一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在机器人运动过程中，如果在同一场景中存在多个机器人，那么可能会出现两个机器人相遇的情况，例如，在消防通道、过道等位置相遇。此时为了保证两个机器人能够继续后续任务，那么便需要进行避让。
3.目前的避让方式中，机器人会进行绕路或者后退以进行避让，避让时间长，不够智能。


技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，以在机器人相遇时控制避让机器人进行避让。具体技术方案如下：
5.第一方面，本发明实施例提供了一种机器人控制方法，所述方法包括：
6.确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，所述避让范围为第一避让方向上预设区域，所述第一避让方向为所述避让机器人的左侧或者右侧；
7.分别确定每个所述避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个所述避让点与所述避让机器人的第二距离，其中，所述目标障碍物为所述避让机器人的第二避让方向的障碍物，所述第二避让方向为与所述第一避让方向相反的方向；
8.基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点；
9.控制所述避让机器人移动至所述目标避让点。
10.可选的，所述基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点的步骤，包括：
11.将对应的第一距离大于目标距离的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点，其中，所述目标距离为被避让机器人宽度与所述避让机器人宽度的一半之和；或者，
12.将对应的第一距离最大的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点。
13.可选的，所述从所述备选避让点中，确定目标避让点的步骤，包括：
14.若所述备选避让点为多个，根据每个所述备选避让点的第一距离及第二距离，从所述备选避让点中确定目标避让点。
15.可选的，所述基于每个所述避让点的所述第一距离和所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点的步骤，包括：
16.根据所述第一距离对应的第一权重，以及所述第二距离对应的第二权重，计算每
个所述避让点对应的距离加权值；
17.基于所述距离加权值，从所述避让点中确定目标避让点。
18.可选的，所述基于所述距离加权值，从所述避让点中确定目标避让点的步骤，包括：
19.确定所述距离加权值中的最小值，将所述最小值所对应的避让点确定为目标避让点，或者，
20.确定所述距离加权值中小于预设阈值的加权值，根据所确定的加权值对应的避让点确定目标避让点。
21.可选的，所述确定避让机器人的避让范围内的避让点的步骤，包括：
22.基于所述避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点；
23.将所述位置点中，与所述避让机器人的距离不大于预设距离阈值的位置点确定为所述避让范围内的避让点。
24.可选的，所述基于所述避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点的步骤，包括：
25.获取避让机器人的地图中的避让范围内的障碍物的位置信息；
26.基于所述障碍物的位置信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点。
27.可选的，所述目标障碍物为墙壁。
28.可选的，在所述确定避让机器人的避让范围内的避让点的步骤之前，所述方法还包括：
29.获取第一机器人及第二机器人的优先级信息；
30.基于所述优先级信息，将优先级低的机器人确定为所述避让机器人，将优先级高的机器人确定为所述被避让机器人。
31.可选的，在所述获取第一机器人及第二机器人的优先级信息的步骤之前，所述方法还包括：
32.若监听到阻塞信息，根据所述阻塞信息，确定发生阻塞的第一机器人和第二机器人，并执行所述获取第一机器人及第二机器人的优先级信息的步骤，其中，所述阻塞信息包括发送所述阻塞信息的机器人的位置信息和/或路径信息。
33.第二方面，本发明实施例提供了一种机器人控制装置，所述装置包括：
34.避让点确定模块，用于确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，所述避让范围为第一避让方向上预设区域，所述第一避让方向为所述避让机器人的左侧或者右侧；
35.距离确定模块，用于分别确定每个所述避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个所述避让点与所述避让机器人的第二距离，其中，所述目标障碍物为所述避让机器人的第二避让方向的障碍物，所述第二避让方向为与所述第一避让方向相反的方向；
36.所述避让点确定模块，还用于基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点；
37.控制模块，用于控制所述避让机器人移动至所述目标避让点。
38.可选的，所述避让点确定模块具体用于：
39.将对应的第一距离大于目标距离的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点，其中，所述目标距离为被避让机器人宽度与所述避让机器人宽度的一半之和；或者，
40.将对应的第一距离最大的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点。
41.可选的，所述避让点确定模块具体用于：
42.若所述备选避让点为多个，根据每个所述备选避让点的第一距离及第二距离，从所述备选避让点中确定目标避让点。
43.可选的，所述避让点确定模块具体用于：
44.根据所述第一距离对应的第一权重，以及所述第二距离对应的第二权重，计算每个所述避让点对应的距离加权值；基于所述距离加权值，从所述备选避让点中确定目标避让点。
45.可选的，所述避让点确定模块具体用于：
46.确定所述距离加权值中的最小值，将所述最小值所对应的备选避让点确定为目标避让点；或者，
47.确定所述距离加权值中小于预设阈值的加权值，根据所确定的加权值对应的避让点确定目标避让点。
48.可选的，所述避让点确定模块具体用于：
49.基于所述避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点；将所述位置点中，与所述避让机器人的距离不大于预设距离阈值的位置点确定为所述避让范围内的避让点。
50.可选的，所述避让点确定模块具体用于：
51.获取避让机器人的地图中的避让范围内的障碍物的位置信息；基于所述障碍物的位置信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点。
52.可选的，所述目标障碍物为墙壁。
53.可选的，所述装置还包括：
54.优先级信息获取模块，用于在所述确定避让机器人的避让范围内的避让点之前，获取第一机器人及第二机器人的优先级信息；
55.机器人确定模块，用于基于所述优先级信息，将优先级低的机器人确定为所述避让机器人，将优先级高的机器人确定为所述被避让机器人。
56.可选的，所述装置还包括：
57.阻塞信息监听模块，用于若监听到阻塞信息，根据所述阻塞信息，确定发生阻塞的第一机器人和第二机器人，并触发所述优先级信息获取模块，其中，所述阻塞信息包括发送所述阻塞信息的机器人的位置信息和/或路径信息。
58.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
59.存储器，用于存放计算机程序；
60.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的机器人控制方法步骤。
61.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的机器人控制方法步骤。
62.第五方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的机器人控制方法步骤。
63.本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，避让范围为第一避让方向上预设区域，第一避让方向为避让机器人的左侧或者右侧，分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个避让点与避让机器人的第二距离，其中，目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与第一避让方向相反的方向，进而基于每个避让点的第一距离和/或第二距离，从避让点中选择目标避让点，控制避让机器人移动至目标避让点。本发明实施例中提供了一种新的避让方案，在机器人相遇时，电子设备可以根据每个避让点与目标障碍物和/或与避让机器人的距离，选择合适的目标避让点，避让机器人可以移动至目标避让点进行避让，无需后退或者绕路，缩短避让时间，提高智能程度。
附图说明
64.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
65.图1为本发明实施例所提供了的一种机器人控制方法的流程图；
66.图2为本发明实施例所提供了的两个机器人在过道中相遇的场景示意图；
67.图3为本发明实施例所提供了的两个机器人在过道中相遇的另一种场景示意图；
68.图4为本发明实施例所提供了的两个机器人在过道中相遇的另一种场景示意图；
69.图5为本发明实施例所提供了的两个机器人在过道中相遇的另一种场景示意图；
70.图6为图1所示实施例中步骤s103的一种具体流程图；
71.图7为基于图1所示实施例的避让机器人的确定方式的一种流程图；
72.图8为本发明实施例所提供了的一种机器人控制装置的结构示意图；
73.图9为本发明实施例所提供了的机器人控制装置的另一种结构示意图；
74.图10为本发明实施例所提供了的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
75.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
76.为了在机器人相遇时确定避让点，以控制避让机器人进行避让，本发明实施例提供了一种机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。
77.下面对本发明实施例所提供的一种机器人控制方法进行介绍。本发明实施例所提供的一种机器人控制方法可以应用于机器人，也可以应用于与机器人通信连接的服务器等电子设备，在此不做具体限定，为了描述方便，以下称为电子设备。
78.如图1所示，一种机器人控制方法，所述方法包括：
79.s101，确定避让机器人的避让范围内的避让点；
80.其中，所述避让范围为第一避让方向上预设区域，所述第一避让方向为所述避让机器人的左侧或者右侧。
81.s102，分别确定每个所述避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个所述避让点与所述避让机器人的第二距离；
82.其中，所述目标障碍物为所述避让机器人的第二避让方向的障碍物，所述第二避让方向为与所述第一避让方向相反的方向。
83.s103，基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点；
84.s104，控制所述避让机器人移动至所述目标避让点。
85.可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，避让范围为第一避让方向上预设区域，第一避让方向为避让机器人的左侧或者右侧，分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个避让点与避让机器人的第二距离，其中，目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与第一避让方向相反的方向，进而基于每个避让点的第一距离和/或第二距离，从避让点中选择目标避让点，控制避让机器人移动至目标避让点。这样，在机器人相遇时，电子设备可以根据每个避让点与目标障碍物和/或与避让机器人的距离，选择合适的目标避让点，避让机器人可以移动至目标避让点进行避让，无需后退或者绕路，缩短避让时间，提高智能程度。
86.在机器人执行任务过程中，两个机器人可能会在消防通道、过道等相对狭窄通道位置相遇，为了确定两个机器人继续前进是否会相撞，电子设备可以根据两个机器人的位置以及期望移动路线，确定机器人是否需要进行避让。
87.在确定需要进行避让后，电子设备可以随机确定两个机器人中的一个为避让机器人，另一个则为被避让机器人；也可以获取两个机器人的优先级，进而将优先级低的机器人作为避让机器人，另一个则为被避让机器人；还可以根据两个机器人当前位置以及各自对应的目标避让点的位置，确定避让机器人和被避让机器人，例如，选择对应的目标避让点到目标障碍物的距离最大的机器人作为避让机器人，又如，选择移动至目标避让点所需时间最短的机器人确定为避让机器人，等等。本发明实施例中不对具体实现方式进行限定。其中，避让机器人即为需要进行避让动作的机器人，被避让机器人则为等待对方进行避让的机器人。
88.为了确定合适的避让点，在上述步骤s101中，电子设备可以确定避让机器人的避让范围内的避让点，具体来说，电子设备可以获取避让机器人的避让范围内的障碍物信息，并基于所述障碍物信息，确定避让范围内的避让点。由于为了将道路让出以保证被避让机器人能够通过，所以避让机器人需要向其左侧或者右侧移动进行避让，因此，避让范围可以为第一避让方向上预设区域，第一避让方向为避让机器人的左侧或者右侧。
89.其中，该避让范围的大小可以根据机器人所在实际场景的大小、机器人的大小等因素设定，在此不做具体限定。例如，可以为机器人能够检测到的范围等。例如，如图2所示的两个机器人在过道中相遇的场景中，避让机器人210的行进方向为方向230，与被避让机器人220相遇，假设第一避让方向为避让机器人210的右侧，那么避让机器人210右侧预设大小的区域即可以为避让范围240。
90.获取障碍物信息后，电子设备便可以确定避让范围内障碍物的位置，进而便可以确定可以暂时进行停靠的位置点，也就是避让点。由于可以暂时进行停靠的位置点一般有很多，所以避让点为多个，为了选择合适的避让点，电子设备可以执行上述步骤s102，即分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离以及每个避让点与避让机器人的第二距离。
91.当避让机器人行驶至避让点时，此时要保证被避让机器人可以顺利通过，避让机器人行驶至目标避让点后，避让机器人的机身靠近被避让机器人的一侧距离该侧的目标障碍物的距离需要不小于被避让机器人的宽度，才能保证被避让机器人可以顺利通过，当然，这个距离越大，越利于被避让机器人通过。如图3所示的场景中，避让机器人310行驶至避让点330时，避让机器人310的机身最左侧距离左侧墙壁(目标障碍物)的距离需要不小于被避让机器人320的宽度，才能保证被避让机器人320可以通过。
92.所以上述目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与上述第一避让方向相反的方向，也就是说，如果上述第一避让方向为避让机器人的左侧，那么第二避让方向即为避让机器人的右侧，如果上述第一避让方向为避让机器人的右侧，那么第二避让方向即为避让机器人的左侧。
93.得到每个避让点与目标障碍物的第一距离后，为了选择合适的避让点，电子设备可以分别确定每个避让点与避让机器人的第二距离。对于与避让机器人距离越远的避让点来说，避让机器人移动至该避让点需要的时间越长，进行避让所需的时间也就越长。因此，电子设备可以分别确定每个避让点与避让机器人的第二距离，以方便选择距离适当的目标避让点。
94.在上述步骤s103中，电子设备便可以根据每个避让点的第一距离和/或第二距离，从避让点中确定目标避让点，具体来说，在一种实施方式中，电子设备可以从避让点中，选择对应的第二距离较近且第一距离较远的避让点作为目标避让点。这样，可以保证避让机器人移动至该目标避让点所需时间较短，并且停靠在该目标避让点时，被避让机器人可以顺利通过。
95.确定了目标避让点后，便可以控制避让机器人移动至目标避让点进行避让，例如，如图4所示，避让机器人410便可以行进至该目标避让点430，被避让机器人420则可以实时进行前方障碍物的检测，当检测到前方不存在障碍物或者前方的障碍物不影响自身移动路线后，便可以继续向前行进。在被避让机器人通过后，避让机器人就可以继续向前行进，具体来说，避让机器人可以根据自身当前所在位置、所要达到的位置及周围的障碍物信息重新规划路线，进而按照新的路线继续行进。二者后续便可以各自继续执行自身所要完成的任务。
96.作为本发明实施例的一种实施方式，上述基于每个所述避让点的所述第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点的步骤，包括：
97.第一种实施方式：将对应的第一距离大于目标距离的避让点确定为备选避让点，
从所述备选避让点中，确定目标避让点。
98.具体实施中，得到每个避让点与目标障碍物的第一距离后，电子设备可以将对应的第一距离大于目标距离的避让点确定为备选避让点，当避让机器人停靠在备选避让点时，需要保证被避让机器人是可以通过的，所以，目标距离可以为被避让机器人宽度与避让机器人宽度的一半之和。第一距离越大，说明该避让点与目标障碍物的距离越远，被避让机器人通过时越安全。
99.例如，如图5所示的场景中，两个机器人在两个墙壁形成的过道中相遇，那么处于避让机器人510右前方的墙壁凹陷处的避让点520距离避让机器人510左侧的墙壁的距离是最大的，也就是说，该避让点对应的第一距离是最大的。
100.确定了备选避让点后，电子设备便可以从备选避让点中确定目标避让点，例如，可以随机选择一个备选避让点作为目标避让点等。
101.第二种实施方式：将对应的第一距离最大的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点。
102.由于第一距离越大，说明该避让点与目标障碍物的距离越远，被避让机器人通过时越安全，所以可以将对应的第一距离最大的避让点确定为备选避让点，进而，从备选避让点中确定目标避让点。
103.如果备选避让点为一个，可以将该一个备选避让点确定为目标避让点；如果备选避让点为多个，电子设备便可以从备选避让点中确定目标避让点，例如，可以随机选择一个备选避让点作为目标避让点。
104.可见，在本实施例中，电子设备可以将对应的第一距离大于目标距离的避让点确定为备选避让点，从备选避让点中确定目标避让点，或者，将对应的第一距离最大的避让点确定为备选避让点，从备选避让点中确定目标避让点，可以采用多种方式确定目标避让点，保证机器人顺利通过。
105.基于上述任一实施例，作为本发明实施例的一种实施方式，上述从所述备选避让点中，确定目标避让点的步骤，可以包括：
106.若所述备选避让点为多个，根据每个所述备选避让点的第一距离及第二距离，从所述备选避让点中确定目标避让点。
107.对于与避让机器人距离越远的备选避让点来说，避让机器人移动至该备选避让点需要的时间越长，进行避让所需的时间也就越长，同时第一距离越大，说明该避让点与目标障碍物的距离越远，被避让机器人通过时越安全。
108.因此，当备选避让点为多个时，为了选择合适的目标避让点，电子设备可以根据每个备选避让点的第一距离及第二距离，从备选避让点中确定目标避让点。例如，可以选择第一距离及第二距离均比较适中的备选避让点作为目标避让点，这样，避让机器人移动至目标避让点所需时间较短，且能保证被避让机器人顺利通过。
109.可见，在本实施例中，若备选避让点为多个，电子设备可以根据每个备选避让点的第一距离及第二距离，从备选避让点中确定目标避让点，这样，可以保证避让机器人移动至目标避让点所需时间较短，且能保证被避让机器人顺利通过。
110.作为本发明实施例的一种实施方式，如图6所示，上述基于每个所述避让点的所述第一距离和所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点的步骤，可以包括：
111.s601，根据所述第一距离对应的第一权重，以及所述第二距离对应的第二权重，计算每个所述避让点对应的距离加权值；
112.为了方便确定目标避让点，可以预先设置第一距离对应的第一权重，以及第二距离对应的第二权重，其中，第一权重及第二权重的具体值可以根据实际需求设定。
113.如果对避让的效率要求较高，那么第二距离对目标避让点的确定的影响较大，所以第二权重可以较高；如果对机器人行驶安全因素要求较高，那么第一距离对目标避让点的确定的影响较大，所以第一权重可以较高。
114.这样，电子设备在获得每个避让点对应的第一距离以及第二距离后，便可以根据对应的第一权重、第二权重，计算每个避让点对应的距离加权值。例如，第一权重为0.6，第二权重为0.4，避让点a的第一距离为11，第二距离为12，那么避让点a对应的距离加权值即为11
×
0.6 12
×
0.4。
115.s602，基于所述距离加权值，从所述避让点中确定目标避让点。
116.确定每个避让点的距离加权值后，便可以从避让点中确定目标避让点。在一种实施方式中，可以预先设置距离加权值的阈值，进而确定小于该预设阈值的距离加权值。然后从所确定出的距离加权值对应的避让点中选择一个作为目标避让点。
117.由于避让点对应的第一距离与第二距离的距离加权值越小，说明该避让点在满足能够使被避让机器人顺利通过的条件下，可以使避让机器人移动的距离越短，避让过程所需时长也就越短，所以可以根据避让过程的实际要求设置距离加权值的阈值。
118.如果要求避让过程所需时长较短，那么距离加权值的阈值可以设置的较小，此时可以作为目标避让点的避让点数量可能较少；如果要求避让过程所需时长可以较长，那么距离加权值的阈值可以设置的较大，此时可以作为目标避让点的避让点数量可能较多。
119.可见，在本实施例中，电子设备可以根据第一距离对应的第一权重，以及第二距离对应的第二权重，计算每个避让点对应的距离加权值，进而，基于距离加权值，从避让点中确定目标避让点。这样，可以选择对应的第一距离及第二距离均合适的避让点作为目标避让点。
120.作为本发明实施例的一种实施方式，上述基于所述距离加权值，从所述避让点中确定目标避让点的步骤，可以包括：
121.确定所述距离加权值中的最小值，将所述最小值所对应的避让点确定为目标避让点；或者，
122.确定所述距离加权值中小于预设阈值的加权值，根据所确定的加权值对应的避让点确定目标避让点。
123.在一种实施方式中，由于对应的第一距离与第二距离的距离加权值越小，说明该避让点在满足能够使被避让机器人顺利通过的条件下，可以使避让机器人移动的距离最短，避让过程所需时长也就越短，所以电子设备首先可以确定上述距离加权值中的最小值，进而将该最小值所对应的避让点确定为目标避让点。
124.在另一种实施方式中，可以预先设置加权值的阈值，进而确定小于该预设阈值的距离加权值。如果距离加权值小于预设阈值，说明该避让点在满足能够使被避让机器人顺利通过的条件下，可以使避让机器人移动的距离较短，避让过程所需时长也就较短，所以电子设备可以从所确定出的加权值对应的避让点中选择一个作为目标避让点。例如，可以从
所确定出的加权值对应的避让点中随机选择一个作为目标避让点。
125.可见，在本实施例中，电子设备可以确定上述距离加权值中的最小值，进而，将该最小值所对应的避让点确定为目标避让点，或者，确定距离加权值中小于预设阈值的加权值，根据所确定的加权值对应的避让点确定目标避让点。这样，可以保证避让机器人移动至目标避让点所需时间较短，同时保证避让机器人移动至目标避让点后，被避让机器人可以安全通过。
126.基于上述任一实施例，作为本发明实施例的一种实施方式，上述确定避让机器人的避让范围内的避让点的步骤，可以包括：
127.基于所述避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点；将所述位置点中，与所述避让机器人的距离不大于预设距离阈值的位置点确定为所述避让范围内的避让点。
128.电子设备可以获取避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在获取避让机器人的避让范围内的障碍物信息后，电子设备可以在避让范围内确定避让机器人可到达的位置点。其中，避让机器人可到达的位置点即为避让机器人从当前位置移动至该位置点过程中，不会与任何障碍物发生碰撞，可以安全到达该位置点。
129.那么避让机器人可以安全到达的位置点理论上均可以作为避让点，但是由于距离避让机器人当前位置很远的位置点，避让机器人想要达到该位置点所需时间较长，所以为了筛选距离适当的避让点，电子设备可以将位置点中，与避让机器人的距离不大于预设距离的位置点确定为避让范围内的避让点。
130.其中，该预设距离可以根据避让时间需求，机器人执行任务的场景、种类等确定，在此不做具体限定。例如，可以为5米、6米、10米等。
131.可见，在本实施例中，电子设备可以基于避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在避让范围内确定避让机器人可到达的位置点，进而将这些位置点中，与避让机器人的距离不大于预设距离的位置点确定为避让范围内的避让点。这样，可以筛选出距离适当的避让点，便于后续确定目标避让点。
132.作为本发明实施例的一种实施方式，机器人在两侧为墙壁的过道相遇而导致停止运动的情况较为常见，此时上述目标障碍物即为墙壁。例如，如图2所示的场景，避让机器人和被避让机器人两侧的障碍物为墙壁。
133.针对这种情况而言，上述分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离时，可以分别确定每个避让点到作为目标障碍物的墙壁(避让机器人的第二避让方向的墙壁)的垂直距离，作为第一距离。由于墙壁是平面结构，所以避让点到墙壁的垂直距离是二者之间的最小距离，如果该最小距离能够允许被避让机器人通过，那么便可以保证能够成功进行避让时，被避让机器人可以安全通过，所以此时可以分别确定每个避让点到墙壁的垂直距离，作为每个避让点对应的第一距离。
134.可见，在本实施例中，当目标障碍物为墙壁时，电子设备可以分别确定每个避让点到墙壁的垂直距离，作为第一距离，这样可以进一步保证进行避让时，被避让机器人可以安全通过。
135.作为本发明实施例的一种实施方式，如图7所示，在上述确定避让机器人的避让范围内的避让点的步骤之前，上述方法还可以包括：
136.s701，获取第一机器人及第二机器人的优先级信息；
137.为了确定两个相遇的机器人中哪一个作为避让机器人，可以获取第一机器人及第二机器人的优先级信息。在一种实施方式中，上述电子设备为服务器，那么此时，服务器可以获取预先存储的各机器人的优先级信息，或者，发送获取指令至第一机器人及第二机器人，以使第一机器人及第二机器人反馈自身的优先级信息至服务器，这都是合理的。
138.上述电子设备为机器人时，在一种实施方式中，两个相遇的机器人确定自身无法按照规划路线继续行进时，此时需要进行避让，那么两个机器人可以广播自身的相关信息，例如，可以为自身的类型、执行的任务信息等，当然如果预先设置有优先级，也可以广播自身的优先级信息，这样，两个机器人均可以获取到对方广播的信息，进而确定第一机器人及第二机器人的优先级信息。
139.在另一种实施方式中，两个相遇的机器人确定自身无法按照规划路线继续行进时，此时需要进行避让，那么两个机器人可以通过视觉系统采集对方的图像，进行根据图像确定对方的类型，进而确定对方的优先级信息。例如，类型为a的机器人对应的优先级为一级，类型为b的机器人对应的优先级为二级，类型为c的机器人对应的优先级为三级，那么当第一机器人根据采集到的第二机器人的图像确定其类型为a时，便可以确定其优先级信息为一级。
140.s702，基于所述优先级信息，将优先级低的机器人确定为所述避让机器人，将优先级高的机器人确定为所述被避让机器人。
141.获取上述优先级信息后，电子设备便可以基于该优先级信息确定第一机器人及第二机器人的优先级，进而，便可以将优先级低的机器人确定为避让机器人，将优先级高的机器人确定为被避让机器人。
142.在另一种实施方式中，也可以从两个相遇的机器人中随机选择一个作为避让机器人，另一个即为被避让机器人，这也是合理的。具体来说，上述电子设备为服务器时，服务器可以从两个相遇的机器人中随机选择一个作为避让机器人，另一个作为被避让机器人。上述电子设备为机器人时，两个机器人中的一个可以从自身和另一个机器人中选择一个作为避让机器人，另一个作为被避让机器人，并通过蓝牙广播或者局域网广播等方式告知另一个机器人确定结果。
143.可见，在本实施例中，电子设备可以获取第一机器人及第二机器人的优先级信息，基于优先级信息，将优先级低的机器人确定为避让机器人，将优先级高的机器人确定为被避让机器人。这样，可以保证为优先级高的机器人尽快让出通行道路，保证优先级高的任务可以被尽量执行。
144.作为本发明实施例的一种实施方式，在上述获取第一机器人及第二机器人的优先级信息的步骤之前，上述方法还可以包括：
145.若监听到阻塞信息，根据所述阻塞信息，确定发生阻塞的第一机器人和第二机器人，并执行所述获取第一机器人及第二机器人的优先级信息的步骤。
146.在一种实施方式中，当上述电子设备为机器人时，机器人可以通过蓝牙广播或者局域网广播等方式对外广播阻塞信息，其中，阻塞信息可以包括发送阻塞信息的机器人的位置信息和/或路径信息等信息。这样，机器人收到对方的广播后，可以根据自身位置、自身期望移动路线以及对方的位置信息和/或路径信息，确定自身是否导致对方无法通过。当确
定是自身导致对方无法通过时，便需要进行避让。此时，两个机器人便为发生阻塞的第一机器人和第二机器人，那么可以继续执行获取第一机器人及第二机器人的优先级信息的步骤。
147.在另一种实施方式中，当上述电子设备为与机器人通信连接的服务器时，服务器可以监听机器人通过蓝牙广播或者局域网广播等方式对外广播的阻塞信息，以获取机器人的位置信息和/或路径信息，进而根据机器人的位置信息和/或路径信息，确定发生阻塞的两个机器人，进而继续执行获取第一机器人及第二机器人的优先级信息的步骤。
148.可见，在本实施例中，电子设备若监听到阻塞信息，可以根据阻塞信息，确定发生阻塞的第一机器人和第二机器人，并执行获取第一机器人及第二机器人的优先级信息的步骤，这样，可以根据监听到阻塞信息确定发生阻塞的机器人，进而快速进行有效的避让。
149.作为本发明实施例的一种实施方式，上述基于所述避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点的步骤，可以包括：
150.获取避让机器人的地图中的避让范围内的障碍物的位置信息；基于所述障碍物的位置信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点。
151.由于通过激光雷达或者图像传感器等设备检测实际环境中的障碍物，进而得到障碍物的位置信息的过程，计算量是较大的，为了提高目标避让点的确定速度，可以在避让机器人的地图中，预先标记障碍物的位置信息，这样，电子设备便可以直接获取在地图中预先标记的障碍物的位置信息，进而根据该障碍物的位置信息，在避让范围内确定避让机器人可到达的位置点。在确定避让点与目标障碍物的第一距离时，也可以直接获取在地图中预先标记的目标障碍物的位置信息，进而计算避让点与目标障碍物的的第一距离，计算量非常小。
152.可见，在本实施例中，电子设备可以获取避让机器人的地图中的避让范围内的障碍物的位置信息，基于障碍物的位置信息，在避让范围内确定避让机器人可到达的位置点，这样可以减少计算量，提高目标避让点的确定速度，进而提高避让效率。
153.相应于上述机器人控制方法，本发明实施例还提供了一种机器人控制装置。下面对本发明实施例所提供的一种机器人控制装置进行介绍。
154.如图8所示，一种机器人控制装置，所述装置包括：
155.避让点确定模块810，用于确定避让机器人的避让范围内的避让点；
156.其中，所述避让范围为第一避让方向上预设区域，所述第一避让方向为所述避让机器人的左侧或者右侧。
157.距离确定模块820，用于分别确定每个所述避让点与目标障碍物的第一距离以及每个所述避让点与所述避让机器人的第二距离；
158.其中，所述目标障碍物为所述避让机器人的第二避让方向的障碍物，所述第二避让方向为与所述第一避让方向相反的方向。
159.避让点确定模块810，还用于基于每个所述避让点的第一距离和/或所述第二距离，从所述避让点中选择目标避让点；
160.控制模块830，用于控制所述避让机器人移动至所述目标避让点。
161.可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，避让范围为第一避让方向上预设区域，第一避让方向为避让机器人的左
侧或者右侧，分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个避让点与避让机器人的第二距离，其中，目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与第一避让方向相反的方向，进而基于每个避让点的第一距离和/或第二距离，从避让点中选择目标避让点，控制避让机器人移动至目标避让点。这样，在机器人相遇时，电子设备可以根据每个避让点与目标障碍物和/或与避让机器人的距离，选择合适的目标避让点，避让机器人可以移动至目标进行避让，无需后退或者绕路，缩短避让时间，提高智能程度。
162.作为本发明实施例的一种实施方式，上述避让点确定模块810具体可以用于：
163.将对应的第一距离大于目标距离的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点；其中，所述目标距离为被避让机器人宽度与所述避让机器人宽度的一半之和；或者，
164.将对应的第一距离最大的避让点确定为备选避让点，从所述备选避让点中，确定目标避让点。
165.作为本发明实施例的一种实施方式，上述避让点确定模块810具体可以用于：
166.若所述备选避让点为多个，根据每个所述备选避让点的第一距离及第二距离，从所述备选避让点中确定目标避让点。
167.作为本发明实施例的一种实施方式，上述避让点确定模块810可以用于：
168.根据所述第一距离对应的第一权重，以及所述第二距离对应的第二权重，计算每个所述避让点对应的距离加权值；基于所述距离加权值，从所述备选避让点中确定目标避让点。
169.作为本发明实施例的一种实施方式，上述避让点确定模块810具体可以用于：
170.确定所述距离加权值中的最小值，将所述最小值所对应的备选避让点确定为目标避让点；或者，
171.确定所述距离加权值中小于预设阈值的加权值，根据所确定的加权值对应的避让点确定目标避让点。
172.作为本发明实施例的一种实施方式，上述避让点确定模块810具体可以用于：
173.基于所述避让机器人的避让范围内的障碍物信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点；将所述位置点中，与所述避让机器人的距离不大于预设距离阈值的位置点确定为所述避让范围内的避让点。
174.作为本发明实施例的一种实施方式，上述避让点确定模块810具体可以用于：
175.获取避让机器人的地图中的避让范围内的障碍物的位置信息；基于所述障碍物的位置信息，在所述避让范围内确定所述避让机器人可到达的位置点。
176.作为本发明实施例的一种实施方式，上述目标障碍物可以为墙壁。
177.作为本发明实施例的一种实施方式，如图9所示，上述装置还可以包括：
178.优先级信息获取模块840，用于在所述确定避让机器人的避让范围内的避让点之前，获取第一机器人及第二机器人的优先级信息；
179.优先级确定模块850，用于基于所述优先级信息，将优先级高的机器人确定为所述被避让机器人。
180.作为本发明实施例的一种实施方式，如图9所示，上述装置还可以包括：
181.阻塞信息监听模块860，用于若监听到阻塞信息，根据所述阻塞信息，确定发生阻
塞的第一机器人和第二机器人，并触发所述优先级信息获取模块840。
182.其中，所述阻塞信息包括发送所述阻塞信息的机器人的位置信息和/或路径信息。
183.本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以为机器人、与机器人通信连接的服务器等，在此不做具体限定。如图10所示，电子设备可以包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，
184.存储器1003，用于存放计算机程序；
185.处理器1001，用于执行存储器1003上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的机器人控制方法步骤。
186.可见，本发明实施例所提供的方案中，电子设备可以确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，避让范围为第一避让方向上预设区域，第一避让方向为避让机器人的左侧或者右侧，分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个避让点与避让机器人的第二距离，其中，目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与第一避让方向相反的方向，进而基于每个避让点的第一距离和/或第二距离，从避让点中选择目标避让点，控制避让机器人移动至目标避让点。这样，在机器人相遇时，电子设备可以根据每个避让点与目标障碍物和/或与避让机器人的距离，选择合适的目标避让点，避让机器人可以移动至目标避让点进行避让，无需后退或者绕路，缩短避让时间，提高智能程度。
187.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
188.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
189.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
190.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
191.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的机器人控制方法步骤。
192.可见，本发明实施例所提供的方案中，计算机程序被处理器执行时，可以确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，避让范围为第一避让方向上预设区域，第一避让方向为避让机器人的左侧或者右侧，分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个避让点与避让机器人的第二距离，其中，目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与第一避让方向相反的方向，进而基于每个避让点的第一距离和/或第
二距离，从避让点中选择目标避让点，控制避让机器人移动至目标避让点。这样，在机器人相遇时，电子设备可以根据每个避让点与目标障碍物和/或与避让机器人的距离，选择合适的目标避让点，避让机器人可以移动至目标避让点进行避让，无需后退或者绕路，缩短避让时间，提高智能程度。
193.本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现上述任一实施例所述的机器人控制方法步骤。
194.可见，本发明实施例所提供的方案中，计算机程序运行时，可以确定避让机器人的避让范围内的避让点；其中，避让范围为第一避让方向上预设区域，第一避让方向为避让机器人的左侧或者右侧，分别确定每个避让点与目标障碍物的第一距离、以及每个避让点与避让机器人的第二距离，其中，目标障碍物为避让机器人的第二避让方向的障碍物，第二避让方向为与第一避让方向相反的方向，进而基于每个避让点的第一距离和/或第二距离，从避让点中选择目标避让点，控制避让机器人移动至目标避让点。这样，在机器人相遇时，电子设备可以根据每个避让点与目标障碍物和/或与避让机器人的距离，选择合适的目标避让点，避让机器人可以移动至目标避让点进行避让，无需后退或者绕路，缩短避让时间，提高智能程度。
195.需要说明的是，对于上述装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于相应方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
196.进一步需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
197.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
198.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。