导航避障小车系统的制作方法

技术特征：
1.一种导航避障小车系统，其特征在于，包括：车体，包括底板，顶板以及设置于底座侧面的麦克纳姆轮；单片机，设置于底板中部，与各传感器相连，根据各传感器数据以及上位机指令驱动小车移动；电机驱动模块，设置于底板头部，与单片机和电机相连，接收来自单片机的pwm信号，控制电机转速；电机，设置于底板两侧，共四个，带动麦克纳姆轮，实现全向移动；陀螺仪，设置于顶板中部，与单片机相连，用于获取小车的加速度；测距模块，设置于顶板头部，与单片机相连，用于获取障碍物和车体间的距离；电源模块，设置于底板尾部，与单片机相连，用于供电。2.如权利要求1所述的导航避障小车系统，其特征在于，所述测距模块由两个左右对称，向中旋转一定角度放置的超声波模块、放置超声波模块的平台、两个与超声波模块连接的舵机以及一个与平台连接的舵机组成。3.如权利要求1所述的导航避障小车系统，其特征在于，还包括：wifi模块，设置于顶板尾部，与单片机相连，用于单片机与上位机间的通信；光流模块，设置于顶板尾部模块的摄像头朝向上方，与单片机相连，用于获取小车的位移；安卓应用，与上位机通过路由通信，用于建图，以及向上位机发送小车的期望位置；上位机，与小车和安卓通过路由通信，存放场景地图，根据小车当前位置和来自安卓应用的期望位置进行路径规划，获得路径，并发送给小车。4.如权利要求3所述的导航避障小车系统，其特征在于，所述上位机存放wifi指纹地图，地图中每一点具有rssi指纹、二维坐标和通过难度。5.如权利要求4所述的导航避障小车系统，其特征在于，所述上位机可设定期望位置，上位机基于a*算法进行动态路径规划，实时更新小车的期望位移。6.如权利要求5所述的导航避障小车系统，其特征在于，所述上位机可通过安卓应用获取期望位置。7.如权利要求3所述的导航避障小车系统，其特征在于，所述安卓应用通过context.wifi_service系统服务获取rssi值，并发送给上位机，建立wifi指纹地图。8.如权利要求3所述的导航避障小车系统，其特征在于，所述单片机基于bug2算法，控制小车独立进行部分小型障碍物的规避；和上位机进行交互，基于a*算法进行大型障碍物的规避。9.如权利要求3所述的导航避障小车系统，其特征在于，所述上位机根据光流模块所得数据及上一周期小车位置获得光流位置，并将光流位置作为中心进行数据rssi值匹配，获取wifi指纹位置。10.如权利要求3所述的导航避障小车系统，其特征在于，所述上位机根据光流位置及wifi指纹位置加权获得当前位置。

技术总结
本发明提供一种导航避障小车系统，包括车体、单片机、光流模块、测距模块、陀螺仪、WIFI模块、电机驱动模块、电源、安卓应用、上位机。其特征在于，所述测距模块由两个左右对称，向中旋转一定角度放置的超声波模块、放置超声波模块的平台、两个与超声波模块连接的舵机和一个与平台连接的舵机组成；所述安卓应用通过调用手机Context.WIFI_SERVICE系统服务获取RSSI信息，发送给上位机进行建图；上位机采用WIFI指纹算法融合对天光流Lucas-Kanade算法所得相对位移对小车进行室内定位，融合BUG2算法和A*算法进行动态路径规划，控制小车导航与避障。控制小车导航与避障。


技术研发人员：许志航 张庭志
受保护的技术使用者：许志航
技术研发日：2020.04.09
技术公布日：2021/10/18