一种采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统的制作方法

技术特征：
1.一种采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，其特征在于：它包括单个工字钢轨道（1），工字钢轨道（1）设有上下两个轨道，其中上轨道顶部设有用以悬挂在液压支架顶梁上的吊装组件，上轨道两侧分别设有用于与另一条工字钢轨道（1）连接的电磁铁（2），工字钢轨道（1）的下轨道上设有可在下轨道上来回移动的巡检机器人，巡检机器人底部设有用以安装摄像头等设备的防爆云台（14）；所述巡检机器人包括巡检机器人主体（6），巡检机器人主体（6）为矩形结构，巡检机器人主体（6）上方设有多个支架，每个支架内侧设有用以在工字钢轨道（1）的下轨道上滑动的驱动轮单元（12），巡检机器人主体（6）一侧设有与内部驱动电机连接的皮带主动轮（8），多个支架中的一个支架外侧设有与驱动轮单元（12）共轴的皮带从动轮（11），一个支架上设有用以检测驱动轮单元（12）旋转圈数最终推导出移动距离的编码器（13），驱动轮单元（12）与皮带从动轮（11）之间通过皮带（10）连接。2.根据权利要求1所述的采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，其特征在于：所述上轨道两侧的电磁铁（2）分为电磁铁a（2
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1）和电磁铁b（2
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2），中电磁铁a（2
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1）和电磁铁b（2
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2）上设有相互匹配的凸起和凹槽结构且通电后产生的电磁极性相对，用以快速与其它工字钢轨道（1）的电磁铁a（2
‑
1）或电磁铁b（2
‑
2）的平整吸合连接，电磁铁（2）外部设有磁导率高的材料制成的磁场屏蔽外壳。3.根据权利要求1所述的采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，其特征在于：工字钢轨道（1）两侧分别设有作为巡检机器人移动限位装置的限位挡板（7）。4.根据权利要求3所述的采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，其特征在于：限位挡板（7）包括横向设置的直齿锥齿轮a（7
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2）和竖向设置的直齿锥齿轮b（7
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3），其中直齿锥齿轮a（7
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2）连接有驱动电机（7
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1），直齿锥齿轮b（7
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3）下方连接有滚珠丝杠（7
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4），滚珠丝杠（7
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4）上设有滑块挡板（7
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5），当两工字钢轨道（1）分离时，电机（7
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1）驱动滚珠丝杠（7
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4）转动，滑块挡板（7
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5）移动到最下端，立于工字钢轨道（1）下轨道上。5.根据权利要求3所述的采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，其特征在于：限位挡板（7）为永磁体构成，靠近电磁铁（2）端的磁极与通电后的电磁铁（2）相反。6.根据权利要求1所述的采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，其特征在于：所述吊装组件包括与液压支架连接的吊装角铁（3）和与工字钢轨道（1）上轨道顶部连接的吊装底座（5），吊装角铁（3）与吊装底座（5）之间设有吊装铁链（4）。7.根据权利要求1所述的采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，其特征在于：所述巡检机器人主体（6）上还设有压紧皮带（10）防止其松弛打滑的张紧轮（9）。8.根据权利要求1所述的采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，其特征在于：所述防爆云台（14）上根据需要设置不同的检测仪器，包括红外摄像仪、三维激光扫描仪、防爆摄像机。

技术总结
本实用新型为一种采煤工作面可重构巡检机器人轨道系统，适用于煤矿井下。其包括工字钢轨道、电磁铁、限位挡板、吊装组件、巡检机器人。多个工字钢轨道通过吊装组件安装在液压支架顶梁上，单个工字钢轨道之间采用电磁铁进行连接，可以通过控制电磁铁的通电断电来控制轨道的接通分离。本实用新型可重构巡检机器人轨道其控制系统包括液压支架调直系统、单个轨道控制器和机器人控制器，可以通过检测液压支架的位置和运动信息对工字钢轨道和巡检机器人进行自适应性调节，保证巡检机器人可以在接通的轨道上往复巡检。轨道系统架设在液压支架的顶梁上，不会影响到液压支架、采煤机及其他相关设备的运转，保证了巡检机器人在采煤工作面的安全运行。的安全运行。的安全运行。


技术研发人员：胡而已 汪上玉 刘芳 卢精文
受保护的技术使用者：中国矿业大学
技术研发日：2021.02.24
技术公布日：2021/10/23