无人机最小风阻面检测方法、装置、无人机及存储介质与流程

技术特征：
1.一种无人机最小风阻面检测方法，包括：获取无人机飞行时的风的方位角；使无人机沿垂直于地面方向旋转，记录旋转过程中无人机的姿态角；根据所述姿态角，确定无人机与水平面的最小夹角；根据风的方位角以及无人机与水平面的最小夹角确定无人机的最小风阻面。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机飞行时的风的方位角包括：根据无人机的传感器确定风吹来的方向；确定所述风吹来的方向与基准方向的第一夹角，将所述第一夹角作为无人机飞行时的风的方位角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使无人机沿垂直于地面方向旋转包括：使无人机在指定飞行状态下沿垂直于地面方向旋转，所述指定飞行姿态为悬停或匀速飞行；在满足旋转角度条件或满足旋转时间条件时停止旋转。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态角包括：横滚角、俯仰角和航向角；所述根据风的方位角以及无人机与水平面的最小夹角确定无人机的最小风阻面包括：根据所述横滚角和所述俯仰角确定无人机与水平面的最小夹角；确定与所述最小夹角相对应的航向角；根据所述风的方位角与所述航向角确定无人机的最小风阻面。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述风的方位角与所述航向角确定无人机的最小风阻面包括：将无人机迎风面投影到水平面上，并将投影区域划分为多个子区间；根据所述风的方位角与所述航向角的相对大小确定最小风阻面所对应的子区间。6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机为多旋翼无人机。7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据得到的无人机最小风阻面，调整无人机的飞行姿态，以使无人机的最小风阻面朝向风吹来的方向。8.一种无人机最小风阻面检测装置，其特征在于，该装置包括：获取单元，用于获取无人机飞行时的风的方位角；执行单元，用于使无人机沿垂直于地面方向旋转，记录旋转过程中无人机的姿态角信息；数据处理单元，用于根据所述姿态角信息，确定无人机的旋翼与水平面的最小夹角；以及用于根据风的方位角以及无人机的旋翼与水平面的最小夹角信息确定无人机的最小风阻面。9.一种无人机，其中，该无人机包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了无人机最小风阻面检测方法、装置、无人机及存储介质，该方法通过获取无人机飞行时的风的方位角；使无人机沿垂直于地面方向旋转，记录旋转过程中无人机的姿态角；根据姿态角，确定无人机与水平面的最小夹角；根据风的方位角以及无人机与水平面的最小夹角确定无人机的最小风阻面。本申请的有益效果在于:在无需对无人机进行硬件改造的情况下，能够快速、准确地检测出无人机的最小风阻面，可根据检测出的最小风阻面对无人机的姿态进行调整，极大程度减小了无人机在飞行时受到的阻力，显著提高的无人机的安全性，并大幅度节省了无人机的能耗；且算法简单、计算量小、适用范围广，显著扩展了无人机的应用场景。显著扩展了无人机的应用场景。显著扩展了无人机的应用场景。


技术研发人员：栗昊
受保护的技术使用者：北京三快在线科技有限公司
技术研发日：2020.04.17
技术公布日：2021/10/21