状态机控制方法、装置、系统及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种状态机控制方法、装置、系统及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶(automateddriving，ad)可以指的是协助或代替人类驾驶汽车的技术。
3.目前，自动驾驶汽车一般通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。
4.但是，如何提高自动驾驶汽车的安全性能，目前还没有更好的优化方案。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种状态机控制方法、装置、系统及存储介质，用以解决现有技术中没有提高自动驾驶汽车的安全性能的优化方案的缺陷，可通过ad系统中带有冗余的双域控制器的状态机控制提高自动驾驶汽车的安全性能。
6.第一方面，本技术实施例提供一种状态机控制方法，包括：
7.所述方法用于自动驾驶ad系统中带有冗余的双域控制器，所述双域控制器包括第一域控制器和第二域控制器，所述方法包括：
8.第三域控制器确定第一事件，所述第一事件包括所述第一域控制器满足设定状态切换条件、以及所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件；其中，所述第三域控制器用于表征所述第一域控制器和所述第二域控制器中的任一域控制器；
9.所述第三域控制器根据所述第一事件对所述第三域控制器的状态机执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
10.可选地，根据本技术一个实施例的状态机控制方法，所述第三域控制器为所述第一域控制器，所述第一域控制器和所述第二域控制器互为冗余；
11.所述确定第一事件，包括：
12.所述第一域控制器获取第一车辆状态消息；
13.所述第一域控制器根据所述第一车辆状态消息确认所述第一域控制器是否满足所述设定状态切换条件，得到第一确认结果；
14.省电状态所述第一域控制器将所述第一确认结果发送至所述第二域控制器；
15.所述第一域控制器接收所述第二域控制器发送的第二确认结果，所述第二确认结果是所述第二域控制器根据自身获取到的第二车辆状态消息确认所述第二域控制器是否满足所述设定状态切换条件后得到的确认结果；
16.若所述第一域控制器确定所述第一确认结果为所述第一域控制器满足所述设定状态切换条件，且所述第二确认结果为所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件。
17.可选地，根据本技术一个实施例的状态机控制方法，所述第三域控制器为所述第二域控制器，所述第二域控制器和所述第一域控制器互为冗余；
18.所述确定第一事件，包括：
19.所述第二域控制器接收所述第一域控制器发送的第一确认结果，所第一确认结果是所述第一域控制器根据自身获取到的第一车辆状态消息确认所述第一域控制器是否满足所述设定状态切换条件后得到的确认结果；
20.所述第二域控制器获取第二车辆状态消息；
21.所述第二域控制器根据所述第二车辆状态消息确认所述第二域控制器是否满足所述设定状态切换条件，得到第二确认结果；
22.所述第二域控制器将所述第二确认结果发送至所述第一域控制器；
23.若所述第二域控制器确定所述第一确认结果为所述第一域控制器满足所述设定状态切换条件，且所述第二确认结果为所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件。
24.可选地，根据本技术一个实施例的状态机控制方法，所述第三域控制器为所述第一域控制器，所述第一域控制器为主域控制器，所述第二域控制器为从域控制器；
25.所述确定第一事件，包括：
26.所述主域控制器获取第三车辆状态消息；
27.所述主域控制器接收所述从域控制器发送的第四车辆状态消息；
28.所述主域控制器根据所述第三车辆状态消息和所述第四车辆状态消息，确认所述主域控制器和所述从域控制器是否均满足所述设定状态切换条件，得到第三确认结果；
29.所述主域控制器将所述第三确认结果发送至所述从域控制器；
30.若所述主域控制器确定所述第三确认结果为所述主域控制器和所述从域控制器均满足所述设定状态切换条件，且接收到所述从域控制器发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述从域控制器已执行所述设定状态切换条件对应的状态切换，则确定所述第一事件。
31.可选地，根据本技术一个实施例的状态机控制方法，所述第三域控制器为所述第二域控制器，所述第一域控制器为主域控制器，所述第二域控制器为从域控制器；
32.所述确定第一事件，包括：
33.所述从域控制器获取第四车辆状态消息；
34.所述从域控制器将所述第四车辆状态消息发送至所述为主域控制器；
35.所述从域控制器接收所述主域控制器发送的第三确认结果，所述第三确认结果是所述主域控制器根据所述第四车辆状态消息和自身获取到的第三车辆状态消息确认所述主域控制器和所述从域控制器是否均满足所述设定状态切换条件后得到确认结果；
36.若所述从域控制器确定所述第三确认结果为所述主域控制器和所述从域控制器均满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件；
37.所述方法还包括：
38.所述从域控制器向所述主域控制器发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述从域控制器已执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
39.可选地，根据本技术一个实施例的状态机控制方法，所述状态机至少包括以下一项或多项：
40.修眠状态；
41.省电状态；
42.ad模式不可用状态；
43.ad模式可用状态；
44.ad模式激活状态。
45.可选地，根据本技术一个实施例的状态机控制方法，所述设定状态切换条件至少包括以下一项或多项：
46.第一条件，所述第一条件用于表征车辆启动，所述第一条件对应的状态切换为从修眠状态到省电状态；
47.第二条件，所述第二条件用于表征车辆下电，所述第二条件对应的状态切换为从所述省电状态到所述修眠状态；
48.第三条件，所述第三条件用于表征ad系统启动，所述第三条件对应的状态切换为从所述省电状态到ad模式不可用状态；
49.第四条件，所述第四条件用于表征ad系统关闭，所述第四条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态或ad模式可用状态到所述省电状态；
50.第五条件，所述第五条件用于表征ad系统未关闭时车辆下电，所述第五条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态或所述ad模式可用状态到所述修眠状态；
51.第六条件，所述第六条件用于表征ad系统判定满足ad模式激活限制条件，所述第六条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态自动切换到所述ad模式可用状态；
52.第七条件，所述第七条件用于表征ad系统判定不满足所述ad模式激活限制条件，所述第七条件对应的状态切换为从所述ad模式可用状态自动切换到所述ad模式不可用状态；
53.第八条件，所述第八条件用于表征ad模式激活，所述第八条件对应的状态切换为从所述ad模式可用状态到所述ad模式激活状态；
54.第九条件，所述第九条件用于表征ad模式关闭，所述第九条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述ad模式可用状态；
55.第十条件，所述第十条件用于表征车辆在ad模式下发生故障，所述第十条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述ad模式不可用状态；
56.第十一条件，所述第十一条件用于表征车辆在ad模式且速度低于设定值时下电，所述第十一条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述修眠状态。
57.第二方面，本技术实施例提供一种状态机控制装置，所述装置用于自动驾驶ad系统中带有冗余的双域控制器，所述双域控制器包括第一域控制器和第二域控制器，所述装置包括：
58.确定单元，用于所述第三域控制器确定第一事件，所述第一事件包括所述第一域控制器满足设定状态切换条件、以及所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件；其中，所述第三域控制器用于表征所述第一域控制器和所述第二域控制器中的任一域控制器；
59.状态切换单元，用于所述第三域控制器根据所述第一事件对所述第三域控制器的状态机执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
60.第三方面，本技术实施例提供一种自动驾驶ad系统，所述ad系统包括带有冗余的双域控制器，所述双域控制器包括第一域控制器和第二域控制器；
61.第三域控制器用于表征所述第一域控制器和所述第二域控制器中的任一域控制器；
62.所述第三域控制器包括存储器，处理器：
63.存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行如上所述第一方面所述的状态机控制方法的步骤。
64.第四方面，本技术实施例提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如上所述第一方面所述的状态机控制方法的步骤。
65.本技术实施例提供的状态机控制方法、装置、系统及存储介质，只有在确定第一域控制器和第二域控制器均满足设定状态切换条件时，才可以执行对应的状态切换，从而实现了双域控制器的状态机的同步状态切换，提高了自动驾驶汽车的安全性能。
附图说明
66.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
67.图1是本技术实施例提供的一种ad系统的结构示意图。
68.图2是本技术实施例提供的一种状态机控制方法的流程示意图之一；
69.图3是本技术实施例提供的一种状态机的结构示意图；
70.图4是本技术实施例提供的一种状态机控制方法的流程示意图之二；
71.图5是本技术实施例提供的一种状态机控制方法的流程示意图之三；
72.图6是本技术实施例提供的一种状态机控制装置的结构示意图。
具体实施方式
73.本技术实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
74.本技术实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
75.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
76.图1是本技术实施例提供的一种ad系统的结构示意图。如图1所示，该ad系统包括带有冗余的双域控制器，具体为图1中的域控制器1和域控制器2。其中，域控制器1和域控制器2可以互为冗余(即两个同级别的域控制器互为冗余)；也可以域控制器1为主域控制器，域控制器2为从域控制器(即一套高级别域控制器再加上一套低级别控制器作为冗余补充)。
77.本技术实施例通过定义域控制器1和域控制器2的状态机，以及合理、高效地实现
域控制器1和域控制器2的状态机控制，从而实现了域控制器1和域控制器2的状态机的同步状态切换，提高了自动驾驶汽车的安全性能。
78.下面通过具体实施例来进行说明。
79.图2是本技术实施例提供的一种状态机控制方法的流程示意图之一；该状态机控制方法可以用于ad系统中带有冗余的双域控制器，该双域控制器包括第一域控制器和第二域控制器。如图2所示，该状态机控制方法可以包括如下步骤：
80.步骤201、第三域控制器确定第一事件，第一事件包括第一域控制器满足设定状态切换条件、以及第二域控制器满足设定状态切换条件；其中，第三域控制器用于表征第一域控制器和第二域控制器中的任一域控制器。
81.步骤202、第三域控制器根据第一事件对第三域控制器的状态机执行设定状态切换条件对应的状态切换。
82.另外，该状态机控制方法还可以包括：
83.若第三域控制器确定所述第一域控制器和/或所述第二域控制器不满足所述设定状态切换条件，则不执行对所述第三域控制器的状态机执行设定状态切换条件对应的状态切换。
84.具体地，第三域控制器可以为图1中的域控制器1或域控制器2。
85.设定状态切换条件可以包括很多种，只要域控制器1和域控制器2均满足同一状态切换条件，则可以对域控制器1和域控制器2的状态机执行该同一状态切换条件对应的状态切换；否则，域控制器1和域控制器2均不执行状态切换。
86.比如：域控制器1满足设定状态切换条件，域控制器2不满足设定状态切换条件，此时域控制器1和域控制器2均不执行状态切换。
87.又比如：域控制器1不满足设定状态切换条件，域控制器2不满足设定状态切换条件，此时域控制器1和域控制器2均不执行状态切换。
88.由上述实施例可见，第一域控制器或第二域控制器只有在确定第一域控制器和第二域控制器均满足设定状态切换条件时，才可以执行对应的状态切换，从而实现了域控制器1和域控制器2的状态机的同步状态切换，提高了自动驾驶汽车的安全性能。
89.可选地，所述第三域控制器为所述第一域控制器，所述第一域控制器和所述第二域控制器互为冗余；
90.所述确定第一事件，包括：
91.所述第一域控制器获取第一车辆状态消息；
92.所述第一域控制器根据所述第一车辆状态消息确认所述第一域控制器是否满足所述设定状态切换条件，得到第一确认结果；
93.省电状态所述第一域控制器将所述第一确认结果发送至所述第二域控制器；
94.所述第一域控制器接收所述第二域控制器发送的第二确认结果，所述第二确认结果是所述第二域控制器根据自身获取到的第二车辆状态消息确认所述第二域控制器是否满足所述设定状态切换条件后得到的确认结果；
95.若所述第一域控制器确定所述第一确认结果为所述第一域控制器满足所述设定状态切换条件，且所述第二确认结果为所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件。
96.具体地，第三域控制器为图1中的域控制器1，并且图1中的域控制器1或域控制器2互为冗余。
97.其中，第一车辆状态消息可以指的是域控制器1的各方面信息，其可以包括域控制器1的自身状态，还可以包括受域控制器1控制的传感器(如照相机(camera)、雷达(radar)、激光雷达(lidar)等)和底盘系统(如转向、制动等)的状态、自动驾驶运行域状态、道路状态、交通状态、驾驶员状态等。该第一车辆状态消息用于判断域控制器1是否满足设定状态切换条件。
98.第二车辆状态消息可以指的是域控制器2的各方面信息，其可以包括域控制器2的自身状态，还可以包括受域控制器2控制的传感器和底盘系统的状态、自动驾驶运行域状态、道路状态、交通状态、驾驶员状态等。该第二车辆状态消息用于判断域控制器2是否满足设定状态切换条件。
99.第一确认结果可以包括：第一域控制器满足设定状态切换条件、或第一域控制器不满足设定状态切换条件。
100.第二确认结果可以包括：第二域控制器满足设定状态切换条件、或第二域控制器不满足设定状态切换条件。
101.此种状态机的状态切换方式下，域控制器1在确定第一事件时，可以自己确定第一确认结果，并接收域控制器2的第二确认结果，若两个确认结果均为满足所述设定状态切换条件时，此时可以确定域控制器1满足设定状态切换条件、以及域控制器2满足设定状态切换条件(即第一事件)。
102.可选地，所述第三域控制器为所述第二域控制器，所述第二域控制器和所述第一域控制器互为冗余；
103.所述确定第一事件，包括：
104.所述第二域控制器接收所述第一域控制器发送的第一确认结果，所第一确认结果是所述第一域控制器根据自身获取到的第一车辆状态消息确认所述第一域控制器是否满足所述设定状态切换条件后得到的确认结果；
105.所述第二域控制器获取第二车辆状态消息；
106.所述第二域控制器根据所述第二车辆状态消息确认所述第二域控制器是否满足所述设定状态切换条件，得到第二确认结果；
107.所述第二域控制器将所述第二确认结果发送至所述第一域控制器；
108.若所述第二域控制器确定所述第一确认结果为所述第一域控制器满足所述设定状态切换条件，且所述第二确认结果为所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件。
109.具体地，第三域控制器为图1中的域控制器1，并且图1中的域控制器1或域控制器2互为冗余。
110.其中，第一确认结果可以包括：第一域控制器满足设定状态切换条件、或第一域控制器不满足设定状态切换条件。
111.第二确认结果可以包括：第二域控制器满足设定状态切换条件、或第二域控制器不满足设定状态切换条件。
112.此种状态机的状态切换方式下，域控制器2在确定第一事件时，可以自己确定第二
确认结果，并接收域控制器1的第一确认结果，若两个确认结果均为满足所述设定状态切换条件，此时可以确定域控制器1器满足设定状态切换条件、以及域控制器2满足设定状态切换条件(即第一事件)。
113.由上述两个实施例(即第一域控制器和第二域控制器互为冗余)可见，域控制器1和域控制器2均作为各自状态机的主域控制器(master)。域控制器1接收域控制器2的确认结果并确认，域控制器2接收域控制器1的确认结果并确认，两个域控制器完成状态的互相确认，确保两个域控制器均可以正常进行状态切换后，再同步进行切换。从而确保两个域控制器的状态同步。
114.这种方法的优势是确认环节可靠，在低安全等级的域控制器上可以实现更加安全的状态切换。对有功能安全要求的情况下，也可以从功能安全分解的角度，降低每个域控制器的汽车安全完整性等级(automobile safety integrity level，asil)等级，从而降低开发成本。
115.另外，上述两个实施例中，若两个确认结果中有一个或两个确认结果为不满足所述设定状态切换条件，此时控制器1和域控制器2均不执行状态切换。
116.可选地，所述第三域控制器为所述第一域控制器，所述第一域控制器为主域控制器(master)，所述第二域控制器为从域控制器(slave)；
117.所述确定第一事件，包括：
118.所述主域控制器获取第三车辆状态消息；
119.所述主域控制器接收所述从域控制器发送的第四车辆状态消息；
120.所述主域控制器根据所述第三车辆状态消息和所述第四车辆状态消息，确认所述主域控制器和所述从域控制器是否均满足所述设定状态切换条件，得到第三确认结果；
121.所述主域控制器将所述第三确认结果发送至所述从域控制器；
122.若所述主域控制器确定所述第三确认结果为所述主域控制器和所述从域控制器均满足所述设定状态切换条件，且接收到所述从域控制器发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述从域控制器已执行所述设定状态切换条件对应的状态切换，则确定所述第一事件。
123.具体地，第三域控制器为图1中的域控制器1，并且图1中的域控制器1为主域控制器(master)，域控制器2为从域控制器(slave)。
124.其中，第三确认结果可以包括：(1)第一域控制器第二域控制器均满足设定状态切换条件；或(2)第一域控制器满足设定状态切换条件，但第二域控制器不满足设定状态切换条件；或(3)第一域控制器不满足设定状态切换条件，但第二域控制器满足设定状态切换条件。
125.此种状态机的状态切换方式下，域控制器1在确定第一事件时，域控制器1负责根据域控制器1自身获取到的车辆状态消息和域控制器2获取到的车辆状态消息，确定域控制器1器是否满足设定状态切换条件、以及域控制器2是否满足设定状态切换条件，并将得到的确认结果发送给域控制器2，域控制器2负责根据域控制器1的确认结果确定域控制器1器是否满足设定状态切换条件、以及域控制器2是否满足设定状态切换条件。
126.另外，该状态机控制方法还包括：
127.所述主域控制器接收所述从域控制器发送的第二反馈信息，所述第一反馈信息用
于指示所述从域控制器未执行所述设定状态切换条件对应的状态切换；
128.所述主域控制器根据所述第二反馈信息不执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
129.可选地，所述第三域控制器为所述第二域控制器，所述第一域控制器为主域控制器(master)，所述第二域控制器为从域控制器(slave)；
130.所述确定第一事件，包括：
131.所述从域控制器获取第四车辆状态消息；
132.将所述第四车辆状态消息发送至所述为主域控制器；
133.接收所述主域控制器发送的第三确认结果，所述第三确认结果是所述主域控制器根据所述第四车辆状态消息和自身获取到的第三车辆状态消息确认所述主域控制器和所述从域控制器是否均满足所述设定状态切换条件后得到确认结果；
134.若所述从域控制器确定所述第三确认结果为所述主域控制器和所述从域控制器均满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件；
135.所述方法还包括：
136.所述从域控制器向所述主域控制器发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述从域控制器已执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
137.另外，该状态机控制方法还包括：
138.若所述从域控制器确定所述第三确认结果为所述主域控制器和/或所述从域控制器不满足所述设定状态切换条件，则不执行所述设定状态切换条件对应的状态切换；
139.所述从域控制器向所述主域控制器发送第二反馈信息，所述第二反馈信息用于指示所述从域控制器未执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
140.具体地，第三域控制器为图1中的域控制器1，并且图1中的域控制器1为主域控制器(master)，域控制器2为从域控制器(slave)。
141.其中，第三确认结果可以包括：(1)第一域控制器第二域控制器均满足设定状态切换条件；或(2)第一域控制器满足设定状态切换条件，但第二域控制器不满足设定状态切换条件；或(3)第一域控制器不满足设定状态切换条件，但第二域控制器满足设定状态切换条件。
142.此种状态机的状态切换方式下，域控制器2在确定第一事件时，域控制器2负责根据域控制器1的确认结果确定域控制器1器是否满足设定状态切换条件、以及域控制器2是否满足设定状态切换条件。
143.由上述两个实施例(即第一域控制器为主域控制器(master)，所述第二域控制器为从域控制器(slave))可见，域控制器1作为状态机的master，域控制器2作为状态机的slave。域控制器1接收域控制器2状态，完成自身和域控制器2状态的确认，确保两个域控制器均可以正常进行状态切换后，发指令给域控制器2进行切换，域控制器2完成正常切换后，域控制器1才进行状态切换。从而确保两个域控制器的状态同步。
144.这种方法的优势是状态机的切换确认逻辑简单，切换时序清楚，问题易识别，且仅需要开发一套状态机master和一套状态机slave，从而缩减开发周期，对域控制器2的算力要求也可以降低。还有，确认环节更加可靠，在低安全等级的域控制器上可以实现更加安全的状态切换。对有功能安全要求的情况下，也可以从功能安全分解的角度，降低每个域控制
器的asil等级，从而降低开发成本。
145.可选地，所第三域控制器的状态机至少包括以下一项或多项：
146.修眠状态(sleep state)；
147.省电状态(powersaving state)；
148.ad模式不可用状态(notready state)；
149.ad模式可用状态(ready state)；
150.ad模式激活状态(engagedstate)。
151.具体地，第三域控制器可以为图1中的域控制器1或域控制器2。如图2所示，域控制器1或域控制器2中的每个域控制器的状态机可以包括但不限于以下三种模式：
152.模式一、熄火模式(off mode)：
153.该熄火模式包括修眠状态(sleep state)。该修眠状态(sleep state)表示域控制器处于完全休眠状态。对应停车下电状态。当整车点火开关为off时，则域控制器1和2处于sleepstate。
154.模式二、省电模式(powersavingmode)：
155.该省电模式(powersavingmode)包括省电状态(powersaving state)。该省电状态(powersaving state)表示域控制器处于省电工作状态。对应车辆正常手动驾驶，ad系统开关未打开，从而ad系统没有进入全功率工作状态，当整车点火开关为on，同时ad系统开关为off时，则域控制器1和2处于powersavingstate。
156.模式三、全功率模式(full function mode)：该全功率模式(full function mode)表示域控制器处于全功率工作状态，当整车点火开关为on，同时ad系统开关为on时为全功率模式，包括ad模式不可用状态(notready state)、ad模式可用状态(ready state)和ad模式激活状态(engagedstate)这三种状态。
157.ad模式不可用状态(notready state)表示域控制器处于全功率工作状态，但当前状态不适合激活ad模式。对应车辆正常手动驾驶，ad模式尚未激活，但存在不适合进入ad模式的限制条件。此时，域控制器1和2处于notreadystate；
158.ad模式可用状态(ready state)表示域控制器处于全功率工作状态，当前状态适合激活ad模式。对应车辆正常手动驾驶，ad模式尚未激活，且满足进入ad模式的所有限制条件。此时，域控制器1和2处于readystate；
159.ad模式激活状态(engagedstate)表示域控制器处于全功率工作状态，且ad模式已激活。对应车辆正常自动驾驶，ad模式已激活。此时，域控制器1和2处于engaged state。
160.由上述实施例可见，通过定义每个域控制器1或域控制器2中的每个域控制器的状态机包括的状态，这样有助于对每个域控制器的状态机进行控制，有助于提高整车的自动驾驶控制。
161.可选地，所述设定状态切换条件至少包括以下一项或多项：
162.第一条件，所述第一条件用于表征车辆启动，所述第一条件对应的状态切换为从修眠状态到省电状态；
163.第二条件，所述第二条件用于表征车辆下电，所述第二条件对应的状态切换为从所述省电状态到所述修眠状态；
164.第三条件，所述第三条件用于表征ad系统启动，所述第三条件对应的状态切换为
从所述省电状态到ad模式不可用状态；
165.第四条件，所述第四条件用于表征ad系统关闭，所述第四条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态或ad模式可用状态到所述省电状态；
166.第五条件，所述第五条件用于表征ad系统未关闭时车辆下电，所述第五条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态或所述ad模式可用状态到所述修眠状态；
167.第六条件，所述第六条件用于表征ad系统判定满足ad模式激活限制条件，所述第六条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态自动切换到所述ad模式可用状态；
168.第七条件，所述第七条件用于表征ad系统判定不满足所述ad模式激活限制条件，所述第七条件对应的状态切换为从所述ad模式可用状态自动切换到所述ad模式不可用状态；
169.第八条件，所述第八条件用于表征ad模式激活，所述第八条件对应的状态切换为从所述ad模式可用状态到所述ad模式激活状态；
170.第九条件，所述第九条件用于表征ad模式关闭，所述第九条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述ad模式可用状态；
171.第十条件，所述第十条件用于表征车辆在ad模式下发生故障，所述第十条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述ad模式不可用状态；
172.第十一条件，所述第十一条件用于表征车辆在ad模式且速度低于设定值时下电，所述第十一条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述修眠状态。
173.具体地，上述11种条件对应11种状态切换。第三域控制器可以为图1中的域控制器1或域控制器2。如图2所示，域控制器1或域控制器2中的每个域控制器的状态机的状态切换可以包括上述11种条件对应11种状态切换，具体如下：
174.(1)正常启动车辆，sleep state到power saving state；
175.(2)车辆正常下电，power saving state到sleep state；
176.(3)正常启动ad系统，power saving state到not ready state；
177.(4)正常关闭ad系统，not ready state/ready state到power saving state；
178.(5)车辆在ad系统未关闭时下电，not ready state/ready state到sleep state；
179.(6)ad系统判定满足ad模式激活限制条件，not ready state自动切换到ready state；
180.(7)ad系统判定ad模式激活限制条件不满足，ready state自动切换到not ready state；
181.(8)ad模式正常激活，ready state到engaged state；
182.(9)ad模式正常退出，engaged state到ready state；
183.(10)车辆在ad模式下发生无法处理的场景或故障时，执行fallback应变退出机制，engaged state到not ready state；
184.(11)车辆在ad模式且速度低于3kph时下电，engaged state到sleep state。
185.下面以两个具体实施例来说明状态机的状态切换控制的具体过程：
186.实施例一：如图4所示，域控制器1和域控制器2互为冗余。
187.以域控制器1为例进行说明，域控制器2与域控制器1相同，就不再重复说明。
188.(1)获取域控制器1的消息(比如：第一车辆状态消息)。
189.具体地，域控制器1的消息(比如：第一车辆状态消息)可以指的是域控制器1的各方面信息，其可以包括域控制器1的自身状态，还可以包括受域控制器1控制的传感器(如照相机(camera)、雷达(radar)、激光雷达(lidar)等)和底盘系统(如转向、制动等)的状态、自动驾驶运行域状态、道路状态、交通状态、驾驶员状态等。该第一车辆状态消息用于判断域控制器1是否满足设定状态切换条件。
190.(2)域控制器1判断域控制器1的状态是否满足状态切换要求(比如：设定状态切换条件)，若满足，则将域控制器1的判断结果发送给域控制器2；若不满足，也将域控制器1的判断结果发送给域控制器2。
191.具体地，设定状态切换条件可以包括上述11种条件。
192.(3)域控制器1接收域控制器2的判断结果。
193.(4)若域控制器1的判断结果和域控制器2的判断结果均为满足状态切换要求，则域控制器1执行状态切换；否则，域控制器1不执行状态切换。
194.可见，域控制器1和域控制器2均作为各自状态机的主域控制器(master)。域控制器1接收域控制器2的确认结果并确认，域控制器2接收域控制器1的确认结果并确认，两个域控制器完成状态的互相确认，确保两个域控制器均可以正常进行状态切换后，再同步进行切换。从而确保两个域控制器的状态同步。
195.这种方法的优势是确认环节可靠，在低安全等级的域控制器上可以实现更加安全的状态切换。对有功能安全要求的情况下，也可以从功能安全分解的角度，降低每个域控制器的asil等级，从而降低开发成本。
196.实施例二：如图5所示，域控制器1为主域控制器(master)，和域控制器2为从域控制器(slave)。
197.(1)域控制器1获取域控制器1的消息(比如：第一车辆状态消息)，域控制器2获取域控制器2的消息(比如：第二车辆状态消息)。
198.具体地，控制器1的消息(比如：第一车辆状态消息)可以指的是域控制器1的各方面信息，其可以包括域控制器1的自身状态，还可以包括受域控制器1控制的传感器(如照相机(camera)、雷达(radar)、激光雷达(lidar)等)和底盘系统(如转向、制动等)的状态、自动驾驶运行域状态、道路状态、交通状态、驾驶员状态等。该第一车辆状态消息用于判断域控制器1是否满足设定状态切换条件。
199.域控制器2的消息(比如：第二车辆状态消息)可以指的是域控制器2的各方面信息，其可以包括域控制器2的自身状态，还可以包括受域控制器2控制的传感器和底盘系统的状态、自动驾驶运行域状态、道路状态、交通状态、驾驶员状态等。该第二车辆状态消息用于判断域控制器2是否满足设定状态切换条件。
200.(2)域控制器2将域控制器2的消息发送至域控制器1。域控制器1接收域控制器2的消息。
201.(3)域控制器1判断域控制器1和域控制器2的状态是否满足状态切换要求(比如：设定状态切换条件)，并将判断结果发送至域控制器2。
202.具体地，设定状态切换条件可以包括上述11种条件。
203.(4)域控制器2接收域控制器1的判断结果，若判断结果为域控制器1和域控制器2均满足状态切换要求(比如：设定状态切换条件)，则执行状态切换，并向域控制器1发送用
于指示域控制器1已执行状态切换的第一反馈信息；否则，则不执行状态切换，并向域控制器1发送用于指示域控制器1未执行状态切换的第二反馈信息。
204.(5)域控制器1接收域控制器2发送的第一反馈信息，则执行状态切换；否则，则不执行状态切换。
205.可见，域控制器1作为状态机的master，域控制器2作为状态机的slave。域控制器1接收域控制器2状态，完成自身和域控制器2状态的确认，确保两个域控制器均可以正常进行状态切换后，发指令给域控制器2进行切换，域控制器2完成正常切换后，域控制器1才进行状态切换。从而确保两个域控制器的状态同步。
206.这种方法的优势是状态机的切换确认逻辑简单，切换时序清楚，问题易识别，且仅需要开发一套状态机master和一套状态机slave，从而缩减开发周期，对域控制器2的算力要求也可以降低。还有，确认环节更加可靠，在低安全等级的域控制器上可以实现更加安全的状态切换。对有功能安全要求的情况下，也可以从功能安全分解的角度，降低每个域控制器的asil等级，从而降低开发成本。
207.图6是本技术实施例提供的一种状态机控制装置的结构示意图。该波束跟踪装置可以用于ad系统中带有冗余的双域控制器，该双域控制器包括第一域控制器和第二域控制器，该波束跟踪装置可以执行图2所示的状态机控制方法；如图6所示，该状态机控制装置可以包括：
208.确定单元61，用于所述第三域控制器确定第一事件，所述第一事件包括所述第一域控制器满足设定状态切换条件、以及所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件；其中，所述第三域控制器用于表征所述第一域控制器和所述第二域控制器中的任一域控制器；
209.状态切换单元62，用于所述第三域控制器根据所述第一事件对所述第三域控制器的状态机执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
210.进一步地，建立在上述装置的基础上，所述第三域控制器为所述第一域控制器，所述第一域控制器和所述第二域控制器互为冗余；
211.所述确定单元61可以包括：
212.第一获取子单元，用于所述第一域控制器获取第一车辆状态消息；
213.第一确认子单元，用于所述第一域控制器根据所述第一车辆状态消息确认所述第一域控制器是否满足所述设定状态切换条件，得到第一确认结果；
214.第一发送子单元，用于省电状态所述第一域控制器将所述第一确认结果发送至所述第二域控制器；
215.第一接收子单元，用于所述第一域控制器接收所述第二域控制器发送的第二确认结果，所述第二确认结果是所述第二域控制器根据自身获取到的第二车辆状态消息确认所述第二域控制器是否满足所述设定状态切换条件后得到的确认结果；
216.第一确定子单元，用于若所述第一域控制器确定所述第一确认结果为所述第一域控制器满足所述设定状态切换条件，且所述第二确认结果为所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件。
217.进一步地，建立在上述装置的基础上，所述第三域控制器为所述第二域控制器，所述第二域控制器和所述第一域控制器互为冗余；
218.所述确定单元61可以包括：
219.第二接收子单元，用于所述第二域控制器接收所述第一域控制器发送的第一确认结果，所第一确认结果是所述第一域控制器根据自身获取到的第一车辆状态消息确认所述第一域控制器是否满足所述设定状态切换条件后得到的确认结果；
220.第二获取子单元，用于所述第二域控制器获取第二车辆状态消息；
221.第二确认子单元，用于所述第二域控制器根据所述第二车辆状态消息确认所述第二域控制器是否满足所述设定状态切换条件，得到第二确认结果；
222.第二发送子单元，用于所述第二域控制器将所述第二确认结果发送至所述第一域控制器；
223.第二确定子单元，用于若所述第二域控制器确定所述第一确认结果为所述第一域控制器满足所述设定状态切换条件，且所述第二确认结果为所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件。
224.进一步地，建立在上述装置的基础上，所述第三域控制器为所述第一域控制器，所述第一域控制器为主域控制器，所述第二域控制器为从域控制器；
225.所述确定单元61可以包括：
226.第三获取子单元，用于所述主域控制器获取第三车辆状态消息；
227.第三接收子单元，用于所述主域控制器接收所述从域控制器发送的第四车辆状态消息；
228.第三确定子单元，用于所述主域控制器根据所述第三车辆状态消息和所述第四车辆状态消息，确认所述主域控制器和所述从域控制器是否均满足所述设定状态切换条件，得到第三确认结果；
229.第三发送子单元，用于所述主域控制器将所述第三确认结果发送至所述从域控制器；
230.第三确定子单元，用于若所述主域控制器确定所述第三确认结果为所述主域控制器和所述从域控制器均满足所述设定状态切换条件，且接收到所述从域控制器发送的第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述从域控制器已执行所述设定状态切换条件对应的状态切换，则确定所述第一事件。
231.进一步地，建立在上述装置的基础上，所述第三域控制器为所述第二域控制器，所述第一域控制器为主域控制器，所述第二域控制器为从域控制器；
232.所述确定单元61可以包括：
233.第四获取子单元，用于所述从域控制器获取第四车辆状态消息；
234.第四发送子单元，用于所述从域控制器将所述第四车辆状态消息发送至所述为主域控制器；
235.第四接收子单元，用于所述从域控制器接收所述主域控制器发送的第三确认结果，所述第三确认结果是所述主域控制器根据所述第四车辆状态消息和自身获取到的第三车辆状态消息确认所述主域控制器和所述从域控制器是否均满足所述设定状态切换条件后得到确认结果；
236.第四确定子单元，用于若所述从域控制器确定所述第三确认结果为所述主域控制器和所述从域控制器均满足所述设定状态切换条件，则确定所述第一事件；
237.所述方法还包括：
238.第五发送子单元，用于所述从域控制器向所述主域控制器发送第一反馈信息，所述第一反馈信息用于指示所述从域控制器已执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
239.进一步地，建立在上述装置的基础上，所述第三域控制器的状态机至少包括以下一项或多项：
240.修眠状态；
241.省电状态；
242.ad模式不可用状态；
243.ad模式可用状态；
244.ad模式激活状态。
245.进一步地，建立在上述装置的基础上，其特征在于，所述设定状态切换条件至少包括以下一项或多项：
246.第一条件，所述第一条件用于表征车辆启动，所述第一条件对应的状态切换为从修眠状态到省电状态；
247.第二条件，所述第二条件用于表征车辆下电，所述第二条件对应的状态切换为从所述省电状态到所述修眠状态；
248.第三条件，所述第三条件用于表征ad系统启动，所述第三条件对应的状态切换为从所述省电状态到ad模式不可用状态；
249.第四条件，所述第四条件用于表征ad系统关闭，所述第四条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态或ad模式可用状态到所述省电状态；
250.第五条件，所述第五条件用于表征ad系统未关闭时车辆下电，所述第五条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态或所述ad模式可用状态到所述修眠状态；
251.第六条件，所述第六条件用于表征ad系统判定满足ad模式激活限制条件，所述第六条件对应的状态切换为从所述ad模式不可用状态自动切换到所述ad模式可用状态；
252.第七条件，所述第七条件用于表征ad系统判定不满足所述ad模式激活限制条件，所述第七条件对应的状态切换为从所述ad模式可用状态自动切换到所述ad模式不可用状态；
253.第八条件，所述第八条件用于表征ad模式激活，所述第八条件对应的状态切换为从所述ad模式可用状态到所述ad模式激活状态；
254.第九条件，所述第九条件用于表征ad模式关闭，所述第九条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述ad模式可用状态；
255.第十条件，所述第十条件用于表征车辆在ad模式下发生故障，所述第十条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述ad模式不可用状态；
256.第十一条件，所述第十一条件用于表征车辆在ad模式且速度低于设定值时下电，所述第十一条件对应的状态切换为从所述ad模式激活状态到所述修眠状态。
257.需要说明的是，本技术实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元
的形式实现。
258.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
259.在此需要说明的是，本技术实施例提供的上述装置，能够实现上述网络设备侧的方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。
260.另一方面，本技术实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行上述各实施例提供的方法，包括：
261.第三域控制器确定第一事件，所述第一事件包括所述第一域控制器满足设定状态切换条件、以及所述第二域控制器满足所述设定状态切换条件；其中，所述第三域控制器用于表征所述第一域控制器和所述第二域控制器中的任一域控制器；
262.所述第三域控制器根据所述第一事件对所述第三域控制器的状态机执行所述设定状态切换条件对应的状态切换。
263.所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(mo)等)、光学存储器(例如cd、dvd、bd、hvd等)、以及半导体存储器(例如rom、eprom、eeprom、非易失性存储器(nand flash)、固态硬盘(ssd))等。
264.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
265.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
266.这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框
或多个方框中指定的功能。
267.这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
268.显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。