一种配送机器人路径规划系统的制作方法

技术特征：
1.一种配送机器人路径规划系统，其特征在于：包括：目标地点获取模块，用于获取若干个目标地点；规划模块，基于获取的若干个所述目标地点进行路径规划，获得若干个路径规划结果；优选及删除模块：用于挑选出所述路径规划结果中的优选结果和部分优选路径，并删除部分所述路径规划结果；交叉重组模块：用于对删除的所述路径规划结果中的路径进行交叉，将部分所述路径规划结果中的两所述目标地点进行随机变换，获得重组结果；评估模块，用于对所述路径规划结果进行评估，达到终止条件后结束规划，获得最优路径；所述目标地点获取模块、所述规划模块、所述优选及删除模块、所述交叉重组模块、所述评估模块依次连接，其中所述评估模块还与所述目标地点获取模块连接。2.根据权利要求1所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述规划模块包括路径规划模块和交叉路径剔除模块；其中所述路径规划模块用于对若干个所述目标地点规划路径，获得若干个第一路径规划结果，其中所述第一路径规划结果为一次走完，不重复经过所述目标地点的路径；所述交叉路径剔除模块用于对所述第一路径规划结果中的交叉路径进行剔除，获得若干个没有交叉路径的第二路径规划结果，作为路径规划结果。3.根据权利要求2所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述路径规划模块对若干个所述目标地点规划路径的过程中，采用了最小四边形算法对路径进行规划。4.根据权利要求2所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述交叉路径剔除模块对所述第一路径规划结果中的交叉路径进行剔除的过程中，采用了complete 2
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opt算法对交叉路径进行剔除。5.根据权利要求1所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述优选及删除模块删除部分所述路径规划结果的过程中，采用了删除算子进行删除，且做出删除决定的评判依据为：路径长度和途径次数，评判的具体方法为：判断路径规划结果的路径总长度和途径次数是否超出预设值，若超出则删除所述路径规划结果，否则保留。6.根据权利要求1所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述优选及删除模块挑选所述部分优选路径的过程中，基于最佳部分收集器bpc算法进行收集，所述最佳部分收集器bpc算法还用于判断并收集所述优选结果。7.根据权利要求6所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述优选及删除模块基于上述最佳部分收集器bpc算法将所述部分优选路径替代所述优选结果中的部分路径进行重组，获得全新且较优的所述路径规划结果。8.根据权利要求1所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述交叉重组模块对删除的所述路径规划结果中的路径进行交叉的具体方法为：将每两个被删除的所述路径规划结果中的部分路径进行交叉，形成新的所述路径规划结果，交叉过程中采用了边交换交叉算子exx，通过所述边交换交叉算子exx对原路径进行交叉，再通过所述交叉路径剔除模块对交叉的边进行剔除，获得更优的所述路径规划结果。9.根据权利要求1所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述重组结果需要输入所述规划模块进行路径的重新规划。
10.根据权利要求1所述的配送机器人路径规划系统，其特征在于：所述评估模块的终止条件为：所述评估模块达到预设的迭代次数。

技术总结
本发明公开了一种配送机器人路径规划系统，包括：目标地点获取模块，用于获取若干个目标地点；规划模块，基于获取的若干个目标地点进行路径规划，获得若干个路径规划结果；优选及删除模块：用于挑选出路径规划结果中的优选结果和部分优选路径，并删除部分路径规划结果；交叉重组模块：用于对删除的路径规划结果中的路径进行交叉，将部分路径规划结果中的两目标地点进行随机变换，获得重组结果；评估模块，用于对路径规划结果进行评估，达到终止条件后结束规划，获得最优路径；本申请提高了配送机器人配送路段规划的准确率、降低了规划过程的时长，节省了成本，提高了配送体验。提高了配送体验。提高了配送体验。


技术研发人员：彭刚
受保护的技术使用者：彭刚
技术研发日：2021.08.03
技术公布日：2021/10/8