解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着物流业的快速发展，在提高仓库作业效率以及提升物流行业整体竞争力的趋势下，仓储机器人也发挥着越来越重要的作用。在仓储机器人工作时，难免会遇到机器人拥塞的问题。比如，为了尽可能地利用场地空间，要求货架间通道的宽度设计减小至接近2倍机器人横宽以下，甚至接近1倍机器人横宽，如此便会引起多机器人在单个通道的堵塞问题。例如，当通道宽度为1.5倍机器人横宽时，2台机器人a、b先后进入该通道。假设机器人a需要在通道内停留时间t，而机器人b不需要在通道内停留，则由于b在a之后进入通道，b又因为通道宽度不足以在通道内绕过机器人a，从而导致机器人b必须等待机器人a完成停留动作且待机器人a继续前进离开通道后，机器人b才能最终离开通道。这使得机器人b在通道内滞留的时间相比单机器人通过通道，至少延长了时间t，实际上造成了通道内的拥塞，降低了作业效率。
3.针对上述的此类情形，目前常见的解决方案是：在任意时间，仅允许一台机器人出现在通道中；当通道中有一台机器人时，以逻辑上锁的方式表达机器人对该通道的占用，从而使其他机器人不能再进入此通道。此时，其他因无法获得逻辑锁，进不了通道的机器人，往往会在通道口扎堆，从而导致通道口局部阻塞。通道口局部阻塞的这种情况，也不利于整体作业效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质，旨在通过在机器人工作的场地中设置避障点的方法来解决通道口局部阻塞的问题。
5.第一方面，本发明提供了一种解决机器人拥塞的方法，所述解决机器人拥塞的方法包括：
6.机器人根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；
7.若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；
8.根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；
9.在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置。
10.第二方面，本发明提供了一种解决机器人拥塞的装置，所述解决机器人拥塞的装
置包括：
11.任务执行模块，用于：根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；
12.若当前所述目标逻辑锁的状态为空闲状态，则锁定所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道，将所述目标逻辑锁的状态设置为锁定状态，并同步所述目标逻辑锁的状态信息；同时，基于所述导航地图，控制机器人前往所述目标位置；
13.避障模块，用于：在所述任务执行模块获取得到所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态时，查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；
14.所述任务执行模块用于：在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则锁定所述目标逻辑锁，控制所述机器人前往所述目标位置。
15.第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的防拥塞程序，所述防拥塞程序被所述处理器运行时，执行所述的解决机器人拥塞的方法。
16.第四方面，本发明提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有防拥塞程序，所述防拥塞程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的解决机器人拥塞的方法的步骤。
17.本发明一种解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质，通过机器人根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置；解决了通道口局部阻塞的问题，提高了机器人的作业效率。
附图说明
18.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
19.图1是本发明解决机器人拥塞的方法的一种实施方式的流程示意图。
20.图2是本发明解决机器人拥塞的方法在一个具体的应用场景中的避障流程示意图。
21.图3是本发明解决机器人拥塞的装置的一种实施方式的功能模块示意图。
22.图4是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实
施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
24.本发明提供了一种解决机器人拥塞的方法、设备及存储介质，通过在机器人工作的场地中设置避障点，从而使得机器人在需要并发使用宽度有限的业务通道时，引导机器人可以前往不影响业务导航路线的避障点和/或在避障点短暂停留，从而避免了如下可能出现的问题：机器人因无法获得目标位置对应的目标逻辑锁而站在业务导航路线上等待，影响业务导航；从而，解决了通道口局部阻塞的问题。
25.如图1所示，图1是本发明解决机器人拥塞的方法的一种实施方式的流程示意图。本发明解决机器人拥塞的方法在一个实施例中包括步骤s10-s40：
26.步骤s10、机器人根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态。
27.本发明实施例中，机器人在执行任务时，根据导航地图，获取执行任务所需前往的目标位置。由于目标位置对应的业务通道的宽度可能存在不允许同一时间多个机器人同时通过的问题，因此，当机器人需要前往对应的目标位置时，根据当前所需前往的目标位置，机器人获取该目标位置和/或该目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态。
28.本发明实施例中，针对目标位置和/或目标位置所在的业务通道配置了对应的业务逻辑锁功能，即该目标位置和/或目标位置所在的业务通道的占用情况通过逻辑锁的状态来表示。另外，本发明实施例中，针对目标位置的目标逻辑锁，并不区分该目标逻辑锁是在目标位置本身还是在目标位置所在的业务通道上。任何与目标位置相关联的目标逻辑锁的具体配置方式，均可行。在一个实施例中，假设一个目标位置及其该目标位置所在的一个业务通道配置一个目标逻辑锁，且同一时间仅允许一个机器人占用该目标位置及该目标位置所在的业务通道。该目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的状态，表示了该目标位置及对应的业务通道是否被占用，即：所述目标逻辑锁的状态为锁定状态，则表示该目标位置和/或该目标位置所在的业务通道已被占用，当所述目标逻辑锁的状态为空闲状态，则表示该目标位置和/或该目标位置所在的业务通道为空闲状态，可以使用。因此，通过获取对应的目标逻辑锁的状态信息即可得知该目标位置及其所在的业务通道的使用情况。
29.若当前所述目标逻辑锁的状态为空闲状态，则表示该目标位置及该目标位置所在的业务通道为空闲状态，可以使用；此时，若需使用该目标位置和/或该目标位置所在的业务通道，则所述机器人可以通过将所述目标逻辑锁的状态设置为锁定状态，从而锁定所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道，同时同步所述目标逻辑锁的状态信息；基于所述导航地图，即可前往该目标位置。
30.步骤s20、若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点。
31.步骤s30、根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点。
32.本发明实施例中，在机器人的自主移动区域内，在不影响机器人正常作业的情况下，预先配置了相应的避障点，并在机器人所使用的导航地图上，将已配置的避障点标识出来；当机器人需要前往避障点时，即可根据导航地图，自动导航至相应的避障点。比如，当机器人所需前往的目标位置和/或所述目标位置所在的业务通道的目标逻辑锁为锁定状态
时，表示该目标位置和/或所述目标位置所在的业务通道暂时不可用，则机器人即可通过查找导航地图，根据所将要到达的目标位置，选取对应的便捷的目标避障点，从而先前往对应的目标避障点。比如，当机器人所需前往的目标位置或者该目标位置对应的业务通道被占用而无法前往上述目标位置时，这些机器人无需在通道口停留或者在原地停留，可转而前往对应的避障点。
33.在一个实施例中，假设一个避障点在同一时间仅能供一个机器人使用，则为了避免机器人到达一个避障点时发现该避障点已经被占用的情况，可以为每个避障点配置对应的逻辑锁功能；即通过检测避障逻辑锁的锁定状态和空闲状态，即可获知该避障点处于已经被占用的状态还是处于空闲状态，为机器人选择避障点提供重要依据。
34.步骤s40、在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置。
35.本发明实施例中，由于机器人的首要任务是执行作业任务，因此，当机器人所需前往的目标位置和/或目标位置所在的业务通道被占用时，机器人需执行对应的避障操作；但不论机器人在执行何种避障操作，或者避障操作进行到何种阶段，机器人均实时监控并获取所需前往的所述目标位置和/或目标位置所在业务通道的占用情况。因此，在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置。
36.比如，机器人在执行避障操作的同时，实时获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；当监测到所述目标逻辑锁的状态转换为空闲状态时，所述机器人锁定所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道，将所述目标逻辑锁由空闲状态转换为自身需要使用时的锁定状态，并同步所述目标逻辑锁的状态信息。此时，不论所述机器人当前处在何种位置，在执行何种避障操作，所述机器人基于所述导航地图均立即前往所述目标位置；比如，当机器人正在前往目标避障点时，若监测到对应的目标逻辑锁处于空闲状态，则即刻锁定该目标逻辑锁，并将该目标逻辑锁由空闲状态设置为锁定状态，同时同步该目标逻辑锁的状态；当该目标逻辑锁的状态同步成功时，该机器人基于导航地图，立刻前往目标位置。在具体的应用场景中，也可能在该机器人监测到目标逻辑锁的状态是空闲的且将目标逻辑锁由空闲状态设置为锁定状态时，出现目标逻辑锁状态同步不成功的情况，这种情况可能是一时通讯不畅通，也可能是该目标逻辑锁已被其他机器人抢先锁定；此时，机器人可继续执行对应的避障操作，同时，继续监测该目标逻辑锁的状态，若该目标逻辑锁的状态仍为空闲状态，则继续锁定该目标逻辑锁并同步信息，待目标逻辑锁的状态同步成功时，再转而执行前往目标位置的操作；若此时该目标逻辑锁的状态已变为锁定状态，则可能已被其他机器人抢先锁定，则继续执行避障操作，同时继续竞争该目标位置。
37.当所述机器人离开所述目标位置所在业务通道时，及时释放所述目标逻辑锁，将所述目标逻辑锁由锁定状态转换为空闲状态，同时，同步所述目标逻辑锁的状态信息，以供其他竞争该目标逻辑锁的机器人能够及时使用该目标位置。
38.在一个实施例中，可以通过如下技术手段来配置对应的避障点：根据所述导航地
图和所有的目标位置，在所有机器人的可自主移动区域内配置对应的避障点，并在所述导航地图上标识已配置的所有避障点，以供机器人需要时自行导航前往对应的避障点。比如，可以在非拣货区设置多个避障点，针对配置的避障点的具体数量，可以根据具体需求进行选择；比如，根据历史测试数据中避障点使用的历史记录，和/或机器人作业对应的可自主移动区域的区域信息(比如区域面积大小、区域内业务通道的部署情况等)进行避障点的配置；同时，避障点的配置应当遵从以下基本原则：避障点占用本身不引起业务通道的阻塞。在避障点的数量上，在一个具体的应用场景中，所述配置的避障点的数量的最大值不得大于n，n为同时作业的所有机器人的总和与1的差值。当然，配置的避障点的数量也并不一定非得是(n-1)以下，如果机器人可自主移动区域的区域面积很大，比如仓库面积很大，实际上完全可以通过设置更多的避障点，以达到缩短机器人前往的避障点距离以达到提高作业效率的目的。因此，本技术中，对避障点配置的具体数量不进行限定。另外，在实际应用中，避障点的设计应当保证所有的避障点都被占用时，仍可保证大于或者等于一台机器人仍可完成相应的运动任务。
39.例如，设置避障点的数量为机器人总数量与1的差值，即假设当所有机器人都希望前往同一个目标位置时，只有一个机器人能够获得目标位置对应的目标逻辑锁，而其他机器人总能找到一个属于自己的避障点。或者，基于所有机器人的可自主移动区域，在所述机器人的业务通道以外，根据历史测试数据，配置预设数量的避障点。当然，避障点的设置只要满足需求即可，不在机器人作业的业务通道或者业务路线范围内均可，也不需要必须在拣货区域以外设置避障点；比如，在一个具体的应用场景中，避障点也可以直接设置在业务通道口处的左右两侧。另外，针对避障点的数量，也并不需要达到机器人总数量与1的差值；比如，可以根据实际的测试数据，或者根据机器人在通道口阻塞的具体情况，调整避障点的数量。如果在实际应用中大量的避障点总是空闲的，这本身也是对空间的一种浪费。
40.本发明实施例中，机器人可以根据需要，在处于空闲状态的避障点中任意选取一个避障点即可，只要机器人能够找到对应的避障点即可。
41.另外，机器人针对避障点的选择，实际上也是基于避障点对应的避障逻辑锁的状态信息进行的。在一个实施例中，在机器人需要选取对应的避障点时，也可以按照如下技术手段实施：
42.机器人查找导航地图，基于各避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息，获取所述导航地图中处于空闲状态的所有避障点；针对处于空闲状态的所有避障点，所述机器人选择距离所述目标位置最近的避障点作为目标避障点；将所述目标避障点的避障逻辑锁的状态由空闲状态转换为锁定状态；同时，同步所述目标避障点的状态信息。
43.或者，所述机器人查找导航地图，基于各避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息，获取所述导航地图中处于空闲状态的所有避障点；针对处于空闲状态的所有避障点，所述机器人对每个避障点进行评分，得到各避障点分别对应的避障分值；根据计算得到的所述避障分值，选择避障分值最大的避障点作为对应的目标避障点；将所述目标避障点的避障逻辑锁的状态由空闲状态转换为锁定状态；同时，同步所述目标避障点的状态信息。在一个具体的应用场景中，比如，机器人可以通过计算每个避障点到目标位置之间机器人行走路径长度来进行评分，在避障点与目标位置之间，机器人行走路径长度越长分值越低，机器人行走路径长度越短分值越高。在选择时，避障分值最大的避障点作为目标避障点时，对应
地，机器人从避障点到目标位置之间的行走路径长度是最短的。
44.或者，所述机器人查找导航地图，基于各避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息，获取所述导航地图中处于空闲状态的所有避障点；针对处于空闲状态的所有避障点，所述机器人计算从每个避障点到所述目标位置之间的机器人行走路径长度；根据计算得到的所述机器人行走路径长度，选择所述机器人行走路径长度最短的避障点，并将选择的所述行走路径最短的避障点作为所述目标避障点。
45.或者，在网络通信质量不佳的情况下，机器人基于所述导航地图，也可以按照预设的猜锁方式，预估各个避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息；根据预估的避障逻辑锁的状态信息，参照该机器人将要到达的目标位置，机器人选择对应的避障点。本发明实施例中，针对机器人在网络不佳情况下对避障点选择时所采用的猜锁具体方式，不进行限定；本领域的技术人员能够理解，在不同的应用场景中，针对机器人不同的可自主移动区域以及区域内配置的不同避障点的具体情况，机器人可采用的具体猜锁方式会有所不同，只要能达到本发明中选择对应避障点的目的即可。
46.本发明实施例中，机器人同步目标逻辑锁的状态信息以及各个避障点对应的避障逻辑锁的状态信息时，有两种以下两种方式，一种方式是，基于机器人信息库进行逻辑锁状态信息的记录、更新和同步；另一种方式是，基于服务器进行逻辑锁状态的记录、更新和同步。
47.比如，基于机器人信息库，机器人记录并同步所述目标逻辑锁的状态信息以及各个避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息；比如，当机器人在需要选择避障点时，机器人通过机器人信息库，获得所有避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息；同时，当机器人对避障点的避障逻辑锁信息进行更新时，基于上述机器人信息库进行同步。当然，目标位置的目标逻辑锁信息的更新也可以基于机器人信息库实现。
48.或者，机器人通过服务器，记录并同步所述目标逻辑锁的状态信息以及各个避障点分别对应的避障逻辑锁的状态信息。比如，所有机器人在服务器上记录、更新并同步对应的所有目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的状态信息，以及所有避障点对应的避障逻辑锁的状态信息。比如，当机器人a需要目标逻辑锁或者避障逻辑锁时，向服务器发送锁定请求；若当前目标逻辑锁或者避障逻辑锁的状态为空闲状态，则服务器记录该机器人a持有对应的目标逻辑锁或者避障逻辑锁；若当前目标逻辑锁或者避障逻辑锁的状态为锁定状态，则服务器向该机器人a发送返回信息，告知机器人a当前的目标逻辑锁或者避障逻辑锁已被其他机器人锁定。当机器人需要释放对应的目标逻辑锁或者避障逻辑锁时，直接向服务器发送释放逻辑锁请求；当机器人超过预设时长不与服务器进行通信时，服务器默认该机器人自动放弃对应的目标逻辑锁和/或避障逻辑锁。
49.在一个具体的应用场景中，如图2所示，图2是本发明解决机器人拥塞的方法在一个具体的应用场景中的避障流程示意图。图2所示的应用场景中，有三台机器人：机器人1、机器人2、机器人3；有3个避障点：避障点a、避障点b、避障点c。机器人1当前持有它所在通道的目标逻辑锁，机器人2的目标位置在机器人a所在的业务通道内，且机器人2尚未进入该业务通道。机器人3占用了避障点c。机器人2因无锁即没有所在通道的目标逻辑锁，导致机器人2无法进入通道，此时机器人2处于无目标逻辑锁的受阻状态，即如图2所示的“2.a.无锁受阻”状态。由于机器人2没有目标逻辑锁，因此，机器人2转而寻找空闲的避障点；在机器人
2寻找空闲避障点的过程中，由于避障点a是距离停靠点2最近的避障点，因此机器人2选中避障点a。然后，机器人2对避障点a进行逻辑上锁，即将避障点a的避障逻辑锁由空闲状态设置为锁定状态，从而使其他机器人认为避障点a已锁定，即如图2所示的“2.b.无锁避障”状态。机器人2在前往避障点a的路上，或在避障点a等待时，持续竞争停靠点2所在业务通道的目标逻辑锁，直到机器人2获得了停靠点2所在通道的目标逻辑锁为止。当机器人2已持有停靠点2所在通道的目标逻辑锁，因而机器人2可以前往停靠点2，同时机器人2释放避障点a的避障逻辑锁，使得避障点a处于空闲状态，从而使其他机器人认为避障点a为可用避障点，即如图2所示的“2.c.有锁恢复执行”状态。
50.本发明解决机器人拥塞的方法，通过机器人根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置；解决了通道口局部阻塞的问题，提高了机器人的作业效率。
51.基于上述实施例的描述，本发明还提供了一种解决机器人拥塞的装置，所述解决机器人拥塞的装置可以实施图1和图2所述实施例描述的解决机器人拥塞的方法，图3是本发明解决机器人拥塞的装置的一种实施方式的功能模块示意图；图3仅仅从功能上，对所述解决机器人拥塞的装置进行描述。如图3所示，所述解决机器人拥塞的装置包括：任务执行模块100和避障模块200，其中，所述任务执行模块100和避障模块200通信连接并进行数据交互。
52.所述任务执行模块100根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；若当前所述目标逻辑锁的状态为空闲状态，则锁定所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道，将所述目标逻辑锁的状态设置为锁定状态，并同步所述目标逻辑锁的状态信息；同时，基于所述导航地图，控制机器人前往所述目标位置。
53.避障模块200在所述任务执行模块100获取得到所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态时，查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点。
54.所述任务执行模块100在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则锁定所述目标逻辑锁，控制所述机器人前往所述目标位置。
55.本发明解决机器人拥塞的装置具体实施方式与上述解决机器人拥塞的方法对应的各实施例的实施原理基本相同，在此不作累述。
56.本发明解决机器人拥塞的装置根据机器人所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的
目标避障点；根据选取的所述目标避障点，基于所述导航地图，前往所述目标避障点；在选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则锁定所述目标逻辑锁，控制机器人前往所述目标位置；解决了通道口局部阻塞的问题，提高了机器人的作业效率。
57.本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备可以按照图1所述的解决机器人拥塞的方法来解决通道口局部阻塞的问题。如图4所示，图4是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
58.在本实施例中，电子设备1可以是pc(personal computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。该电子设备1至少包括存储器11、处理器12，通信总线13，以及网络接口14。
59.其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如防拥塞程序01的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
60.处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行防拥塞程序01等。
61.通信总线13用于实现这些组件之间的连接通信。
62.网络接口14可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)，通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。
63.可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
64.图4仅示出了具有组件11-14以及防拥塞程序01的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图4示出的结构并不构成对电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
65.基于图1、图2和图3实施例的描述，在图4所示的电子设备1实施例中，存储器11中存储有防拥塞程序01；所述存储器11上存储的防拥塞程序01可在所述处理器12上运行，所述防拥塞程序01被所述处理器12运行时实现如下步骤：
66.机器人根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则所述
机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置。
67.本发明电子设备具体实施方式与上述解决机器人拥塞的方法对应的各实施例的实施原理基本相同，在此不作累述。
68.本发明电子设备根据机器人所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，基于所述导航地图，前往所述目标避障点；在选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则锁定所述目标逻辑锁，控制机器人前往所述目标位置；解决了通道口局部阻塞的问题，提高了机器人的作业效率。
69.此外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有防拥塞程序，所述防拥塞程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现下操作：
70.机器人根据所需前往的目标位置，获取所述目标位置和/或所述目标位置所在业务通道对应的目标逻辑锁的当前状态；若所述目标逻辑锁的当前状态为锁定状态，则所述机器人查找导航地图，根据所述目标位置，在所述导航地图上选取对应的目标避障点；根据选取的所述目标避障点，所述机器人基于所述导航地图，前往所述目标避障点；在机器人选取所述目标避障点、和/或前往所述目标避障点、和/或在所述目标避障点等待对应的过程中，持续竞争所述目标位置，一旦所述目标位置对应的目标逻辑锁为空闲状态，则所述机器人锁定所述目标逻辑锁，前往所述目标位置。
71.本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述解决机器人拥塞的方法对应的各实施例的实施原理基本相同，在此不作累述。
72.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
73.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。