填充修复式智能建筑检测系统及其方法与流程

1.本发明涉及建筑检测领域，特别涉及填充修复式智能建筑检测系统及其方法。


背景技术：

2.墙体裂缝原因主要是因为一方面墙体砌筑裂缝，砌筑砂浆强度等级偏低，砂浆类别使用不当，配合比掌握不严的混合砂浆砌筑，使强度降低，砌体整体性差，易过早出现风化、酥松；砌墙施工过程中砂浆不密实、不饱满，或砌筑方法的错误而产生的通缝、空缝、瞎缝引起裂缝。
3.当建筑物出现的裂缝宽度超过了一定的限值就成了有害裂缝，有害裂缝的存在，严重影响结构的耐久性和适用性，目前建筑物裂缝近距离测量方法常用的有：塞尺或裂缝宽度对比卡、裂缝显微镜、图像显示人工判读的裂缝宽度测试仪和全自动裂缝宽度测试仪等；高层建筑外墙裂缝检测尤其困难，一方面，高层建筑高度高，难以攀爬，人工攀爬检测效率低、危险大；另一方面，裂缝往往呈现出不规则性，难以测量其宽度、长度等尺度特征数据。


技术实现要素：

4.发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了填充修复式智能建筑检测系统及其方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。
5.技术方案：填充修复式智能建筑检测系统，包括外墙扫描装置、外墙修复装置、填充固定装置以及分别与所述外墙扫描装置、外墙修复装置、填充固定装置连接的控制器，其特征在于：所述外墙扫描装置包括第一爬墙机器人、三维激光扫描仪、第二爬墙机器人、施工罩体以及横板伸缩机构；所述第一、二爬墙机器人内置于建筑天台存储仓内；所述三维激光扫描仪设置于第一、二爬墙机器人外部并采用三维激光扫描成像系统；所述施工罩体设置于第二爬墙机器人顶端；所述横板伸缩机构设置于第二爬墙机器人底面；所述外墙修复装置包括外环切割槽、外环轨道、外环轨道机构、外环伸缩机构、多角度切割机构、内环切割槽、内环轨道、内环轨道机构以及伸缩切割机构，所述外环切割槽设置于第一爬墙机器人外周；所述外环轨道内置于外环切割槽内；所述外环轨道机构内置于外环切割槽内并与外环轨道对应；所述外环伸缩机构分别与外环轨道机构以及多角度切割机构连接；所述多角度切割机构设置于外环伸缩机构前端；所述内环切割槽设置于第一爬墙机器人底面并呈环状；所述内环轨道内置于内环切割槽；所述内环轨道机构内置于内环切割槽内并与内环轨道对应；所述伸缩切割机构设置于内环轨道机构顶端；所述填充固定机构包括弹出式固定机构、胶体密封机构、抵触伸缩机构、磁吸抵触盘、磁吸固定盘以及外环扩展机构；所述弹出式固定机构设置于第一爬墙机器人外周；所述胶体密封机构内置于第一爬墙机器人内部并将喷胶口设置于第一爬墙机器人外周；所述抵触伸缩机构设置于第一爬墙机器人底面中心并与磁吸抵触盘连接；所述磁吸地触盘设置于
抵触伸缩机构前端；所述磁吸固定盘与磁吸抵触盘呈磁吸连接；所述外环扩展机构设置于磁吸固定盘外周。
6.作为本发明的一种优选方式，所述外墙修复装置包括回收机器人、回收框体以及灰尘吸附设备，所述回收机器人内置于建筑天台存储仓内并与控制器连接；所述回收框体设置于回收机器人外部；所述灰尘吸附设备内置于回收机器人内部并将吸附口分布于回收框体顶端、回收机器人外部，且与控制器连接。
7.作为本发明的一种优选方式，还包括区域防护装置，所述区域防护装置包括滑轨自驱机构、玻璃清洁刮条以及液体喷洒机构，所述滑轨自驱机构设置于第二爬墙机器人底面并与玻璃清洁刮条连接，且与控制器连接；所玻璃清洁刮条与滑轨自驱机构连接；所述液体喷洒机构内置于第二爬墙机器人内部并将喷洒口设置于第二爬墙机器人底面，且与控制器连接。
8.作为本发明的一种优选方式，所述区域防护装置还包括渗透探伤灯以及抵触固定机构，所述渗透探伤灯设置于第二爬墙机器人底面并与控制器连接，所述抵触固定机构设置于第二爬墙机器人外周并与控制器连接。
9.作为本发明的一种优选方式，所述区域防护装置还包括抵触磁吸区间以及镀膜喷洒机构，所述抵触磁吸区间设置于第二爬墙机器人以及回收机器人外周并与控制器连接；所述镀膜喷洒机构内置于第二爬墙机器人内部并将喷液口设置于第二爬墙机器人底面，且与控制器连接。
10.作为本发明的一种优选方式，还包括建筑监测装置，所述建筑监测装置包括监控摄像头、地面高压喷射机构以及楼层高压喷射机构，所述监控摄像头分布于建筑外部以及建筑所在区域地面并与控制器连接；所述地面高压喷射机构设置于建筑所在区域地面并与控制器连接；所述楼层高压喷射机构分布设置于建筑各个楼层外部并与控制器连接。
11.作为本发明的一种优选方式，所述建筑检测装置还包括巡逻无人机以及ar摄像头，所述巡逻无人机内置于建筑天台存储仓内并与控制器连接，所述ar摄像头设置于巡逻无人机外部并与控制器连接。
12.填充修复式智能建筑检测方法，使用所述的填充修复式智能建筑检测系统，所述方法包括以下步骤：控制器根据区域建筑管控中心发送的建筑监控信号，向预设数量的第一爬墙机器人以及三维激光扫描仪发送建筑扫描信号，所述第一爬墙机器人根据建筑扫描信号在建筑外墙区域进行定时巡逻，同时所述三维激光扫描仪根据扫描信号实时扫描建筑信息并向控制器反馈建筑外墙信息；控制器根据建筑信息生成建筑三维模型并实时分析是否有建筑外墙存在裂缝；若有则所述控制器实时分析建筑外墙存在的裂缝是否有处于修复区间；若有则所述控制器向第一爬墙机器人发送裂缝移动信号、向回收机器人发送回收信号并向第二爬墙机器人发送施工密封信号，所述第一爬墙机器人根据裂缝移动信号移动至建筑裂缝区域，所述回收机器人根据回收信号移动至所述第一爬墙机器人下端位置并将回收框体与外墙抵触，所述第二爬墙机器人根据施工密封信号移动至第一爬墙机器人以及回收机器人位置；所述控制器向施工罩体发送施工密封信号、向横板伸缩机构发送外墙抵触信号以
及向灰尘吸附机构发送启动信号，所述施工罩体根据施工密封信号伸展将第二爬墙机器人所在区域进行笼罩密封，所述横板伸缩机构根据外墙抵触信号伸出与外墙抵触，所述灰尘吸附机构根据启动信号进入灰尘吸附状态；所述控制器向第一爬墙机器人发送实时切割信号、向外环伸缩机构发送伸缩信号、向多角度切割机构发送裂缝切割信号以及向外环轨道机构发送切割调整信号；所述外环伸缩机构根据伸缩信号驱动连接的多角度切割机构伸出，所述多角度切割机构根据裂缝切割信号配合外环伸缩机构将建筑裂缝区域进行切割，所述外环轨道机构根据切割调整信号配合多角度切割机构进行裂缝区域切割，所述第一爬墙机器人移动至横板伸缩机构位置并根据实时切割信号配合多角度切割机构对建筑裂缝区域进行切割直至形成填充槽；所述控制器向切割完成后的第一爬墙机器人发送槽体对应信号并向内环轨道机构以及伸缩切割机构发送抵触切割信号，所述第一爬墙机器人根据槽体对应信号将底面中心与填充槽中心对应，所述内环轨道机构以及伸缩切割机构根据抵触切割信号配合在填充槽底面切割形成与磁吸固定盘匹配的抵触槽；所述控制器向抵触伸缩机构发送盘体抵触信号并向外环扩展机构发送盘体固定信号，所述抵触伸缩机构根据盘体抵触信号驱动磁吸抵触盘将磁吸固定盘填充至抵触槽内，所述外环扩展机构根据盘体固定信号向磁吸固定盘外周进行扩展与抵触槽固定；所述控制器向抵触伸缩机构发送收缩进入信号并向弹出式固定机构发送固定信号以及向胶体密封机构发送槽体填充信号，所述抵触伸缩机构根据收缩进入信号收缩将第一爬墙机器人拉入填充槽，所述弹出式固定机构根据固定信号弹出与填充槽内抵触固定，所述胶体密封机构根据槽体填充信号进入胶体喷洒状态直至将填充槽通过胶体密封。
13.作为本发明的一种优选方式，在第一爬墙机器人进行巡逻时，所述方法还包括以下步骤：控制器向第二爬墙机器人发送玻璃自检信号，所述第二爬墙机器人根据玻璃自检信号移动至建筑玻璃位置并控制液体喷洒机构向建筑玻璃喷洒清洁液体；所述第二爬墙机器人控制滑轨自驱机构驱动玻璃清洁刮条在建筑玻璃外表面进行清洁运动并在清洁结束后，控制液体喷洒机构向清洁后的建筑玻璃喷洒探伤剂；所述第二爬墙机器人控制滑轨自驱机构驱动玻璃清洁刮条再次在建筑玻璃外表面进行清洁运动并在清洁结束后，控制施工罩体伸展封闭建筑玻璃区域；所述第二爬墙机器人控制控制渗透探伤灯照射建筑玻璃区域并将建筑玻璃区域的照射影像反馈给控制器；所述控制器根据照射影像分析建筑玻璃是否有存在裂缝或破裂；若有则向第二爬墙机器人发送区域防护信号，所述第二爬墙机器人根据区域防护信号控制抵触固定机构伸出与建筑玻璃区域进行固定并控制镀膜喷洒机构向所述建筑玻璃喷洒成膜胶体。
14.作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：控制器向监控摄像头发送建筑监控信号以及向巡逻无人机发送定时巡逻信号，所述监控摄像头根据建筑监控信号启动实时获取建筑区域影像，所述巡逻无人机根据定时巡逻信号进入定时巡逻状态；
若控制器根据建筑区域影像识别出建筑区域存在高空抛物且会与人体发生碰撞则通过建筑监控影像和/或建筑三维模型识别物体轨迹信息并向物体轨迹信息距离最近的地面高压喷射机构或楼层高压喷射机构发送抛物偏移信号；所述地面高压喷射机构或楼层高压喷射机构根据抛物偏移信号发射高压水流改变抛物掉落方向直至抛物无害；在巡逻无人机进行巡逻时，控制ar摄像头实时扫描建筑并将建筑实体影像与内置的建筑ar模型进行比对生成建筑比对信息；所述控制器根据建筑比对信息分析建筑是否有偏离建筑ar模型；若有则控制器向区域建筑管控中心、建筑维修中心以及区域安全防护中心发送建筑比对信息。
15.本发明实现以下有益效果：1.通过本发明的实施，第一爬墙机器人定时位于建筑表面进行巡逻并通过三维激光扫描仪识别建筑表面的裂缝信息，当建筑表面存在裂缝且位于修复区间后，控制最近的第一爬墙机器人前往裂缝区域并控制回收机器人前往裂缝区域下端与第一爬墙机器人对应，然后控制第二爬墙机器人将第一爬墙机器人、回收机器人以及裂缝区域进行笼罩并利用施工罩体将所在区域进行封闭，然后控制横板伸缩机构伸出与墙体抵触并控制第一爬墙机器人利用外环轨道机构、外环伸缩机构以及多角度切割机构对裂缝区域进行切割形成填充槽，然后控制内环轨道机构以及伸缩切割机构在填充槽内切割形成抵触槽并将磁吸固定盘放入抵触槽，然后通过外环扩展机构与抵触槽固定并通过抵触伸缩机构以及磁吸地触碰将收缩的第一爬墙机器人拉入填充槽，然后控制第一爬墙机器人的弹出式固定机构与填充槽抵触固定并控制胶体密封机构将填充槽利用胶体密封，从而避免建筑外墙的裂缝向墙体内部渗水。
16.2. 通过本发明的实施，第二爬墙机器人定时巡检建筑玻璃并利用液体喷洒机构、滑轨自驱机构以及玻璃清洁刮条对建筑玻璃进行清洁，然后进行探伤剂喷洒并再次清洁，接着利用施工罩体将建筑玻璃区域进行笼罩并利用渗透探伤灯进行显像，以便观察，当识别到建筑玻璃存在裂缝或破裂后，派遣匹配数量的第二爬墙机器人将建筑玻璃区域进行封闭并利用镀膜喷洒机构向建筑玻璃区域喷洒成膜胶体，以防止建筑玻璃碎裂后掉落地面的问题。
17.3. 通过本发明的实施，通过监控摄像头对建筑区域进行实时监控并在识别到有危害生命体的高空抛物后，利用距离最近的地面高压喷射机构或楼层高压喷射机构喷洒高压水流改变高空抛物物体的掉落位置；利用巡逻无人机以及ar摄像头对建筑进行定时检测，若识别到建筑有发生偏离、倾斜则进行自动预警。
附图说明
18.图1为本发明提供的智能建筑检测系统的连接关系图。
19.图2为本发明提供的第一爬墙机器人的收纳底面示意图。
20.图3为本发明提供的第一爬墙机器人的收纳示意图。
21.图4为本发明提供的第一爬墙机器人的展开示意图。
22.图5为本发明提供的第一爬墙机器人的横板运行示意图。
23.图6为本发明提供的第一爬墙机器人的吸附抵触示意图。
24.图7为本发明提供的第一爬墙机器人的槽体固定示意图。
25.图8为本发明提供的第二爬墙机器人的展开示意图。
26.图9为本发明提供的第二爬墙机器人的封闭示意图。
27.图10为本发明提供的回收机器人的示意图。
28.附图标记说明：1外墙扫描装置2外墙修复装置3填充固定装置4控制器5区域防护装置6建筑监测装置100第一爬墙机器人101三维激光扫描仪102第二爬墙机器人103施工罩体104横板伸缩机构200外环切割槽201外环轨道202外环轨道机构203外环伸缩机构204多角度切割机构205内环切割槽206内环轨道207内环轨道机构208伸缩切割机构209回收机器人210回收框体211灰尘吸附设备300弹出式固定机构301胶体密封机构302抵触伸缩机构303磁吸抵触盘304磁吸固定盘305外环扩展机构500滑轨自驱机构501玻璃清洁刮条502液体喷洒机构503渗透探伤灯
504抵触固定机构505抵触磁吸区间506镀膜喷洒机构600监控摄像头601地面高压喷射机构602楼层高压喷射机构603巡逻无人机604ar摄像头。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
30.实施例一参考图1
‑
10所示。
31.具体的，本实施例提供填充修复式智能建筑检测系统，包括外墙扫描装置1、外墙修复装置2、填充固定装置3以及分别与该外墙扫描装置1、外墙修复装置2、填充固定装置3连接的控制器4。
32.该外墙扫描装置1包括第一爬墙机器人100、三维激光扫描仪101、第二爬墙机器人102、施工罩体103以及横板伸缩机构104，该第一、二爬墙机器人内置于建筑天台存储仓内；该三维激光扫描仪101设置于第一、二爬墙机器人外部并采用三维激光扫描成像系统；该施工罩体103设置于第二爬墙机器人102顶端；该横板伸缩机构104设置于第二爬墙机器人102底面。
33.其中，该第一爬墙机器人100尺寸与设定的修复区间对应，该第一爬墙机器人100以及第二爬墙机器人102采用包括但不仅限于磁力、真空吸盘、仿生壁虎爪、微针刺、静电黏性的方式实现墙体攀爬；该第一爬墙机器人100用于切割裂缝区域墙体并将自身填充至切割完成后的槽体内，该第一爬墙机器人100设置有第一摄像头、移动电机以及移动履带，该第一摄像头用于摄取第一爬墙机器人100周围的环境影像，该移动电机驱动连接的移动履带带动第一爬墙机器人100在横置板或地面区域移动。
34.该三维激光扫描仪101扫描建筑表面的信息并生成对应的建筑表面三维信息；该施工罩体103采用伸缩折叠型的蓬体，且采用耐磨、耐冲击的高强度尼龙织物制成，阻挡切割时产生的碎片以及灰尘，且通过折叠伸展将第一爬墙机器人100、裂缝区域以及回收机器人209进行笼罩。
35.该横板伸缩机构104包括第一伸缩电机、第一伸缩柱以及横置板，该伸缩电机驱动连接第一伸缩柱推动连接横置板伸出与墙体表面抵触，从而提供第一爬墙机器人100的移动履带移动，减少第一爬墙机器人100爬墙时的能源消耗；该第二爬墙机器人102的尺寸大于第一爬墙机器人100。
36.该第二爬墙机器人102设置有第二摄像头以及辅助照明灯，该第二摄像头用于摄取第二爬墙机器人102周围的环境影像，该辅助照明灯用于提供施工照明。
37.该外墙修复装置2包括外环切割槽200、外环轨道201、外环轨道机构202、外环伸缩
机构203、多角度切割机构204、内环切割槽205、内环轨道206、内环轨道机构207以及伸缩切割机构208，该外环切割槽200设置于第一爬墙机器人100外周；该外环轨道201内置于外环切割槽200内；该外环轨道机构202内置于外环切割槽200内并与外环轨道201对应；该外环伸缩机构203分别与外环轨道机构202以及多角度切割机构204连接；该多角度切割机构204设置于外环伸缩机构203前端；该内环切割槽205设置于第一爬墙机器人100底面并呈环状；该内环轨道206内置于内环切割槽205；该内环轨道机构207内置于内环切割槽205内并与内环轨道206对应；该伸缩切割机构208设置于内环轨道机构207顶端。
38.其中，该外环切割槽200设置于第一爬墙机器人100的左侧、上侧以及右侧，用于提供外环轨道机构202进行移动；该外环轨道201内嵌于外环切割槽200内壁，用于提供外环轨道机构202的外环轨道201滚轮进行移动。
39.该外环轨道机构202包括外环移动壳体、外环移动电机以及外环轨道201滚轮，该外环移动电机驱动连接的外环轨道201滚轮带动外环移动壳体在外环轨道201位置移动；该外环伸缩机构203包括第二伸缩电机、第二伸缩柱以及切割平台，该第二伸缩电机分别与第二伸缩柱以及外环移动壳体连接，用于驱动连接的第二伸缩支柱将切割平台伸缩；该切割平台分别与第二伸缩柱、多角度切割机构204的角度旋转轴连接。
40.该多角度切割机构204包括外环切割电机、角度旋转轴以及外环切割刀片，该外环切割电机分别与角度旋转轴以及外环切割刀片连接，用于驱动连接的外环切割刀片运行；该角度旋转轴用于驱动连接的外环切割电机旋转调整外环切割刀片的切割角度；该外环切割刀片用于对墙体裂缝区域进行切割。
41.该内环切割槽205设置于第一爬墙机器人100的底面位置，当第一爬墙机器人100位于墙体时，该内环切割槽205与墙体表面对应，用于提供内环轨道机构207进行移动；该内环轨道206内嵌于内环切割槽205内，用于提供内环轨道206壳体的内环轨道206滚轮移动；该内环轨道机构207包括内环轨道206壳体、内环移动电机以及内环轨道206滚轮，该内环移动电机驱动连接的内环轨道206滚轮带动内环轨道206壳体在内环轨道206位置移动；该伸缩切割机构208包括第三伸缩电机、第三伸缩柱以及墙体开槽设备，该第三伸缩电机驱动连接的第三伸缩柱将前端的墙体开槽设备进行伸缩，该墙体开槽设备包括但不限于小型切割主机与飞轮刀片的组合、小型墙体开槽机等。
42.该填充固定机构包括弹出式固定机构300、胶体密封机构301、抵触伸缩机构302、磁吸抵触盘303、磁吸固定盘304以及外环扩展机构305，该弹出式固定机构300设置于第一爬墙机器人100外周；该胶体密封机构301内置于第一爬墙机器人100内部并将喷胶口设置于第一爬墙机器人100外周；该抵触伸缩机构302设置于第一爬墙机器人100底面中心并与磁吸抵触盘303连接；该磁吸地触盘设置于抵触伸缩机构302前端；该磁吸固定盘304与磁吸抵触盘303呈磁吸连接；该外环扩展机构305设置于磁吸固定盘304外周。
43.其中，该弹出式固定机构300包括弹出电机、弹出支柱以及固定板，该弹出电机驱动连接的弹出支柱将前端的固定板弹出进入固定状态；该胶体密封机构301包括胶体仓、挤压泵、胶体导管以及喷胶口，该胶体仓内置于第一爬墙机器人100内部，用于存储防水速干胶体；该挤压泵分别与胶体仓以及胶体导管连接，用于将胶体仓内的防水速干胶体增压导入至胶体导管并由喷胶口喷出；该喷胶口与胶体导管连接，用于喷洒防水速干胶体。
44.该抵触伸缩机构302包括伸缩槽、第四伸缩电机以及第四伸缩柱，该伸缩槽位于第
一爬墙机器人100底面中心位置，用于提供磁吸抵触盘303伸缩；该第四伸缩电机驱动连接的第四伸缩带动磁吸抵触盘303伸缩；该磁吸抵触盘303设置于第四伸缩柱前端并设置有磁吸吸附功能。
45.该磁吸固定盘304存储于磁吸抵触盘303前端位置，用于与墙体开槽设备切割形成的环形槽底面抵触；该外环扩展机构305包括第五伸缩电机、第五伸缩柱以及弧形块，该第五伸缩电机分布于磁吸固定盘304外周并与第五伸缩柱连接，用于驱动连接的第五伸缩柱将前端的弧形块伸出，该弧形块与第五伸缩柱连接，用于与与墙体开槽设备切割形成的环形槽内周抵触。
46.该控制器4分别与第一爬墙机器人100、三维激光扫描仪101、第二爬墙机器人102、施工罩体103、横板伸缩机构104、外环轨道机构202、外环伸缩机构203、多角度切割机构204、内环轨道机构207、伸缩切割机构208、弹出式固定机构300、胶体密封机构301、抵触伸缩机构302、磁吸抵触盘303、磁吸固定盘304、外环扩展机构305、区域建筑管控中心、建筑维修中心以及区域安全防护中心连接。
47.其中，该区域建筑管控中心包括但不仅限于建筑所在区域的物业。
48.优选地，该外墙修复装置2包括回收机器人209、回收框体210以及灰尘吸附设备211，该回收机器人209内置于建筑天台存储仓内并与控制器4连接；该回收框体210设置于回收机器人209外部；该灰尘吸附设备211内置于回收机器人209内部并将吸附口分布于回收框体210顶端、回收机器人209外部，且与控制器4连接。
49.其中，该回收机器人209也采用爬墙技术；该回收框体210用于接取切割墙体的碎屑以及灰尘；该灰尘吸附设备211用于吸取切割时形成的灰尘。
50.本实施例提供填充修复式智能建筑检测方法，使用该的填充修复式智能建筑检测系统，该方法包括以下步骤：s1、控制器4根据区域建筑管控中心发送的建筑监控信号，向预设数量的第一爬墙机器人100以及三维激光扫描仪101发送建筑扫描信号，该第一爬墙机器人100根据建筑扫描信号在建筑外墙区域进行定时巡逻，同时该三维激光扫描仪101根据扫描信号实时扫描建筑信息并向控制器4反馈建筑外墙信息。
51.其中，该预设数量由区域建筑管控中心设置，以确保第一爬墙机器人100能够检测完成建筑表面，且不存在探测死角；该定时巡逻的巡逻时间由区域建筑管控中心设定，在本实施例中优选为每周一次。
52.s2、控制器4根据建筑信息生成建筑三维模型并实时分析是否有建筑外墙存在裂缝。
53.s3、若有则该控制器4实时分析建筑外墙存在的裂缝是否有处于修复区间。
54.其中，该修复区间由区域建筑管控中心设定尺寸并与第一爬墙机器人100对应，低于修复区间的裂缝通过喷洒防水速干胶体进行修复处理，超过修复区间的裂缝则通知建筑维修中心以及区域安全防护中心进行紧急维修。
55.s4、若有则该控制器4向第一爬墙机器人100发送裂缝移动信号、向回收机器人209发送回收信号并向第二爬墙机器人102发送施工密封信号，该第一爬墙机器人100根据裂缝移动信号移动至建筑裂缝区域，该回收机器人209根据回收信号移动至该第一爬墙机器人100下端位置并将回收框体210与外墙抵触，该第二爬墙机器人102根据施工密封信号移动
至第一爬墙机器人100以及回收机器人209位置。
56.其中，当第一爬墙机器人100、回收机器人209移动至裂缝区域且位置调整完成后，该第二爬墙机器人102再将第一爬墙机器人100、回收机器人209以及裂缝区域进行笼罩对应。
57.s5、该控制器4向施工罩体103发送施工密封信号、向横板伸缩机构104发送外墙抵触信号以及向灰尘吸附机构发送启动信号，该施工罩体103根据施工密封信号伸展将第二爬墙机器人102所在区域进行笼罩密封，该横板伸缩机构104根据外墙抵触信号伸出与外墙抵触，该灰尘吸附机构根据启动信号进入灰尘吸附状态。
58.其中，当第二爬墙机器人102移动完成后，再控制施工罩体103弹出进入密封状态，且第二爬墙进入的灯光开启；当横板伸缩机构104的横置板与墙体抵触后，第一爬墙机器人100移动至横置板位置，然后通过移动履带在横置板位置移动。
59.s6、该控制器4向第一爬墙机器人100发送实时切割信号、向外环伸缩机构203发送伸缩信号、向多角度切割机构204发送裂缝切割信号以及向外环轨道机构202发送切割调整信号。
60.s7、该外环伸缩机构203根据伸缩信号驱动连接的多角度切割机构204伸出，该多角度切割机构204根据裂缝切割信号配合外环伸缩机构203将建筑裂缝区域进行切割，该外环轨道机构202根据切割调整信号配合多角度切割机构204进行裂缝区域切割，该第一爬墙机器人100移动至横板伸缩机构104位置并根据实时切割信号配合多角度切割机构204对建筑裂缝区域进行切割直至形成填充槽。
61.其中，该外环伸缩机构203实时调节多角度切割机构204的角度，以方便多角度切割机构204对裂缝区域进行切割，切割形成的填充槽存储与第一爬墙机器人100尺寸对应，大于第一爬墙机器人100的尺寸，该填充槽尺寸由区域建筑管控中心设定，在本实施例中优选为超过第一爬墙机器人100尺寸2厘米，即填充槽长宽大于第一爬墙机器人100长宽2厘米，且填充槽的深度与第一爬墙机器人100的高度匹配，当第一爬墙机器人100进入填充槽后，第一爬墙机器人100的外表面与填充槽周围墙体保持同一水平面；该外环轨道机构202实时调节多角度切割机构204的位置，以方便多角度切割机构204对裂缝区域进行切割。
62.s8、该控制器4向切割完成后的第一爬墙机器人100发送槽体对应信号并向内环轨道机构207以及伸缩切割机构208发送抵触切割信号，该第一爬墙机器人100根据槽体对应信号将底面中心与填充槽中心对应，该内环轨道机构207以及伸缩切割机构208根据抵触切割信号配合在填充槽底面切割形成与磁吸固定盘304匹配的抵触槽。
63.其中，在填充槽切割完成后，由内环轨道机构207以及伸缩切割机构208对填充槽底面进行抵触槽切割，抵触槽半径尺寸大于磁吸固定盘304半径尺寸，且由区域建筑管控中心设定，在本实施例中优选为大于2厘米，且抵触槽深度与磁吸固定盘304深度匹配。
64.s9、该控制器4向抵触伸缩机构302发送盘体抵触信号并向外环扩展机构305发送盘体固定信号，该抵触伸缩机构302根据盘体抵触信号驱动磁吸抵触盘303将磁吸固定盘304填充至抵触槽内，该外环扩展机构305根据盘体固定信号向磁吸固定盘304外周进行扩展与抵触槽固定。
65.其中，当抵触槽切割完成后，通过抵触伸缩机构302驱动磁吸抵触盘303伸出将磁吸固定盘304填充至抵触槽内，即将磁吸固定盘304的中心与抵触槽中心对应，然后利用外
环扩展机构305将弧形块伸出与抵触槽内周抵触，从而将磁吸固定盘304固定与抵触槽内，以方便抵触伸缩机构302在收缩时，带动收缩后的第一爬墙机器人100进入填充槽。
66.s10、该控制器4向抵触伸缩机构302发送收缩进入信号并向弹出式固定机构300发送固定信号以及向胶体密封机构301发送槽体填充信号，该抵触伸缩机构302根据收缩进入信号收缩将第一爬墙机器人100拉入填充槽，该弹出式固定机构300根据固定信号弹出与填充槽内抵触固定，该胶体密封机构301根据槽体填充信号进入胶体喷洒状态直至将填充槽通过胶体密封。
67.其中，当磁吸固定盘304与抵触槽抵触固定后，第一爬墙机器人100的攀爬部件收缩，然后由抵触伸缩机构302收缩将第一爬墙机器人100拉入填充槽；在弹出式固定机构300弹出的同时，胶体密封机构301进入胶体喷洒状态直至将填充槽通过胶体密封，从而避免裂缝渗水；当需要第一爬墙机器人100从填充槽离开后，通过维修人员将胶体溶解，第一爬墙机器人100自动与填充槽解除各个固定，然后自动攀爬离开。
68.其中，也可以将切割功能设置给第二爬墙机器人102，第一爬墙机器人100保留扫描、磁吸拉入、槽体固定以及胶体密封功能，也可以根据市场爬墙机器人的技术决定第一爬墙机器人100保留的功能，以减少第一爬墙机器人100的成本。
69.实施例二参考图1，图8
‑
9所示。
70.本实施例是在实施例一基础上的延伸，本实施例中，还包括区域防护装置5，该区域防护装置5包括滑轨自驱机构500、玻璃清洁刮条501以及液体喷洒机构502，该滑轨自驱机构500设置于第二爬墙机器人102底面并与玻璃清洁刮条501连接，且与控制器4连接；所玻璃清洁刮条501与滑轨自驱机构500连接；该液体喷洒机构502内置于第二爬墙机器人102内部并将喷洒口设置于第二爬墙机器人102底面，且与控制器4连接。
71.其中，该滑轨自驱机构500包括电动滑轨以及滑轨壳体，该电动滑轨内置与第二爬墙机器人102底面，用于驱动连接的滑轨壳体进行上下往复运动；该滑轨壳体与玻璃清洁刮条501连接，用于带动玻璃清洁刮条501移动；该玻璃清洁刮条501用于清洁玻璃表面；该液体喷洒机构502包括探伤剂存储仓、玻璃清洗剂存储仓、喷洒导管以及喷洒口，该探伤剂存储仓用于存储渗透探伤剂，该玻璃清洗剂存储仓用于存储玻璃清洗剂，该喷洒导管与探伤剂存储仓或玻璃清洗剂存储仓连接，该喷洒口与喷洒导管连接，该喷洒口用于喷洒连接喷洒导管导入的液体；若需要清洁则控制与玻璃清洗剂存储仓对应的喷洒口启动，若需要探伤则控制与探伤剂存储仓对应的喷洒口启动。
72.优选地，该区域防护装置5还包括渗透探伤灯503以及抵触固定机构504，该渗透探伤灯503设置于第二爬墙机器人102底面并与控制器4连接，该抵触固定机构504设置于第二爬墙机器人102外周并与控制器4连接。
73.其中，该渗透探伤灯503包括但不仅限于黑光灯、白光灯，用于照射玻璃区域进行显像；该抵触固定机构504包括液压泵、液压杆以及抵触板，该液压泵用于驱动连接的用于杆驱动连接的抵触板伸缩。
74.优选地，该区域防护装置5还包括抵触磁吸区间505以及镀膜喷洒机构506，该抵触磁吸区间505设置于第二爬墙机器人102以及回收机器人209外周并与控制器4连接；该镀膜喷洒机构506内置于第二爬墙机器人102内部并将喷液口设置于第二爬墙机器人102底面，
且与控制器4连接。
75.其中，该抵触磁吸区间505用于提供第二爬墙机器人102与其他第二爬墙机器人102或回收机器人209之间的磁吸拼接；该镀膜喷洒机构506包括成膜胶体存储仓、成膜导管以及喷液口，该成膜胶体存储仓用于存储能够速干成膜的胶液，该成膜导管分别与成膜胶体存储仓以及喷液口连接，该喷液口用于喷洒成膜胶体存储仓存储的胶液。
76.优选地，在第一爬墙机器人100进行巡逻时，该方法还包括以下步骤：s100、控制器4向第二爬墙机器人102发送玻璃自检信号，该第二爬墙机器人102根据玻璃自检信号移动至建筑玻璃位置并控制液体喷洒机构502向建筑玻璃喷洒清洁液体。
77.其中，该第二爬墙机器人102按照距离的远近移动至各个建筑玻璃位置进行检测。
78.s101、该第二爬墙机器人102控制滑轨自驱机构500驱动玻璃清洁刮条501在建筑玻璃外表面进行清洁运动并在清洁结束后，控制液体喷洒机构502向清洁后的建筑玻璃喷洒探伤剂。
79.其中，该清洁运动是指控制滑轨自驱机构500带动玻璃清洁刮条501在建筑玻璃外表面进行上下往复的运动，以清洁玻璃，上下移动的次数由区域建筑管控中心设定。
80.s102、该第二爬墙机器人102控制滑轨自驱机构500驱动玻璃清洁刮条501再次在建筑玻璃外表面进行清洁运动并在清洁结束后，控制施工罩体103伸展封闭建筑玻璃区域。
81.其中， 在渗透探伤剂清洁完成后，利用施工罩体103将建筑玻璃区域封闭，以方便渗透探照灯照射显像。
82.s103、该第二爬墙机器人102控制控制渗透探伤灯503照射建筑玻璃区域并将建筑玻璃区域的照射影像反馈给控制器4。
83.s104、该控制器4根据照射影像分析建筑玻璃是否有存在裂缝或破裂。
84.其中，通过系统自动识别以及人工配合识别，双重判断建筑玻璃是否有存在裂缝或破裂。
85.s105、若有则向第二爬墙机器人102发送区域防护信号，该第二爬墙机器人102根据区域防护信号控制抵触固定机构504伸出与建筑玻璃区域进行固定并控制镀膜喷洒机构506向该建筑玻璃喷洒成膜胶体。
86.其中，当识别到有建筑玻璃存在裂缝或破裂后，该第二爬墙机器人102的施工罩体103收缩复位，然后根据建筑玻璃存储派遣匹配数量的第二爬墙机器人102在建筑玻璃区域通过抵触磁吸区间505进行拼接并通过抵触固定机构504进行固定，同时利用镀膜喷洒机构506向该建筑玻璃喷洒成膜胶体，从而防止出现裂缝或破裂的玻璃碎片掉落地面。
87.实施例三参考图1所示。
88.本实施例是在实施例二基础上的延伸，具体的，本实施例中，还包括建筑监测装置6，该建筑监测装置6包括监控摄像头600、地面高压喷射机构601以及楼层高压喷射机构602，该监控摄像头600分布于建筑外部以及建筑所在区域地面并与控制器4连接；该地面高压喷射机构601设置于建筑所在区域地面并与控制器4连接；该楼层高压喷射机构602分布设置于建筑各个楼层外部并与控制器4连接。
89.其中，该监控摄像头600用于摄取所在区域的环境影像，建筑区域所有的监控摄像头600组合形成建筑区域的监控环境影像；该地面高压喷射机构601以及楼层高压喷洒机构
均为高压水流喷射设备并能够多角度调整。
90.优选地，该建筑检测装置还包括巡逻无人机603以及ar摄像头604，该巡逻无人机603内置于建筑天台存储仓内并与控制器4连接，该ar摄像头604设置于巡逻无人机603外部并与控制器4连接。
91.其中，ar摄像头604内置有建筑ar模型。
92.优选地，在控制器4接收到建筑监控信号后，该方法还包括以下步骤：s1000、控制器4向监控摄像头600发送建筑监控信号以及向巡逻无人机603发送定时巡逻信号，该监控摄像头600根据建筑监控信号启动实时获取建筑区域影像，该巡逻无人机603根据定时巡逻信号进入定时巡逻状态。
93.其中，该巡逻无人机603的定时巡逻与第一爬墙机器人100的定时巡逻时间对应。
94.s1001、若控制器4根据建筑区域影像识别出建筑区域存在高空抛物且会与人体发生碰撞则通过建筑监控影像和/或建筑三维模型识别物体轨迹信息并向物体轨迹信息距离最近的地面高压喷射机构601或楼层高压喷射机构602发送抛物偏移信号。
95.其中，当识别到高空抛物后，判断建筑周围区域的生命体以及移动轨迹，然后再判断高空抛物是否会与生命体发生碰撞。
96.s1002、该地面高压喷射机构601或楼层高压喷射机构602根据抛物偏移信号发射高压水流改变抛物掉落方向直至抛物无害。
97.其中，通过控制与高空抛物距离最近的地面高压喷射机构601或楼层高压喷射机构602启动喷射高压水流，以冲击高空抛物物品，改变其掉落位置直至不会与生命体发生碰撞。
98.s1003、在巡逻无人机603进行巡逻时，控制ar摄像头604实时扫描建筑并将建筑实体影像与内置的建筑ar模型进行比对生成建筑比对信息。
99.s1004、该控制器4根据建筑比对信息分析建筑是否有偏离建筑ar模型。
100.其中，判断建筑当前是否与建造时记录的建筑ar模型发生偏离、倾斜等。
101.s1005、若有则控制器4向区域建筑管控中心、建筑维修中心以及区域安全防护中心发送建筑比对信息。
102.为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
103.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，例如“设置于
……
之上”、“设置于
……
上方”、“设置于
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“设置于
……
上方”可以包括“设置于
……
上方”和“设置于
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
104.上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据
本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。