第二位置传感器122感应到取货箱320后，推送组件341带动推送杆342回缩，限位框411因缺少推送杆342的支撑而在重力的作用下回位至未放置商品时的状态。

所述步骤s140之后，还包括：

步骤s150、完成取货操作；升降装置200带动取货箱320向下运动至货物架100的取货口130处，从而方便用户将取货箱320内的商品进行取出。

综上所述，本发明一种售货柜及售货方法通过在确认用户所需商品的放置位置后，升降装置200带动取货箱320移动，利用取货装置300上设置的推送机构340匹配带动出货装置400上设置的出货机构410共同将商品从出货装置400内推送至取货箱320内，最终实现取货操作，结构简单，操作便捷，有效地降低了设备成本。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。