运动路径确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及物联网技术领域，尤其涉及一种运动路径确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，随着移动互联网的迅速发展，终端设备的种类和数量也越来越多，特别是应用于生产环境中的各种智能机器人、移动智能终端等。较为普遍的如，应用于仓储生产环境中的自动导引运输车(agv，automated guided vehicle)、在车间搬运物品的机器人等。不论是agv小车还是机器人等都是按照预先规划好的路径行进的，即，预先对仓库或者车间进行线路标注，各设备按照预先标记的固定路线进行移动。
3.发明人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：
4.需要预先对仓库或者车间进行线路标注，并根据标注结果确定各个设备的运动路径，此时存在路径控制和路径线路耦合性较高的问题，若对某个路径进行更改时，需要修改相应的程序算法，存在路径更改不便以及灵活性较差的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明提供一种运动路径确定方法、装置、电子设备及存储介质，以使各移动设备在保持互相通信的情况下实现运动路径的自动规划，提高了路径规划的灵活性和适应性。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种运动路径确定方法，应用于移动设备中，该方法包括：
7.针对各移动设备，若当前移动设备移动到目标移动位置时，确定与所述当前移动设备相关联的目标关联移动设备，以及所述目标关联移动设备的关联位置信息；
8.针对各移动设备，根据所述当前移动设备的当前位置信息和各关联位置信息，分别确定下一时刻所述当前移动设备和所述目标关联移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备移动到与相应目标移动位置信息对应的目标移动位置；
9.根据每个移动设备在各个时刻的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径；
10.其中，所述运动路径的起始位置信息和终止位置信息为确定的。
11.第二方面，本发明实施例还提供了一种运动路径确定装置，配置于移动设备中，该装置包括：
12.关联位置信息确定模块，用于针对各移动设备，若当前移动设备移动到目标移动位置时，确定与所述当前移动设备相关联的目标关联移动设备，以及所述目标关联移动设备的关联位置信息；
13.目标移动位置信息确定模块，用于针对各移动设备，根据所述当前移动设备的当前位置信息和各关联位置信息，分别确定下一时刻所述当前移动设备和所述目标关联移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备移动到与相应目标移动位置信息对应的目标移
动位置；
14.运动轨迹确定模块，用于根据每个移动设备在各个时刻的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径；
15.其中，所述运动路径的起始位置信息和终止位置信息为确定的。
16.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
17.一个或多个处理器；
18.存储装置，用于存储一个或多个程序，
19.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的运动路径方法。
20.第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的运动路径确定方法。
21.根据本发明实施例的技术方案，在当前移动设备移动到目标移动位置时，确定与其相关联的目标关联移动设备，以及目标关联移动设备的关联位置信息，以在各移动设备之间建立关联，根据各移动设备的位置信息，分别确定出下一时刻各移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备向目标移动位置进行移动，根据各移动设备的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径，以使各移动设备在保持互相通信的状态下实现运动路径的自动规划，省去了以人工或算法规划路径并标注的繁琐过程，同时，避免了路径控制和路径线路耦合度大的问题，提高了路径规划的灵活性和适应性。
附图说明
22.为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
23.图1为本发明实施例一所提供的一种运动路径确定方法的流程示意图；
24.图2为本发明实施例二所提供的一种运动路径确定方法的流程示意图；
25.图3为本发明实施例三所提供的一种运动路径确定方法的流程示意图；
26.图4为本发明实施例四所提供的一种运动路径确定方法的流程示意图；
27.图5为本发明实施例四中服务器以三次握手的方式向当前移动设备推荐路径的时序图；
28.图6为本发明实施例五所提供的一种运动路径确定装置的结构框图；
29.图7为本发明实施例六所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
31.实施例一
32.图1为本发明实施例一所提供的一种运动路径确定方法的流程示意图，本实施例可应用于移动设备中，适用于各移动设备根据目标移动位置信息，在建立并保持互相关联的情况下自动规划出运动路径的情况，该方法可以由运动路径确定装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该硬件可以是电子设备，如移动终端、pc端或服务器等。
33.如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
34.s110、针对各移动设备，若当前移动设备移动到目标移动位置时，确定与当前移动设备相关联的目标关联移动设备，以及目标关联移动设备的关联位置信息。
35.其中，移动设备可以是用于货物运输或传递的设备，且能够适用于货物装卸地点经常变动的场合，如指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的自动导引运输车(agv，automated guided vehicle)以及智能制造车间的可移动机器人等。在移动设备上可以设置有线/无线通信装置和定位装置，用于设备与系统间的指令收发与信息传输。在实际应用中，由于仓储系统中还有手持pda设备的工作人员，且在这些pda设备也能够实现基本的定位和通信功能，因此，其他移动设备确定运动路径的过程中也需要将上述手持pda设备的工作人员考虑在内。
36.目标移动位置可以是当前移动设备在移动一段路程后所处的位置，该位置可以通过二维或三维的空间坐标来反映，例如，agv小车经过移动后在某一时刻处于1号场地a点，此时，1号场地a点即是agv小车的目标移动位置。目标关联移动设备可以是与当前移动设备以有线或无线方式相关联的移动设备，相应的，关联位置信息即是目标关联移动设备在与当前移动设备移动到目标移动位置相同时刻所处位置的信息。
37.在本实施例中，在当前移动设备移动到目标移动位置时，可以通过接收系统数据库中的信息来确定各目标关联移动设备，也即是说，在系统数据库中建立表征各移动设备关联关系的映射表，并为各移动设备分配对应的标识，当前移动设备向系统发送查询指令后，即可接收到系统反馈的信息，其中包括目标关联移动设备的标识以及对应的关联位置信息；当前移动设备还可以基于无线射频识别(rfid，radio frequency identification)技术来确定各目标关联设备，在到达目标移动位置后，以设备自身为中心，向周围一定范围内发射低频或高频的无线电波，并利用rfid读取器读取其他设备返回的标签数据，即可确定出目标关联移动设备及其对应的关联位置信息。
38.在实际应用中，确定出目标关联移动设备后，当前移动设备还能够基于无线通信机制与各目标关联移动设备以直接或间接的方式建立信息收发通道。
39.s120、针对各移动设备，根据当前移动设备的当前位置信息和各关联位置信息，分别确定下一时刻当前移动设备和目标关联移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备移动到与相应目标移动位置信息对应的目标移动位置。
40.其中，无论当前移动设备还是各目标关联移动设备，都处于“随时移动或随时停止”的状态，因此，各移动设备在任一时刻都存在相对应的目标移动位置信息，对于各移动设备在当前时刻的位置，下一时刻的目标移动位置信息可以看做移动设备的目的地，需要说明的是，当移动设备保持静止状态时，下一时刻的目标移动位置信息与当前时刻目标移动位置信息相同。
41.在本实施例中，各移动设备的目标移动位置信息都是根据系统指令或自身需求确定的。如，移动设备通过实时接收系统下达的命令，保持静止或向命令所指示的位置移动，
或者，通过安装在移动设备上的扫描装置，扫描设备中货物的条码等标识，基于扫描结果确定出需要移动的位置。
42.示例性的，当agv小车在某一时刻处于1号场地a点，根据系统下达的指令，需要在一秒钟后移动至1号场地b点，此时，1号场地b点即是agv小车在下一时刻的目标移动位置信息；对应的，agv小车的目标关联移动设备智能移动机器人在上述时刻处于2号场地a点，通过扫描机器人身上所承载的货物的信息，需要在一秒钟后移动至2号场地b点，此时，2号场地b点即是智能移动机器人在下一时刻的目标移动位置信息。
43.在实际应用中，如果当前移动设备与各目标关联移动设备确定出的下一时刻的目标移动位置信息存在重合，则向系统反馈冲突信息，系统根据冲突信息随机选择一台移动设备，向其下发保持静止的指令，另一台移动设备正常移动，在时间到达下一时刻后，保持静止的移动设备才能继续向目标位置移动。
44.s130、根据每个移动设备在各个时刻的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径。
45.其中，运动路径的起始位置信息和终止位置信息为确定的，可以通过一系列序列点的坐标数据或一条曲线来反映。基于移动设备所处的场合可以构建出可拓扑的点线网络，这也是将运动路径通过一系列序列点的坐标数据来反映的前提条件，也即是说，在上述场合中可以以某一点为中心构建出二维平面坐标系或三维空间坐标系。生成运动路径的过程即是运动路径规划，分为静态规划(又称离线规划)和动态规划(又称在线规划)，在本实施例中，根据各个时刻的目标移动位置信息生成运动路径就属于动态规划。具体的，在各移动设备所处的场合内构建出坐标系后，移动设备可以对各个时刻的目标移动位置信息进行记录，并将记录的信息进行存储，或者，响应于系统通过定时轮询的方式发送的位置信息采集指令，将定位装置确定的各目标移动位置信息上传至云端，进而生成对应的运动路径。
46.在实际应用中，当前移动设备在当前时刻所处位置的信息即是起始位置信息，根据系统指令或自身需求，能够确定出最终需要到达的位置，该位置的信息即是该移动设备的终止位置信息，由于运动路径是基于上述信息以及目标关联移动设备的目标移动位置信息以动态的方式规划出来的，因此所确定的运动路径可以有多条。
47.示例性的，agv小车在某一时刻处在基于仓库所构建坐标系的(0，0)点，当其在后三秒中分别移动至(0，1)、(1，1)和(1，0)点后，由上述四个坐标构成的线路(0，0)，(0，1)，(1，1)，(1，0)即是agv小车的运动路径，由于其起始位置信息(0，0)和终止位置信息(1，0)为确定的，agv小车的运动路径还可以是(0，0)，(0，
‑
1)，(1，
‑
1)，(1，0)；相应的，与agv小车相关联的智能移动机器人，可以基于起始位置信息(1，0)和终止位置信息(0，0)确定出对应的运动路径(1，0)，(1，
‑
1)，(0，
‑
1)，(0，0)或(1，0)，(1，1)，(0，1)，(0，0)。
48.本实施例的技术方案，在当前移动设备移动到目标移动位置时，确定与其相关联的目标关联移动设备，以及目标关联移动设备的关联位置信息，以在各移动设备之间建立关联，根据各移动设备的位置信息，分别确定出下一时刻各移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备向目标移动位置进行移动，根据各移动设备的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径，以使各移动设备在保持互相关联的情况下实现运动路径的自动规划，省去了以人工或算法规划路径并标注的繁琐过程，同时，避免了路径控制和路径线路耦合度大的问题，提高了路径规划的灵活性和适应性。
49.实施例二
50.图2为本发明实施例二所提供的一种运动路径确定方法的流程示意图，在前述实施例的基础上，通过信息处理模块确定出预设覆盖区域内的目标关联移动设备，使当前移动设备仅与可能影响运动路径规划的设备产生关联，避免了无约束条件下与大量设备进行关联所造成的资源浪费。利用通信模块发送位置信息获取信号，不仅确定出各目标关联移动设备的关联位置信息，还相当于在各移动设备之间建立了透明的数据传输通道。进一步的，基于移动设备每一时刻的目标朝向，经过一系列处理后确定出下一时刻的目标位置信息，使移动设备持续向目标位置移动，避免了整体规划标注出的运动路径过于固化的问题，实现了局部路径的动态规划。其具体的实施方式可以参见本实施例技术方案。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
51.如图2所示，该方法具体包括如下步骤：
52.s210、针对各移动设备，若基于当前移动设备中的信息处理模块，确定当前移动设备移动到目标移动位置时，则基于信息处理模块确定预设覆盖区域内覆盖的目标关联移动设备。
53.其中，移动设备可以安装有信息处理模块，信息处理模块由输入、处理和输出三部分组成，用于将接收的作为输入的信息基于特定规则转化后进行输出。预设覆盖区域可以是针对各移动设备预先规划好的区域，也可以是基于移动设备当前位置以及终点位置所确定出区域。示例性的，预设覆盖区域能够以当前移动设备为中心，在构建出的二维平面坐标系中以圆形的形式呈现，该圆的半径固定为坐标系中50个单位长度；或者，以移动设备为中心，确定出中心到终点位置的距离，以这段距离的长度为半径形成的圆形，即是预设覆盖区域。
54.在本实施例中，信息处理模块确定出当前移动设备移动到目标移动位置后，能够根据预设覆盖区域，确定出对应范围内的目标关联移动设备。示例性的，当agv小车移动至坐标系(0，0)点后，若预设覆盖区域是一个以小车为中心直径为10个单位长度的圆形，则该小车可以基于信息处理模块向周围5个单位长度的范围内发送无线电波，信息处理模块接收反馈的信息，将这些信息作为输入并进行解析处理，即可得到其他移动设备的标识等，进而确定出其他作为目标关联移动设备的agv小车或智能移动机器人。
55.通过在移动设备上设置信息处理模块，不仅能够确定移动设备是否到达目标移动位置，还简化了确定目标关联移动设备的过程，同时，为每台移动设备预设覆盖区域，使当前移动设备仅与可能影响运动路径规划的设备产生关联，避免了无约束条件下与大量设备进行关联所造成的资源浪费。
56.s220、针对各移动设备，基于当前移动设备中的通信模块向目标关联移动设备发送位置信息获取信号，以使各目标关联设备将相应的位置信息发送至当前移动设备；接收各目标关联移动设备发送的位置信息，并作为关联位置信息。
57.其中，通信模块可以是基于tcp/ip协议的无线通信模块，例如，gprs通信模块，在实际应用中，通信模块还可以是在移动设备中嵌入的zigbee或蓝牙等装置，选择何种通信模块应根据场合以及与移动设备的适配效果来选择，本公开实施例在此不做具体的限定。在通信模块中还包括工业级的无线模块和嵌入式处理器。通信模块能够向预设覆盖区域内所关联的移动设备发送信息获取信号，各目标关联移动设备发送的位置信息可以是tcp类
型的报文，在报文中封装有这些移动设备在基于实际场景所构建的坐标系中的多个坐标信息，此时，当前移动设备接收的多个坐标信息即是关联位置信息。
58.利用通信模块发送位置信息获取信号，不仅确定出各目标关联移动设备的关联位置信息，还相当于在各移动设备之间建立了透明的数据传输通道。
59.s230、针对各移动设备，根据当前移动设备的当前位置信息和目标朝向信息，确定下一时刻与当前移动设备相关联的至少一个待选择位置信息；以及，针对各目标关联移动设备，确定当前目标关联移动设备的关联位置信息和相应的目标朝向信息，确定下一时刻与当前目标关联移动设备相对应的至少一个待确定位置信息。
60.其中，目标朝向信息是根据各移动设备的终止位置信息确定的，可以理解为，基于移动设备当前所处的起始位置和终止位置确定出一条直线，沿着这条直线指向终止位置的方向即是与该移动设备对应的目标朝向，而并非移动设备实际面对的方向。进一步的，对于每一台移动设备来说，在到达终止位置前的任意时刻都存在目标朝向信息。示例性的，当agv小车起始位置为(0，0)，终止位置为(1，0)，此时，从(0，0)指向(1，0)的方向即是该agv小车的目标朝向。
61.在本实施例中，由于运动路径是以动态的方式进行规划的，到达终止位置的路径可以有多条，因此，各移动设备确定出目标朝向信息后，可以结合当前所处的位置信息确定出至少一个下一时刻到达的位置，这些位置的信息对于当前移动设备来说，即是待选择位置信息，对于目标关联移动设备来说，即是待确定位置信息，这些信息能够以坐标的方式来表示。
62.s240、针对各移动设备，根据至少一个待选择位置信息和各目标关联移动设备的至少一个待确定位置信息，确定下一时刻当前移动设备和各目标关联移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备移动到与相应目标移动位置信息对应的目标移动位置。
63.在本实施例中，得到待选择位置信息和待确定位置信息后，进一步能够确定出个移动设备在下一时刻的目标移动位置信息，基于确定的信息，移动设备可以通过控制器驱动如滚轮或履带轮等装置，使设备向目标移动位置移动。
64.示例性的，在根据实际场合构建出的坐标系中，根据目标朝向信息，确定出agv小车的待选择位置信息包括(0，1)和(1，0)，确定出与agv小车相关联的智能移动机器人的待确定位置信息包括(1，0)和(1，1)，由于两移动设备在下一时刻可选的目标位置(1，0)处存在冲突，此时，各移动设备能够以自动的方式分别确定出(0，1)和(1，1)为各自下一时刻的目标移动位置信息。
65.需要说明的是，当移动设备移动至终止位置前，将不断重复本实施例中的上述过程，直至移动设备到达对应的终止位置。基于移动设备每一时刻的目标朝向，经过一系列处理后确定出下一时刻的目标位置信息，使移动设备持续向目标位置移动，避免了整体规划标注出的运动路径过于固化的问题，实现了局部路径的动态规划。
66.s250、根据每个移动设备在各个时刻的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径。
67.本实施例的技术方案，通过信息处理模块确定出预设覆盖区域内的目标关联移动设备，使当前移动设备仅与可能影响运动路径规划的设备产生关联，避免了无约束条件下与大量设备进行关联所造成的资源浪费。利用通信模块发送位置信息获取信号，不仅确定
出各目标关联移动设备的关联位置信息，还相当于在各移动设备之间建立了透明的数据传输通道。进一步的，基于移动设备每一时刻的目标朝向，经过一系列处理后确定出下一时刻的目标位置信息，使移动设备持续向目标位置移动，避免了整体规划标注出的运动路径过于固化的问题，实现了局部路径的动态规划。
68.实施例三
69.图3为本发明实施例三所提供的一种运动路径确定方法的流程示意图，在前述实施例的基础上，通过服务器更新目标关联移动设备，不仅在移动设备之间增加了互相关联通信的桥梁，还避免了因移动设备故障无法传输数据而导致的漏检问题，进一步提升了后续过程中所确定的运动路径的准确性。在缩短设备到达终止位置移动路程的同时，通过对重合位置信息的判定，避免了移动设备发生碰撞的情况，使最终确定的运动路径更加合理。进一步的，通过多次确定待调整数量，重复执行确定目标移动位置的过程，增强了方案对多个移动设备反复出现重合位置的情况的适应性，使运动路径的确定过程更加完善。其具体的实施方式可以参见本实施例技术方案。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
70.如图4所示，该方法具体包括如下步骤：
71.s310、针对各移动设备，若基于位置信息采集单元采集的位置信息，确定当前移动设备移动到目标移动位置时，则基于覆盖区域确定单元以目标移动位置为中心确定预设覆盖区域内覆盖的目标关联移动设备。
72.其中，对于各移动设备来说，位置信息采集单元能够充当定位装置，即可以在任意时刻同时定位移动设备自身以及目标关联移动设备的位置信息。示例性的，在位置信息采集单元上设置有红外扫描装置，通过不断在扫描场地不同区域上标注的信息，可以确定出当前移动设备所处的位置；覆盖区域单元能够将表征预设覆盖区域的信息录入到单元内的控制器中，并与位置信息采集单元相连接，在移动设备移动到目标位置信息后，覆盖区域单元中预设有确定区域所需要的参数，如区域的面积，同时，结合位置信息采集单元所采集的目标移动位置信息，能够确定出预设覆盖区域以及该区域内当前移动设备的目标关联移动设备。
73.通过将采集位置信息的功能与确定覆盖区域的功能进行解耦，提高了确定目标移动位置以及目标关联移动设备的效率。
74.s320、针对各移动设备，接收服务器发送的与当前移动设备相关联的待关联移动设备。
75.其中，服务器用于记录各移动设备在各个时刻的位置信息，以及预设覆盖区域内与各移动设备关联的待关联移动设备的标识，将各移动设备标识与实时更新的位置信息以映射表的形式进行存储。在本实施例中，服务器可以是用于进行边缘计算的边缘服务器。物联网的整体系统是基于云计算和边缘计算开运行的，与侧重于云的云计算相对应，边缘计算侧重于端，通过边缘服务器，能够将数据的处理、应用程序的运行，甚至是一些功能服务的实现，由中心服务器下放到网络边缘的节点上。
76.在实际应用过程中，服务器可以与区域内每台移动设备产生关联，并实时接收每台移动设备基于位置信息采集单元获取的各个时刻的位置信息。在服务器中还需要采集每一台移动设备对应的标识，将移动设备标识与实时更新的位置信息进行一一对应后，以映
射表的形式进行存储。相应的，当前移动设备也可以基于通信模块向服务器发送信息获取指令，该指令与设备信息以及该设备的预设覆盖区域信息存在关联，服务器通过这些信息即可确定出这片区域内与该移动设备相关联的待关联移动设备，并将待关联移动设备的标识及其实时位置信息发送给当前移动设备，以供当前移动设备与已确定的目标关联移动设备进行匹配和核对。
77.需要说明的是，若当前移动设备中的信息匹配模块检测到目标关联移动设备与待关联移动设备不一致，则确定包括目标关联移动设备和待关联移动设备的移动设备集合；基于移动设备集合更新目标关联移动设备。
78.示例性的，当agv小车基于自身位置信息采集单元和覆盖区域确定单元确定出1号智能移动机器人和2号智能移动机器人，并基于上述两台机器人构建出目标关联移动设备的集合，当场地中还存在无线电接收装置出现故障的、未被agv小车检测到的3号智能移动机器人时，agv小车可以接收边缘服务器发送的信息，进而确定出3号智能移动机器人，并将其添加到集合中，以实现对目标关联移动设备的更新。
79.通过服务器更新目标关联移动设备，不仅在移动设备之间增加了互相关联通信的桥梁，还避免了因移动设备故障无法传输数据而导致的漏检问题，进一步提升了后续过程中所确定的运动路径的准确性。
80.s330、针对各移动设备，确定目标关联设备的关联位置信息。
81.s340、针对各移动设备，根据当前移动设备的当前位置信息和目标朝向信息，确定下一时刻与当前移动设备相关联的至少一个待选择位置信息；以及，针对各目标关联移动设备，确定当前目标关联移动设备的关联位置信息和相应的目标朝向信息，确定下一时刻与当前目标关联移动设备相对应的至少一个待确定位置信息。
82.s350、根据各位置信息的位置类型，从各目标关联移动设备的至少一个待确定位置信息和至少一个待选择位置信息，确定出下一时刻当前移动设备和各目标关联移动设备的目标移动位置信息。
83.其中，位置类型可以基于移动设备目标朝向来划分。根据位置信息的位置类型来确定移动设备的目标移动位置信息的好处在于：引入了确定目标移动位置信息的依据，优化了确定目标移动位置信息的过程。
84.可选的，根据各位置信息的位置类型，从各目标关联移动设备的至少一个待确定位置信息和至少一个待选择位置信息，确定出下一时刻当前移动设备和各目标关联移动设备的目标移动位置信息，包括：
85.从至少一个待确位置信息和至少一个待选择位置信息中，确定出与主位置类型相同的目标待确定位置信息和目标待选择位置信息。
86.其中，目标待确定位置信息的数量与目标关联移动设备的数量相同。主位置类型可以是基于移动设备目标朝向来确定的，可以理解为，将待确定位置或待选择位置与移动设备当前所处的位置进行连线，如果这条以当前位置为起始点的有向线段的指向与目标朝向相同时，则可以将其确定为目标待选择位置信息和目标待确定位置信息。在此，将与移动设备目标朝向相同的位置信息作为目标待选择位置信息和目标待确定位置信息，能够最大化地缩短所确定的运动路径。在实际应用中，考虑到可能不存在与目标朝向完全一致的目标位置，为了避免移动设备无法得到处理结果的情况，还可以针对各移动设备预设一个角
度阈值，当上述有向线段与目标朝向的夹角不超过该角度时，即可将该位置划分到主位置类型中，进而确定出目标待选择位置信息和目标待确定位置信息。
87.示例性的，在基于实际场合构建的坐标系中，处于(0，0)点且作为当前移动设备的agv小车的待选择位置信息为(1，0)，(0，1)以及(0，
‑
1)，其终止位置为(2，0)，因此，从当前位置指向(1，0)位置的方向即为目标朝向，此时，可以确定出(1，0)为agv小车的目标待选择位置信息。
88.如果目标待确定位置信息和目标待选择位置信息中不存在重合位置信息，则将目标待确定位置信息和目标待选择位置信息作为下一时刻相应移动设备的目标移动位置信息。
89.其中，重合位置信息表征至少存在两个移动设备在下一时刻能够移动到该位置。当各移动设备确定出下一时刻不存在重合位置信息时，就可以直接将目标待选择位置信息和目标待确定位置信息作为目标移动位置信息，并向目标移动位置进行移动。
90.示例性的，在基于实际场合构建的坐标系中，当agv小车当前坐标以及目标待选择位置坐标分别为(0，0)和(1，0)，与agv小车相关联的智能移动机器人当前坐标以及目标待确定位置坐标分别为(1，1)和(0，1)，此时两个移动设备都确定出下一时刻中不存在重合位置信息，因此，agv小车可以将(1，0)作为其目标移动位置信息，对应的，智能移动小车也能够将(0，1)作为其目标移动位置信息。
91.在缩短设备到达终止位置移动路程的同时，通过对重合位置信息的判定，避免了移动设备发生碰撞的情况，使最终确定的运动路径更加合理。
92.需要说明的是，如果目标待确定位置信息和目标待选择位置信息中存在重合位置信息，则确定重合位置信息所对应的目标待处理关联移动设备和/或当前移动设备，并作为待调整位置移动设备；以及将未重合的目标待确定位置信息和/或目标待选择位置信息标记为已占用状态。
93.其中，待调整位置移动设备可以是需要根据特定条件继续确定目标移动位置信息的设备。在实际应用过程中，仅遵循各移动设备的目标朝向来确定下一时刻目标位置时，难免会使目标待确定位置与目标待选择位置产生重合的情况，此时，需要在产生重合的移动设备中选择其中一部分作为待调整位置移动设备。位置的已占用状态表征存在至少两个移动设备在下一时刻能够到达该位置，且实际将要移动到该位置的移动设备待定。将还没有占用的重合位置标记为已占用状态，防止其他不相关的移动设备将该位置作为目标移动位置，避免上述判定过程产生逻辑上的错误。
94.根据待调整位置移动设备的设备数量，确定下一时刻各待调整位置移动设备的目标移动位置信息。
95.在实际应用过程中，当存在重合位置时，为了避免同时调整两个或多个移动设备后再次产生新的重合位置，因此需要重新确定待调整位置的移动设备的数量。
96.可选的，根据待调整位置移动设备的设备数量，确定下一时刻各待调整位置移动设备的目标移动位置信息，包括：
97.根据设备数量，确定调整待调整位置移动设备的待调整数量，并获取与待调整数量相一致的待调整位置移动设备；
98.其中，针对同一重合位置，可能有一个或多个目标关联移动设备与当前移动设备
产生了冲突，因此，在与该重合位置相关的移动设备总量的基础上减一即可得到待调整数量。示例性的，agv小车与作为其目标关联移动设备的三个智能移动机器人产生了一个重合位置，由于移动设备总量是四，可得到待调整数量为三，此时，既可以将三个智能移动机器人作为待调整位置移动设备，重新确定其对应的目标移动位置，将重合位置预留给agv小车，也可以将任意两个智能机器人和agv小车作为待调整位置移动设备，将重合位置预留给智能移动机器人。在实际应用过程中，为标记为已占用的重合位置分配移动设备的过程中，可以遵循当前移动设备优先的原则，即上述示例中预留给agv小车的方式，也可以通过服务器随机选择后，将确定重合位置为目标移动位置的指令下发到所选择的移动设备中，此时，就会出现上述示例中，重合位置分配给作为目标关联移动设备的智能移动机器人的情况。在本实施例中，对分配重合位置的方式不做具体的限定。
99.将各待调整位置移动设备与主位置类型相一致的位置信息转换为从位置类型的目标待确定位置信息和/或目标待选择位置信息，且对应的位置信息处于未占用状态；
100.其中，与主位置类型相对应，从位置类型可以是与移动设备目标朝向不同的位置类型，或者，还可以是结合移动设备当前位置确定的有向线段的夹角超过预设阈值的位置类型。示例性的，在基于实际场合构建的坐标系中，处于(0，0)点且作为当前移动设备的agv小车的待选择位置信息为(1，0)，(0，1)以及(0，
‑
1)，其终止位置为(2，0)，因此，结合起始位置确定的方向与目标朝向不同的位置有(0，1)以及(0，
‑
1)，此时，可以确定(0，1)以及(0，
‑
1)为agv小车的目标待选择位置信息。
101.若目标待确定位置信息和/或目标待选择位置信息中不存在重合的位置信息，则将目标待确定位置信息和/或目标待选择位置信息作为相应待调整位置移动设备在下一时刻的目标移动位置信息；或，
102.若目标待确定位置信息和/或目标待选择位置信息中存在重合的位置信息，则重复执行确定重合位置信息所对应的目标待处理关联移动设备和/或当前移动设备，以得到各个移动设备在下一时刻的目标移动位置信息。
103.在实际应用过程中，若重合位置对应于两个以上的移动设备，仅调整一次目标移动位置信息可能会产生新的重合位置，即多个移动设备确定运动路径在下一时刻依然出现交叉点。因此，需要不断重复执行上述过程，当待调整数量下降为1时，即表明仅剩一个移动设备需要重新确定目标移动位置，确定完成后，全部的移动设备即规划出各自的运动路径。
104.通过多次确定待调整数量，重复执行确定目标移动位置的过程，增强了方案对多个移动设备反复出现重合位置的情况的适应性，使运动路径的确定过程更加完善。
105.s360、根据每个移动设备在各个时刻的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径。
106.本实施例的技术方案，通过服务器更新目标关联移动设备，不仅在移动设备之间增加了互相关联通信的桥梁，还避免了因移动设备故障无法传输数据而导致的漏检问题，进一步提升了后续过程中所确定的运动路径的准确性。在缩短设备到达终止位置移动路程的同时，通过对重合位置信息的判定，避免了移动设备发生碰撞的情况，使最终确定的运动路径更加合理。进一步的，通过多次确定待调整数量，重复执行确定目标移动位置的过程，增强了方案对多个移动设备反复出现重合位置的情况的适应性，使运动路径的确定过程更加完善。
107.实施例四
108.作为上述实施例的一可选实施例，图4为本发明实施例四所提供的一种运动路径确定方法的流程示意图。为了清楚的介绍本实施例技术方案，可以以应用场景为仓储生产环境，各种智能机器人和移动智能终端自动确定运动路径来辅助货物搬运的过程为例来介绍，但是不局限于上述场景，可以适用于各种需要移动设备自动确定运动路径的场景中，例如，应用于智能交通控制系统中，通过智能车载终端之间的交互和通信，每一辆车能够自动规划出行驶路径。
109.参见图4，在移动设备自动规划运动路径的过程中，先基于实际的场地信息构建出二维平面坐标系，并确定出场地内不同移动设备的坐标。其中，移动设备可以是用于货物运输或传递的设备，且能够适用于货物装卸地点经常变动的场合，如指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的agv小车以及智能制造车间的可移动机器人等。在移动设备上可以设置有线/无线通信装置和定位装置，用于设备与系统间的指令收发与信息传输。在实际应用中，由于仓储系统中还有手持pda设备的工作人员，且在这些pda设备也能够实现基本的定位和通信功能，因此，其他移动设备确定运动路径的过程中也需要将上述手持pda设备的工作人员考虑在内。
110.继续参见图4，确定出需要规划移动路径的当前移动设备，并向服务器请求局域网内与该移动设备互联的关联移动设备和pda设备的实时坐标位置，计算并绘制以自身为中心的局部路径。在确定路径坐标的过程中，可以先判定移动设备向终止位置的方向上是否存在障碍，如果根据接收的实时坐标位置，判定不存在任何障碍，则可以在该移动设备的处理器中绘制出局部路径1；如果判定前方存在其他关联移动设备或手持pda设备的工作人员，则可以将移动设备向上移动一个或多个对应于坐标系的单位长度，继续判定前方是否存在障碍，如果不存在，则绘制出局部路径1’；如果判定前方依然存在障碍，则向下移动两个或多个单位长度，继续判定前方是否存在障碍，如果不存在，则绘制出局部路径1”。
111.继续参见图4，在上述计算并绘制以自身为中心的局部路径的过程中，当前移动设备发送请求的服务器可以是边缘服务器，同时，设备能够将计算得到的坐标通过如zigbee或蓝牙等无线通信模块上传至服务器，以实现互联智能终端设备之间的信息共享。进一步的，服务器获取各移动设备的实时位置信息后，可以在接到请求后主动为当前移动设备提供推荐路径，推荐路径的方式可以根据“三次握手”的机制。
112.参见图5，图5为本发明实施例四中服务器以三次握手的方式向当前移动设备推荐路径的时序图。“三次握手”机制即是建立tcp连接的过程，当前移动设备向服务器发送请求的过程可以看作“第一次握手”；当服务器基于请求得到的关联移动设备的位置信息，根据位置信息确定当前移动设备的前方存在障碍时，服务器向当前移动设备返回路径确定失败的信息，返回失败信息的过程可以看做“第二次握手”；在服务器返回信息的过程中，还会附带新的推荐坐标，并对该坐标进行标注，阻止其他移动设备移动到该位置，并向各pda设备发送该位置待占用的消息，如果当前移动设备选择服务器新推荐的坐标来绘制局部路径，则需要返回确认绘制消息，返回确认绘制消息的过程可以看做“第三次握手”。通过上述“三次握手”的过程，服务器能够帮助当前移动设备高效确定出局部路径。需要说明的是，当前移动设备在得到推荐路径后如果没有采用，或返回确认绘制的消息超时，服务器则取消推荐坐标的标注，将该位置释放为可同行的状态，同时向当前移动设备下发“无法移动至推荐
位置”的指令。
113.继续参见图4，根据当前移动设备所处的位置，在坐标系x、y轴的正负方向分别取该移动设备最远可以到达的位置，通过等距离相交确定出设备可移动的区域，在区域中确定出当前移动设备对应的运动路径。
114.上述技术方案的有益效果为：能够使各移动设备在保持互相关联的情况下实现运动路径的自动规划，省去了以人工或算法规划路径并标注的繁琐过程，同时，避免了路径控制和路径线路耦合度大的问题，提高了路径规划的灵活性和适应性。
115.实施例五
116.图6为本发明实施例五所提供的一种运动路径确定装置的结构框图，配置于移动设备中，可执行本发明任意实施例所提供的运动路径确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置具体包括：关联位置信息确定模块510、目标移动位置信息确定模块520以及运动轨迹确定模块530。
117.关联位置信息确定模块510，用于针对各移动设备，若当前移动设备移动到目标移动位置时，确定与所述当前移动设备相关联的目标关联移动设备，以及所述目标关联移动设备的关联位置信息；
118.目标移动位置信息确定模块520，用于针对各移动设备，根据所述当前移动设备的当前位置信息和各关联位置信息，分别确定下一时刻所述当前移动设备和所述目标关联移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备移动到与相应目标移动位置信息对应的目标移动位置；
119.运动轨迹确定模块530，用于根据每个移动设备在各个时刻的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径；其中，所述运动路径的起始位置信息和终止位置信息为确定的。
120.在上述各技术方案的基础上，关联位置信息确定模块510包括目标关联移动设备确定单元以及关联位置信息确定单元。
121.目标关联移动设备确定单元，用于针对各移动设备，若基于当前移动设备中的信息处理模块，确定所述当前移动设备移动到目标移动位置时，则基于所述信息处理模块确定预设覆盖区域内覆盖的目标关联移动设备。
122.可选的，目标关联移动设备确定单元，还用于若基于位置信息采集单元采集的位置信息，确定所述当前移动设备移动到所述目标移动位置时，则基于所述覆盖区域确定单元以所述目标移动位置为中心确定预设覆盖区域内覆盖的目标关联移动设备。
123.可选的，目标关联移动设备确定单元，还用于收服务器发送的与所述当前移动设备相关联的待关联移动设备；其中，所述服务器用于记录各移动设备在各个时刻的位置信息，以及所述预设覆盖区域内与各移动设备关联的待关联移动设备；若当前移动设备中的信息匹配模块检测到所述目标关联移动设备与所述待关联移动设备不一致，则确定包括所述目标关联移动设备和所述待关联移动设备的移动设备集合；基于所述移动设备集合更新所述目标关联移动设备。
124.关联位置信息确定单元，用于基于所述当前移动设备中的通信模块向所述目标关联移动设备发送位置信息获取信号，以使各目标关联设备将相应的位置信息发送至所述当前移动设备；接收各目标关联移动设备发送的位置信息，并作为所述关联位置信息。
125.在上述各技术方案的基础上，目标移动位置信息确定模块520包括待选择位置信息确定单元、待确定位置信息确定单元以及目标移动位置信息确定单元。
126.待选择位置信息确定单元，用于根据当前移动设备的当前位置信息和目标朝向信息，确定下一时刻与所述当前移动设备相关联的至少一个待选择位置信息。
127.待确定位置信息确定单元，用于针对各目标关联移动设备，确定当前目标关联移动设备的关联位置信息和相应的目标朝向信息，确定下一时刻与所述当前目标关联移动设备相对应的至少一个待确定位置信息；其中，所述目标朝向信息是根据各移动设备的终止位置信息确定的。
128.目标移动位置信息确定单元，用于根据所述至少一个待选择位置信息和各目标关联移动设备的至少一个待确定位置信息，确定下一时刻所述当前移动设备和各目标关联移动设备的目标移动位置信息。
129.可选的，目标移动位置信息确定单元，还用于根据各位置信息的位置类型，从各目标关联移动设备的至少一个待确定位置信息和所述至少一个待选择位置信息，确定出下一时刻所述当前移动设备和各目标关联移动设备的目标移动位置信息。
130.可选的，目标移动位置信息确定单元，还用于从至少一个待确位置信息和所述至少一个待选择位置信息中，确定出与所述主位置类型相同的目标待确定位置信息和目标待选择位置信息；其中，所述目标待确定位置信息的数量与所述目标关联移动设备的数量相同；如果所述目标待确定位置信息和所述目标待选择位置信息中不存在重合位置信息，则将所述目标待确定位置信息和所述目标待选择位置信息作为下一时刻相应移动设备的目标移动位置信息。
131.可选的，目标移动位置信息确定单元，还用于如果所述目标待确定位置信息和所述目标待选择位置信息中存在重合位置信息，则确定重合位置信息所对应的目标待处理关联移动设备和/或当前移动设备，并作为待调整位置移动设备；以及将未重合的目标待确定位置信息和/或目标待选择位置信息标记为已占用状态；根据所述待调整位置移动设备的设备数量，确定下一时刻各待调整位置移动设备的目标移动位置信息。
132.可选的，目标移动位置信息确定单元，还用于根据所述设备数量，确定调整所述待调整位置移动设备的待调整数量，并获取与所述待调整数量相一致的待调整位置移动设备；将各待调整位置移动设备与主位置类型相一致的位置信息转换为从位置类型的目标待确定位置信息和/或目标待选择位置信息，且对应的位置信息处于未占用状态；若所述目标待确定位置信息和/或所述目标待选择位置信息中不存在重合的位置信息，则将所述目标待确定位置信息和/或所述目标待选择位置信息作为相应待调整位置移动设备在下一时刻的目标移动位置信息；或，若所述目标待确定位置信息和/或所述目标待选择位置信息中存在重合的位置信息，则重复执行确定重合位置信息所对应的目标待处理关联移动设备和/或当前移动设备，以得到各个移动设备在下一时刻的目标移动位置信息。
133.本实施例所提供的技术方案，在当前移动设备移动到目标移动位置时，确定与其相关联的目标关联移动设备，以及目标关联移动设备的关联位置信息，以在各移动设备之间建立关联，根据各移动设备的位置信息，分别确定出下一时刻各移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备向目标移动位置进行移动，根据各移动设备的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径，以使各移动设备在保持互相关联的情况下实现运动
路径的自动规划，省去了以人工或算法规划路径并标注的繁琐过程，同时，避免了路径控制和路径线路耦合度大的问题，提高了路径规划的灵活性和适应性。
134.本发明实施例所提供的运动路径确定装置可执行本发明任意实施例所提供的运动路径确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
135.值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
136.实施例六
137.图7为本发明实施例六所提供的一种电子设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备60的框图。图7显示的电子设备60仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
138.如图7所示，电子设备60以通用计算设备的形式表现。电子设备60的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器602和处理单元601)的总线603。
139.总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
140.电子设备60典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备60访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
141.系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)604和/或高速缓存存储器605。电子设备60可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd
‑
rom,dvd
‑
rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
142.具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
143.电子设备60也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备60交互的设备通信，和/或与使得该电子设备60能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口611进行。并且，电子设备60还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器612通过总线603与电子设备60的其它模块通信。应当
明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
144.处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的运动路径确定方法。
145.实施例七
146.本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行运动路径确定方法。
147.该方法包括：
148.针对各移动设备，若当前移动设备移动到目标移动位置时，确定与所述当前移动设备相关联的目标关联移动设备，以及所述目标关联移动设备的关联位置信息；
149.针对各移动设备，根据所述当前移动设备的当前位置信息和各关联位置信息，分别确定下一时刻所述当前移动设备和所述目标关联移动设备的目标移动位置信息，以使各移动设备移动到与相应目标移动位置信息对应的目标移动位置；
150.根据每个移动设备在各个时刻的目标移动位置信息，生成与每个移动设备对应的运动路径；
151.其中，所述运动路径的起始位置信息和终止位置信息为确定的。
152.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
153.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
154.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
155.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包
括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
156.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。