摇杆机构及遥控器的制作方法

1.本实用新型涉及控制设备技术领域，尤其涉及一种摇杆机构及遥控器。


背景技术：

2.摇杆遥控器包括外壳和摇杆机构，摇杆机构与外壳转动连接，以控制无人机等电子设备的工作。为了方便操作，摇杆机构通常具备在转动后能够自动回复至起始位置的功能，即回中功能。然而，传统的摇杆机构的摇杆在左转和右转时力矩不对称，导致用户难以精准操作摇杆，控制无人机等电子设备时容易出现较大的误差。


技术实现要素：

3.本实用新型提供了一种摇杆机构及遥控器，旨在使得用户能够精准地操控摇杆。
4.第一方面，本实用新型实施例提供了一种摇杆机构，应用于遥控器，包括：
5.基座；
6.摇杆，包括摇杆主体，与所述摇杆主体连接的转轴，以及设置在所述转轴或所述摇杆主体上的传动部；所述摇杆主体能够在外力作用下通过所述转轴相对所述基座转动；
7.复位结构，与所述基座连接；所述复位结构与所述摇杆连接，用于带动所述摇杆主体在外力撤除后自动回中；当所述摇杆主体相对所述基座在第一位置和第二位置之间转动时，所述传动部能够与所述复位结构相抵持，从而将所述复位结构产生的回复力传递给所述摇杆主体；
8.其中，所述传动部包括用于与所述复位结构相抵持的接触面，所述接触面为外凸的曲面且为非圆弧面。
9.在本实用新型的摇杆机构中，所述摇杆主体与所述转轴固定连接，所述摇杆主体能够在外力作用下带动所述转轴相对所述基座转动；和/或，
10.所述接触面在与所述转轴的轴向相垂直的平面上的投影为一条平滑的曲线，所述曲线的曲率半径随着与所述转轴的轴线的距离的增大而增大；和/或，
11.当所述摇杆主体处于所述第一位置时，所述摇杆主体处于中位。
12.在本实用新型的摇杆机构中，当所述摇杆主体相对所述基座在所述第一位置和所述第二位置之间转动时，所述复位结构作用于所述摇杆的力矩与所述摇杆主体相对所述基座转动的转动角度呈第一关系曲线；当所述摇杆主体相对所述基座在所述第一位置和第三位置之间转动时，所述复位结构作用于所述摇杆的力矩与所述摇杆相对所述基座转动的转动角度呈第二关系曲线，所述第一关系曲线与所述第二关系曲线对称。
13.在本实用新型的摇杆机构中，所述摇杆还包括第一配合部，当所述摇杆主体相对所述基座在所述第一位置和第三位置之间转动时，所述第一配合部与所述复位结构相抵持。
14.在本实用新型的摇杆机构中，所述基座包括：
15.基座本体；
16.第一安装座，与所述基座本体固定连接，并与所述复位结构连接，所述转轴与所述第一安装座可转动连接。
17.在本实用新型的摇杆机构中，所述复位结构包括：
18.摇臂，与所述第一安装座可转动连接，当所述摇杆主体相对所述基座在第一位置和第二位置之间转动时，所述摇臂能够与所述传动部相抵持；
19.弹性件，所述第一安装座和所述摇臂均与所述弹性件固定连接，所述摇臂在所述弹性件的作用下能够带动所述摇杆主体在外力撤除后自动回中。
20.在本实用新型的摇杆机构中，所述摇臂通过转动连接件与所述第一安装座可转动连接；所述转动连接件包括：
21.限位部；
22.穿设部，一端与所述限位部固定连接，所述穿设部穿设所述摇臂和所述第一安装座，以使所述摇臂与所述第一安装座可转动连接；所述限位部的径向尺寸大于所述穿设部的径向尺寸。
23.在本实用新型的摇杆机构中，所述第一安装座上开设有穿设孔，所述穿设部与所述穿设孔过盈配合；和/或，
24.所述穿设部与所述穿设孔的孔壁粘接固定；和/或，
25.所述穿设部远离所述限位部的一端位于所述第一安装座内。
26.在本实用新型的摇杆机构中，所述第一安装座包括：
27.安装座本体，与所述基座本体连接，并与所述摇臂可转动连接；
28.第一固定部，与所述弹性件的一端固定连接。
29.在本实用新型的摇杆机构中，所述摇杆机构还包括转动连接件；所述摇臂包括：
30.连接部，所述转动连接件穿设所述连接部和所述安装座本体；
31.臂部，一端与所述连接部连接，当所述摇杆主体相对所述基座在第一位置和第二位置之间转动时，所述臂部能够与所述传动部相抵持；
32.第二固定部，与所述臂部的另一端连接，并与所述弹性件的另一端连接。
33.在本实用新型的摇杆机构中，所述复位结构包括与所述基座可转动连接的摇臂，所述摇杆机构还包括：锁定结构，能够将所述摇臂锁定在所述基座上，以使所述摇杆机构处于取消回中状态；在所述取消回中状态下，当所述摇杆主体相对所述基座处于所述第一位置和第二位置之间的任意位置时，所述接触面与所述摇臂之间具有间隙，以使所述摇杆主体在外力撤除后取消自动回中。
34.在本实用新型的摇杆机构中，所述摇杆机构还包括：
35.位置检测组件，设置在所述基座上，用于检测所述摇臂与所述基座的相对位置，以确定所述摇杆机构是否处于所述取消回中状态。
36.在本实用新型的摇杆机构中，当所述摇杆主体相对所述基座在第一位置和第二位置之间转动时，所述摇臂与所述基座之间的夹角在第一角度到第二角度之间，所述第二角度大于所述第一角度；当所述摇杆机构处于所述取消回中状态时，所述摇臂与所述基座之间的夹角为第三角度，所述第三角度大于所述第二角度。
37.在本实用新型的摇杆机构中，所述位置检测组件包括开关，所述开关包括开关主体和凸起部，所述开关主体上形成有用于收容所述凸起部的收容槽；
38.其中，当所述摇杆机构处于所述取消回中状态时，所述摇臂与所述凸起部相抵持并将至少部分所述凸起部压入所述收容槽内；当所述摇杆机构未处于所述取消回中状态时，所述凸起部自动回复位置并外露于所述收容槽。
39.第二方面，本实用新型实施例提供了一种遥控器，包括：
40.主体；以及
41.上述任一项所述的摇杆机构，设于所述主体上。
42.本实用新型实施例提供了一种摇杆机构及遥控器，用户能够精准地操控该摇杆机构的摇杆，进而提高对飞行器等被控制端的控制准确度。
43.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型实施例的公开内容。
附图说明
44.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1是本实用新型实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
46.图2是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的结构示意图；
47.图3是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的剖视图；
48.图4是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的部分结构示意图，其中摇杆机构处于第一位置；
49.图5是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的部分结构示意图，其中摇杆机构处于第二位置；
50.图6是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的部分结构示意图，其中摇杆机构处于第三位置；
51.图7是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的摇杆在第一位置和第二位置以及在第一位置和第三位置之间转动时的角度力矩关系示意图；
52.图8是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的分解示意图；
53.图9是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的结构示意图；
54.图10是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的分解示意图；
55.图11是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的结构示意图；
56.图12是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的部分结构示意图；
57.图13是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的部分分解示意图；
58.图14是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的部分结构示意图；
59.图15是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的剖视图，其中摇杆机构处于取消回中状态；
60.图16是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的部分结构示意图，其中摇杆机构处于取消回中状态；
61.图17是本实用新型实施例提供的一种摇杆机构的部分结构示意图，其中摇杆机构
处于未取消回中状态。
62.附图标记说明：
63.1000、控制装置；
64.101、主体；102、摇杆机构；
65.10、基座；11、基座本体；111、收纳腔；112、第四轴部；12、第一安装座；121、穿设孔；122、安装座本体；1221、第二配合部；123、第一固定部； 13、第二安装座；
66.20、摇杆；21、摇杆主体；22、转轴；221、第一轴部；222、第二轴部； 23、传动部；231、接触面；24、第一配合部；
67.30、复位结构；31、摇臂；311、连接部；312、臂部；3121、凹槽部；313、第二固定部；32、弹性件；321、第一装配部；322、伸缩部；323、第二装配部；
68.41、操作件；42、角度检测器；421、转动件；422、感应元件；423、装配座；424、电位器；43、角度检测元件；
69.50、转动连接件；51、限位部；52、穿设部；
70.60、位置检测组件；61、开关；611、开关主体；6111、收容槽；612、凸起部。
具体实施方式
71.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
72.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
73.还应当理解，在本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
74.还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
75.本实用新型实施例提供一种摇杆机构及遥控器，以使得用户能够精准操控摇杆。
76.下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
77.请参阅图1，本实用新型实施例提供的一种控制装置1000，该控制装置1000 可以与被控制端之间进行无线通信或者有线通信，以控制被控制端的工作。控制装置1000可以是遥控器、游戏手柄等。被控制端可以是飞行器、可移动船舶、手持云台、移动机器人、游戏主机等中的至少一种。
78.示例性地，以控制装置1000为遥控器，被控制端为飞行器为例进行说明。遥控器能够控制飞行器的飞行。遥控器还可以接收飞行器在航拍过程中获取到的图像等数据，并将接收到的数据传输给外部设备进行预览以及分享到互联网或者分享给好友。该外部设备可以是移动终端，比如手机、平板电脑或者其他能够预装或者由用户自行安装控制程序的设备等。
79.请参阅图1，在一些实施例中，控制终端1000包括主体101和摇杆机构102。摇杆机构102设于主体101上。用户可以通过摇杆机构102向主体101输入用户控制指令，从而控制被控制端的工作。
80.请参阅图2和图3，在一些实施例中，摇杆机构102包括基座10、摇杆20 和复位结构30。摇杆20包括摇杆主体21、转轴22和传动部23。摇杆主体21 与转轴22连接。传动部23设置在转轴22或摇杆主体21上。摇杆主体21能够在外力作用下通过转轴22相对基座10转动。复位结构30与基座10连接。复位结构30与摇杆20连接，用于带动摇杆主体21在外力撤除后自动回中。
81.当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第二位置之间转动时，传动部23 能够与复位结构30相抵持，从而将复位结构30产生的回复力传递给摇杆主体 21。其中，传动部23包括用于与复位结构30相抵持的接触面231，接触面231 为外凸的曲面且为非圆弧面。
82.上述实施例的摇杆机构102，由于与复位结构30相抵持的接触面231为外凸的曲面且为非圆弧面，以使得摇杆主体21在第一位置和第二位置之间转动时的力矩与在第一位置和第三位置之间转动时的力矩基本对称，解决了传统的摇杆在相反的方向上转动(例如，左转和右转)时力矩不对称导致用户操作困难的问题，从而使得用户能够精准地操控摇杆20，进而提高对飞行器等被控制端的控制准确度，实用性和可操作性强。并且，对于传统结构的摇杆，尺寸越小，力矩不对称的问题越明显，因此摇杆的尺寸和行程的设计十分受限。上述实施例的摇杆机构102能够扩大设计摇杆20时的可选尺寸范围与行程范围，有利于实现控制装置的小型化设计。示例性地，接触面231仅包括能够与复位结构30 接触的表面。即接触面231仅包括当摇杆主体21在第一位置与第二位置之间转动时，能够与复位结构30相接触的表面。
83.请参阅图3，在一些实施例中，摇杆主体21与转轴22固定连接。摇杆主体 21能够在外力作用下带动转轴22相对基座10转动。
84.示例性地，转轴22与至少部分摇杆主体21一体成型，二者为一体结构，如此能够减少摇杆机构102的组装步骤，提高摇杆机构102的加工效率。
85.示例性地，转轴22也可以通过胶粘结构、螺丝等与摇杆主体21固定连接。
86.示例性地，转轴22与摇杆主体21过盈配合，从而实现二者的固定连接。
87.请参阅图3，在一些实施例中，转轴22与传动部23固定连接，且转轴22 与基座10可转动连接。
88.示例性地，转轴22与传动部23一体成型，如此能够减少摇杆机构102的组装步骤，
提高摇杆机构102的加工效率。
89.在一些实施方式中，转轴22与传动部23固定连接，传动部23与摇杆主体 21间隔设置，即传动部23不与摇杆主体21直接连接或者直接接触。
90.在另一些实施方式中，传动部23与摇杆主体21固定连接，传动部23与转轴22间隔设置，即传动部23不与转轴22直接连接或者直接接触。
91.当然，传动部23也可以与摇杆主体21固定连接，且与转轴22固定连接。
92.请参阅图3，在一些实施例中，接触面231在与转轴22的轴向相垂直的平面上的投影为一条平滑的曲线。曲线的曲率半径随着与转轴22轴线的距离的增大而增大，以使得摇杆主体21在第一位置和第二位置之间转动时的力矩与在第一位置和第三位置之间转动时的力矩基本对称，从而使得用户能够精准地操控摇杆20。
93.请参阅图3和图4，当摇杆主体21处于第一位置时，摇杆主体21处于中位。
94.请参阅图5，摇杆主体21能够在外力作用下相对基座10沿ω方向转动至第一极限位置ob。示例性地，当摇杆主体21在外力作用下相对基座10从第一位置oa沿ω方向转动第一预设角度时，传动部23的接触面231与复位结构30相抵持。此时若外力撤除，复位结构30产生的回复力能够通过接触面231与复位结构30的传动配合传递至摇杆主体21，从而使得摇杆主体21沿
‑
ω方向转动而回复至第一位置oa。其中，第一预设角度大于零，且小于或者等于oa与ob之间的夹角。
‑
ω方向与ω方向相反。
95.可以理解地，第二位置可以为第一极限位置ob，也可以为第一位置oa与第一极限位置ob之间的任意合适位置，在此不作限制。
96.示例性地，摇杆主体21能够在外力作用下相对基座10从图4中摇杆主体 21对应状态的第一位置沿ω方向转动至图5中摇杆主体21对应状态的第二位置。当外力去除时，摇杆主体21能够在复位结构30的回复力作用下从图5中摇杆主体21对应状态的第二位置沿
‑
ω方向转动至图4中摇杆主体21对应状态的第一位置。
97.请参阅图6，在一些实施例中，摇杆20还包括第一配合部24。当摇杆主体 21相对基座10在第一位置和第三位置之间转动时，第一配合部24与复位结构 30相抵持。
98.示例性地，请参阅图6，摇杆主体21能够在外力作用下相对基座10沿
‑
ω方向转动至第二极限位置oc。当摇杆主体21在外力作用下相对基座10从第一位置oa沿
‑
ω方向转动第二预设角度时，第一配合部24与复位结构30相抵持。此时，若外力撤除，复位结构30产生的回复力能够通过第一配合部24与复位结构30传动配合传递至摇杆主体21，从而使得摇杆主体21沿ω方向转动而回复至第一位置oa。其中，第二预设角度大于零，且小于或者等于oa与oc之间的夹角。
99.可以理解地，第三位置可以为第二极限位置oc，也可以为第一位置oa与第二极限位置oc之间的任意合适位置，在此不作限制。
100.示例性地，摇杆主体21能够在外力作用下相对基座10从图4中摇杆主体 21对应状态的第一位置沿
‑
ω方向转动至图6中摇杆主体21对应状态的第三位置。当外力去除时，摇杆主体21能够在复位结构30的回复力作用下从图6中摇杆主体21对应状态的第三位置沿ω方向转动至图4中摇杆主体21对应状态的第一位置。
101.请参阅图6，在一些实施例中，第一配合部24包括曲面。该曲面能够与复位结构30相抵持，从而使得第一配合部24的曲面与复位结构30传动配合，以将复位结构30产生的回
复力传递至摇杆主体21，使得在外力撤除后摇杆主体 21能够回复至中位。
102.第一配合部24的曲面可以为任意合适形状的曲面，比如椭圆形曲面、弧形曲面、其他合适的规则曲面或者不规则曲面等。
103.示例性地，第一配合部24包括圆弧形曲面，便于设计和加工，有利于降低生产成本。
104.示例性地，第一配合部24与转轴22间隔设置。第一配合部24与摇杆主体 21固定连接。比如，第一配合部24、摇杆主体21通过一体成型加工制得。
105.示例性地，第一配合部24与转轴22之间的距离大于传动部23与转轴22 之间的距离。前述实施例中对接触面231与第一配合部24的曲面的设计，可以使摇杆主体21在第一位置和第二位置之间转动时与在第一位置和第三位置之间转动时，复位结构30作用于摇杆主体21上的力矩基本对称，从而使得用户能够精准地操控摇杆20。
106.示例性地，摇杆主体21、转轴22、传动部23和第一配合部24通过一体成型加工制得，以减少摇杆机构102的组装工序，提高摇杆机构102的加工效率。
107.请参阅图7，在一些实施例中，当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第二位置之间转动时，复位结构30作用于摇杆主体21的力矩与摇杆主体21相对基座10转动的转动角度呈第一关系曲线。
108.当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第三位置之间转动时，复位结构 30作用于摇杆主体21的力矩与摇杆20相对基座10转动的转动角度呈第二关系曲线，第一关系曲线与第二关系曲线对称。
109.示例性地，第一关系曲线为如图7中的关系曲线s1，第二关系曲线为如图 7中的关系曲线s2。图7中的关系曲线s3为接触面231采用圆弧形表面的情况下，当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第二位置之间转动时对应的关系曲线。
110.对比关系曲线s1与s3(或者s2)可知，接触面采用圆弧形表面的摇杆机构的摇杆左转和右转的力矩在转动角度越大时差异越大。由此导致用户难以精准操作摇杆，控制无人机等电子设备时容易出现较大的误差，设计摇杆时摇杆的尺寸与行程都受到限制，可选择的范围小。
111.从图7中可以看出，本实施例的摇杆机构102的关系曲线s1与关系曲线s2 基本对称，如此，用户能够精准地操作摇杆主体21，提高对飞行器等被控制端的控制准确度，扩大设计摇杆主体21时摇杆主体21的可选的尺寸范围与行程范围，实用性和可操作性强。
112.在一些实施例中，第一关系曲线为线性关系曲线。第二关系曲线为线性关系曲线。在其他实施例中，第一关系曲线或者第二关系曲线也可以为非线性关系曲线，在此不作限制。
113.可以理解地，第一关系曲线与第二关系曲线对称，包括第一关系曲线与第二关系曲线完全对称；以及由于加工误差的存在，第一关系曲线关于纵轴(请参阅图7)对称后与第二关系曲线可以存在小范围的偏差的情形。
114.请参阅图8，在一些实施例中，基座10包括基座本体11和第一安装座12。第一安装座12与基座本体11固定连接。第一安装座12与复位结构30连接。转轴22与第一安装座12可转动连接。
115.示例性地，基座本体11和第一安装座12可以为一体结构。第一安装座12 也可以通
过螺丝、卡扣结构、胶粘层等与基座本体11固定连接。
116.请参阅图8，在一些实施例中，基座本体11形成有收纳腔111。摇杆20至少部分收纳于收纳腔111内，以使得摇杆机构102的结构紧凑，减小摇杆机构102的体积。
117.请参阅图8，基座10还包括第二安装座13。第二安装座13与基座本体11 固定连接。转轴22的两端分别与第一安装座12和第二安装座13可转动连接。
118.请参阅图8，示例性地，转轴22包括第一轴部221和第二轴部222。第一轴部221和第二轴部222分别设于摇杆主体21的相对两侧，且第一轴部221和第二轴部222沿第一轴线a设置。第一轴部221、传动部23和第一配合部24设于摇杆主体21的同一侧。
119.第一轴部221与第一安装座12可转动连接，第二轴部222与第二安装座13 可转动连接，从而使得摇杆主体21能够相对基座10绕第一轴线a转动。
120.请参阅图2，在一些实施例中，摇杆机构102还包括操作件41。操作件41 连接于摇杆主体21，以允许用户通过推拨操作件41而驱动摇杆主体21运动。示例性地，操作件41大致呈杆状，操作件41的一端连接在摇杆主体21上。
121.请参阅图9和图10，摇杆机构102还包括角度检测器42。角度检测器42 与控制装置1000的电路板电连接，用于检测摇杆20的转动角度。示例性地，角度检测器42用于检测摇杆20绕第一轴线a转动的转动角度。
122.角度检测器42可以根据实际需求设计为任意合适结构。比如，角度检测器 42包括霍尔传感器、电位器和编码器等中的至少一种。
123.请参阅图9和图10，角度检测器42包括转动件421和感应元件422。转动件421固定连接于转轴22或摇杆主体21。感应元件422设于基座10上，并与控制装置1000的电路板电连接。感应元件422与转动件421配合，以检测摇杆 20的转动角度。
124.示例性地，转动件421包括磁体，感应元件422包括霍尔传感器。磁体固定在装配座423上，装配座423固定在转轴22或者摇杆主体21上。感应元件 422通过螺丝等固定于基座本体11上。摇杆20转动时，磁体跟随摇杆20一起转动，感应元件422所处位置的磁场发生变化，感应元件422能够将磁场变化转换为电信号，从而检测出摇杆20的转动角度，以允许控制装置1000的电路板结合摇杆20的转动角度生成控制信号，并控制被控制端运动。
125.示例性地，感应元件422可以包括线性霍尔传感器或者3d霍尔传感器。
126.请参阅图9和图10，示例性地，转动件421通过装配座423固定连接于转轴22或者摇杆主体21上。感应元件422设于装配座423远离操作件41的一侧。
127.请参阅图8和图11，角度检测器42包括电位器424，电位器424固定连接在第二安装座13上。电位器424的输入孔与摇杆主体21配合或者与转轴22配合。摇杆20在转动时带动电位器424内部的输入轴转动，通过电位器424转化为的电信号能够用于检测摇杆20的转动角度，以允许控制装置1000的电路板结合摇杆20的转动角度生成控制信号，并控制被控制端运动。
128.请参阅图8，在一些实施例中，基座本体11的相对两侧分别设有第三轴部 (未标示)和第四轴部112。第三轴部和第四轴部112大致同轴设置。第三轴部和第四轴部112分别与主体101转动连接，以使得基座本体11能够绕第二轴线 b相对主体101转动，从而带动摇杆20及操作件41绕第二轴线b运动。
129.示例性地，第二轴线b与第一轴线a不同。比如第二轴线b基本垂直于第一轴线a。第
一轴线a与第二轴线b基本共面设置，以有效节省基座10的安装空间，使得摇杆机构102的结构紧凑。
130.示例性地，基座本体11靠近第三轴部的一侧还设置有复位件，该复位件弹性抵持于基座本体11与主体101支架，从而为基座本体11绕第二轴线b的转动运动提供回复力。该复位件可以包括扭簧或者本实用新型任意一个实施例的复位结构30等。示例性地，复位件包括本实用新型任意一个实施例的复位结构 30，复位件与基座本体11的传动配合原理、结构参照本实用新型任意一个实施例的复位结构30与摇杆20的传动配合原理和结构，在此不再赘述。
131.请参阅图9，为了检测基座本体11绕第二轴线b的转动角度，基座本体11 靠近第四轴部112的一侧可以设置有角度检测元件43。该角度检测元件43的结构可以参照上述任一实施例的角度检测器42的结构。
132.请参阅图9，比如，第四轴部112或者基座本体11上设置有磁体，该磁体用于与控制装置1000的感应元件422，比如霍尔元件配合，以检测第四轴部112 或者基座本体11的转动角度，从而检测摇杆20绕第二轴线b转动的转动分量，以允许控制装置1000的电路板结合该转动分量信息生成控制信号，并控制被控制端运动。
133.请参阅图10和图12，在一些实施例中，复位结构30包括摇臂31和弹性件 32。摇臂31与第一安装座12可转动连接。当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第二位置之间转动时，摇臂31能够与传动部23相抵持，从而使得弹性件32产生的回复力能够通过摇臂31与传动部23的配合传递至摇杆主体21，从而为摇杆20相对基座10的转动提供回复力。
134.请参阅图12，在一些实施例中，第一安装座12和摇臂31均与弹性件32固定连接，摇臂31在弹性件32的作用下能够带动摇杆主体21在外力撤除后自动回中。示例性地，弹性件32的两端分别固定于第一安装座12和摇臂31上。摇臂31相对第一安装座12转动的过程中，弹性件32能够发生弹性形变，从而产生回复力，以使得摇杆主体21在外力撤除后自动回中。
135.示例性地，请参阅图4，当摇杆主体21处于第一位置时，传动部23的接触面231与摇臂31相抵持，第一配合部24与摇臂31相抵持，摇臂31受到来自弹性件32的向下的弹性作用力f1。此时，通过传动部23的接触面231与摇臂 31传动配合传递至摇杆主体21的作用力，与，通过第一配合部24与摇臂31传动配合传递至摇杆主体21的作用力达到受力平衡，因而摇杆主体21处于中位。
136.请参阅图5，摇杆主体21在外力作用下相对基座10从第一位置oa沿ω方向转动第一预设角度，传动部23的接触面231与摇臂31相抵持。此时，通过接触面231与摇臂31传动配合传递至摇杆主体21的作用力与摇杆主体21受到的外力达到平衡。
137.请参阅图6，摇杆主体21在外力作用下相对基座10从第一位置oa沿
‑
ω方向转动第二预设角度，第一配合部24与摇臂31相抵持。此时，通过第一配合部24与摇臂31传动配合传递至摇杆主体21的作用力与摇杆主体21受到的外力达到平衡。
138.请参阅图12和图13，在一些实施例中，摇臂31通过转动连接件50与第一安装座12可转动连接。示例性地，转动连接件50包括限位部51和穿设部52。穿设部52的一端与限位部51固定连接。穿设部52穿设摇臂31和第一安装座 12，以使摇臂31与第一安装座12可转动连接。限位部51的径向尺寸大于穿设部52的径向尺寸，以保证限位部51能够限制转动连接件50与摇臂31之间的相对位置，保证摇臂31与第一安装座12的连接可靠性。
139.请参阅图12，穿设部52与第一安装座12固定连接。摇臂31与穿设部52 转动连接。
140.在一些实施方式中，请参阅图13，第一安装座12上开设有穿设孔121。穿设部52与穿设孔121的孔壁固定连接，如此无需在穿设部52远离限位部51的一端额外设置卡环等锁固件，能够减小转动连接件50的轴向尺寸或者第一安装座12沿转动连接件50的轴向尺寸，进而有利于摇杆机构102的小型化。
141.比如，穿设部52与穿设孔121过盈配合。又如，穿设部52与穿设孔121 的孔壁粘接固定等。
142.转动连接件50可以设计为任意合适形状，比如设计为杆状或者轴状等。
143.在一些实施方式中，限位部51、摇臂31和第一安装座12沿穿设部52依次设置。
144.示例性地，穿设部52远离限位部51的一端位于第一安装座12内。穿设部 52依次穿设摇臂31和第一安装座12，穿设部52固定连接于穿设孔121的孔壁，穿设部52无需贯穿第一安装座12，且无需在穿设部52远离限位部51的一端额外设置卡环等锁固件，简化了摇臂31与第一安装座12的连接结构，使得其尺寸减小，有利于缩小整个摇杆机构102的尺寸。
145.在其他实施例中，穿设部52也可以贯穿穿设孔121，并在穿设部52远离限位部51的一端设计卡环等结构实现第一安装座12与穿设部52的固定连接。
146.请参阅图12，第一安装座12包括安装座本体122和第一固定部123。安装座本体122与基座本体11连接。安装座本体122与摇臂31可转动连接。第一固定部123与弹性件32的一端固定连接。穿设孔121设于安装座本体122上。
147.请参阅图14，示例性地，第一固定部123与第一装配部321卡合连接。比如，第一固定部123呈钩状结构。弹性件32的一端卡合于该钩状结构，从而实现弹性件32与第一安装座12的固定连接。
148.请参阅图14，在一些实施例中，安装座本体122形成有与转轴22配合的第二配合部1221。示例性地，第二配合部1221呈孔状结构。转轴22的第一轴部通过轴承与第二配合部1221转动连接。
149.请参阅图14，在一些实施例中，摇臂31包括连接部311、臂部312和第二固定部313。转动连接件50穿设连接部311和安装座本体122。臂部312的一端与连接部311连接。当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第二位置之间转动时，臂部312能够与传动部23相抵持。第二固定部313与臂部312的另一端连接，且第二固定部313与弹性件32的另一端连接。
150.示例性地，第二固定部313与第二装配部323卡合连接。比如，第二固定部313为钩状结构。弹性件32的一端卡合于第一固定部123上，弹性件32的另一端卡合于第二固定部313上。
151.请参阅图4和图14，臂部312形成有与转轴22配合的凹槽部3121，以避免在摇杆主体21转动过程中摇杆主体21与摇臂31发生干涉。当摇杆主体21 处于第一位置时，转轴22部分容纳于凹槽部3121。
152.凹槽部3121的形状可以根据实际需求进行设计，比如凹槽部3121的底壁为弧形或者圆弧形等。
153.请参阅图14，弹性件32包括第一装配部321、伸缩部322和第二装配部323。第一装配部321与第一固定部123固定连接。伸缩部322的一端与第一装配部 321连接。第二装配部323与伸缩部322的另一端连接。第二装配部323与第二固定部313固定连接。
154.当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第二位置之间转动或者在第一位置和第三位置之间转动时，伸缩部322能够发生弹性形变，从而产生回复力使得摇杆主体21在外力撤除后回复至第一位置。
155.示例性地，当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第二位置之间转动时，弹性件32发生弹性形变，且摇臂31能够将弹性件32产生的回复力传递至传动部23，从而使得摇杆主体21能够在外力撤除后回复至第一位置。
156.请参阅图15和图16，在一些实施例中，摇杆机构102还包括锁定结构(图未示)。锁定结构能够将摇臂31锁定在基座10上，以使摇杆机构102处于取消回中状态。在取消回中状态下，当摇杆主体21相对基座10处于第一位置和第二位置之间的任意位置时，接触面231与摇臂31之间具有间隙，以使摇杆主体21在外力撤除后取消自动回中。
157.示例性地，当需要摇杆机构102需要切换至取消回中状态时，可以对摇臂 31远离弹性件32的一端施加一外力，使得摇臂31远离弹性件32的一端与基座 10接触，进而通过锁定结构将摇臂31锁定在基座10上。其中，该外力如图15 中的f所示。
158.锁定结构可以包括螺丝等快拆件等。快拆件穿设连接部311而锁固在基座本体11上，从而使得摇杆机构102处于取消回中状态。
159.请参阅图16和图17，在一些实施例中，摇杆机构102还包括位置检测组件 60。位置检测组件60设置在基座10上，用于检测摇臂31与基座10的相对位置，以确定摇杆机构102是否处于取消回中状态。
160.请参阅图4和图5，当摇杆主体21相对基座10在第一位置和第二位置之间转动时，摇臂31与基座10之间的夹角在第一角度到第二角度之间，第二角度大于第一角度。示例性地，第一角度为摇杆机构102处于图4所示的状态时所对应的角度。第二角度为摇杆机构102处于图5所示的状态时所对应的角度。
161.请参阅图15和图16，当摇杆机构102处于取消回中状态时，摇臂31与基座10之间的夹角为第三角度，第三角度大于第二角度。其中，位置检测组件60 包括开关、压力传感器、光学传感器、磁场传感器、电场传感器等中的至少一种。
162.请参阅图15和图16，示例性地，位置检测组件60包括开关61，当摇杆机构102处于取消回中状态时，摇臂31与开关61抵持，以触发开关61，使得遥控器的电路板识别到摇杆机构102的取消回中状态。
163.请参阅图15和图17，开关61包括开关主体611和凸起部612，开关主体 611上形成有用于收容凸起部612的收容槽6111。其中，当摇杆机构102处于取消回中状态时，摇臂31与凸起部612相抵持并将至少部分凸起部612压入收容槽6111内，从而触发开关61，使得遥控器的电路板识别到摇杆机构102的取消回中状态。当摇杆机构102未处于取消回中状态时，凸起部612自动回复位置并外露于收容槽6111。
164.在一些实施例中，控制终端1000为遥控器。遥控器具有与摇杆机构102取消回中状态匹配的第一控制模式，以及与摇杆机构102未取消回中状态匹配的第二控制模式，第一控制模式与第二控制模式不同。
165.在一些实施例中，当摇杆机构102的位置检测组件60检测到的摇杆机构102 的实际状态与遥控器的控制模式不对应时，遥控器产生提示信息，以提示用户调整遥控器的控制模式，降低遥控器在摇杆机构102的实际状态与遥控器的控制模式不对应时操控飞行器
等被控制端而发生被控制端炸机的风险。
166.可以理解地，提示信息包括声音信息、光信息、振动信息、控制信号中的至少一种。比如，遥控器通过指示灯发出光信息，从而提示用户。又如，遥控器可以产生控制信号并发送至显示器或者手机等其他电子设备，从而提示用户。
167.在一些实施例中，当摇杆机构102的位置检测组件60检测到的摇杆机构102 的实际状态与遥控器的控制模式不对应时，遥控器将当前控制模式切换至与摇杆机构102的实际状态对应的控制模式，保证摇杆机构102的实际状态与遥控器的控制模式对应，无需手动进行调整切换，提高了遥控器的操控可靠性。
168.比如，遥控器具有与摇杆机构102取消回中状态匹配的第一控制模式，以及与摇杆机构102未取消回中状态匹配的第二控制模式。当位置检测组件60检测到的摇杆机构102的实际状态为取消回中状态时，遥控器将当前控制模式切换至第一控制模式。
169.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
170.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
171.上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
172.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体方法步骤、特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
173.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。