电子牵引行驶系统、路线计划装置、路线计划装置的控制方法以及存储介质与流程

1.本发明涉及电子牵引行驶系统、路线计划装置、路线计划装置的控制方法以及存储介质。


背景技术：

2.专利文献1公开了使前导车以及跟随车具有通信功能来进行电子牵引行驶的内容。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开2019
‑
1227号公报


技术实现要素：

6.发明所要解决的问题
7.然而，在专利文献1所记载的技术中，存在跟随车的乘员或者前导车的乘员难以进行最初的行驶计划中没有的中途停留(例如上厕所休息等)的问题。
8.本发明是鉴于上述问题而完成的，提供一种为了使跟随车的乘员或者前导车的乘员容易地进行最初的行驶计划中没有的中途停留的技术。
9.用于解决问题的手段
10.实现上述目的的本发明所涉及的电子牵引行驶系统是前导车使用车与车之间通信对跟随车进行电子牵引的电子牵引行驶系统，其中，所述电子牵引行驶系统具备：
11.第一信息处理装置，其供所述前导车的乘员进行利用；
12.第二信息处理装置，其供所述跟随车的乘员进行利用；以及
13.路线计划装置，其创建包含所述电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，
14.所述第二信息处理装置具备：
15.输入接受单元，其接受用于在所述电子牵引下的行驶过程中请求向经由地进行中途停留的输入；以及
16.发送单元，其向所述路线计划装置发送所述请求，
17.所述路线计划装置具备：
18.创建单元，其创建所述行驶计划；
19.搜索单元，其从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
20.发送单元，其将搜索到的该经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述第一信息处理装置，
21.所述第一信息处理装置具备报告单元，所述报告单元将从所述路线计划装置接收到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息报告给所述前导车的乘员。
22.另外，实现上述目的的本发明所涉及的电子牵引行驶系统是前导车使用车与车之间通信对跟随车进行电子牵引的电子牵引行驶系统，其中，所述电子牵引行驶系统具备：
23.第一信息处理装置，其供所述前导车的乘员进行利用；
24.第二信息处理装置，其供所述跟随车的乘员进行利用；以及
25.路线计划装置，其创建包含所述电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，
26.所述第一信息处理装置具备：
27.输入接受单元，其接受用于在所述电子牵引下的行驶过程中请求向经由地进行中途停留的输入；以及
28.发送单元，其向所述路线计划装置发送所述请求，
29.所述路线计划装置具备：
30.创建单元，其创建所述行驶计划；
31.搜索单元，其从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
32.发送单元，其将搜索到的该经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述第二信息处理装置，
33.所述第二信息处理装置具备报告单元，所述报告单元将从所述路线计划装置接收到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息报告给所述跟随车的乘员。
34.另外，实现上述目的的本发明所涉及的路线计划装置创建包含用于供前导车使用车与车之间通信对跟随车进行电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，其中，
35.所述路线计划装置具备：
36.接收单元，其接收在所述跟随车的乘员所利用的第二信息处理装置中输入的、在所述电子牵引下的行驶过程中向经由地进行中途停留的请求；
37.搜索单元，其从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
38.发送单元，其将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述前导车的乘员所利用的第一信息处理装置。
39.另外，实现上述目的的本发明所涉及的路线计划装置创建包含用于供前导车使用车与车之间通信对跟随车进行电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，其中，
40.所述路线计划装置具备：
41.接收单元，其接收在所述前导车的乘员所利用的第一信息处理装置中输入的、在所述电子牵引下的行驶过程中向经由地进行中途停留的请求；
42.搜索单元，其从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
43.发送单元，其将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述跟随车的乘员所利用的第二信息处理装置。
44.另外，实现上述目的的本发明所涉及的路线计划装置的控制方法，所述路线计划装置创建包含用于供前导车使用车与车之间通信对跟随车进行电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，其中，
45.所述路线计划装置的控制方法具有：
46.接收步骤，在该接收步骤中，接收在所述跟随车的乘员所利用的第二信息处理装置中输入的、在所述电子牵引下的行驶过程中向经由地进行中途停留的请求；
47.搜索步骤，在该搜索步骤中，从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
48.发送步骤，在该发送步骤中，将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述前导车的乘员所利用的第一信息处理装置。
49.另外，实现上述目的的本发明所涉及的路线计划装置的控制方法，所述路线计划装置创建包含用于供前导车使用车与车之间通信对跟随车进行电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，其中，
50.所述路线计划装置的控制方法具有：
51.接收步骤，在该接收步骤中，接收在所述前导车的乘员所利用的第一信息处理装置中输入的、在所述电子牵引下的行驶过程中向经由地进行中途停留的请求；
52.搜索步骤，在该搜索步骤中，从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
53.发送步骤，在该发送步骤中，将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述跟随车的乘员所利用的第二信息处理装置。
54.发明效果
55.根据本发明，能够使跟随车的乘员或者前导车的乘员容易地进行最初的行驶计划中没有的中途停留。
附图说明
56.图1是用于对本发明的一个实施方式所涉及的电子牵引行驶系统的构成例进行说明的图。
57.图2a、图2b是用于对构成本发明的一个实施方式所涉及的电子牵引行驶系统的路线计划装置以及通信装置的构成例进行说明的框图。
58.图3a、图3b是用于对构成本发明的一个实施方式所涉及的电子牵引行驶系统的前导车以及跟随车的构成例进行说明的框图。
59.图4是表示第一实施方式所涉及的电子牵引行驶系统的处理时序的图。
60.图5是表示第一实施方式所涉及的路线计划装置所实施的处理的过程的流程图。
61.图6是表示第二实施方式所涉及的电子牵引行驶系统的处理时序的图。
62.图7是表示第二实施方式所涉及的路线计划装置所实施的处理的过程的流程图。
具体实施方式
63.以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
64.(第一实施方式)
65.<电子牵引行驶系统的构成>
66.图1是用于对本发明的一个实施方式所涉及的电子牵引行驶系统的构成进行说明的图。电子牵引行驶系统包含路线计划装置10、前导车20、跟随车21、前导车的乘员所持有的通信装置30、跟随车的乘员所持有的通信装置31，它们构成为能够经由网络40进行通信。网络40例如是因特网和/或局域网(lan)。另外，前导车20以及跟随车21具备通信功能，能够进行车与车之间通信50，使用车与车之间通信50进行电子连结来执行电子牵引。跟随车21按照前导车20所行驶的行驶轨迹进行自动跟随行驶。通过将车辆之间的最接近距离设定为例如1m，以其他车不能插入于车辆之间的方式进行电子牵引。
67.<路线计划装置的构成>
68.图2a是表示本实施方式所涉及的路线计划装置10的构成例的图。路线计划装置10作为服务器装置而发挥功能，具备cpu101、存储装置102以及通信部103。cpu101通过读出并执行存储在存储装置102中的程序来执行处理。
69.存储装置102存储各种信息。存储装置102存储用于供cpu101读出并执行的程序，并且能够存储经由通信部103经由网络40从前导车20、跟随车21、通信装置30、通信装置31获取到的信息和经由通信部103经由网络40获取到的其他信息。
70.存储装置102例如存储路线计划装置10经由前导车20、跟随车21、通信装置30、或者通信装置31接收到的由乘员输入的出发地(或者当前所在地)以及目的地(或者经由地)的信息、经由地(希望上厕所休息的地点等)的信息。通信部103以有线或者无线的方式接收发送各种信息。
71.路线计划装置10在跟随车21希望进行从出发地(或当前所在地)到目的地为止的电子牵引行驶的情况下，创建包含预定行驶路线在内的行驶计划。另外，在电子牵引行驶的过程中，在接受到乘员请求向经由地进行中途停留的输入的情况下，接收该请求，创建朝向与请求相应的经由地的路线，并且重新创建到目的地为止的行驶计划。
72.<通信装置的构成>
73.图2b是表示本实施方式所涉及的通信装置30、通信装置31的构成例的图。通信装置30、通信装置31例如是乘员所持有的智能手机等通信终端。
74.通信装置30、通信装置31具备cpu301、存储装置302、通信部303、显示部304以及操作输入部305。cpu301通过读出并执行存储在存储装置302中的程序而对通信装置30的动作进行控制。存储装置302存储用于供cpu301读出并执行的程序，并且存储经由操作输入部305输入至通信装置30的各种信息。通信部303能够经由网络40与路线计划装置10进行通信，以有线或者无线的方式接收发送各种信息。通信部203将存储在存储装置302中的各种信息发送至路线计划装置10，并且从路线计划装置10接收各种信息。
75.显示部304是液晶显示器等，从路线计划装置10接收并显示由路线计划装置10创建的行驶计划，或者显示各种画面。操作输入部305是物理按钮、旋转操作件等，用户(乘员)能够对操作输入部305进行操作，输入出发地、目的地、经由地等各种导航信息，或者输入为了以上厕所休息等为理由而在经由地进行中途停留的请求，所接受到的信息被发送至路线计划装置10。在显示部304是触摸面板的情况下，显示部304也可以兼具操作输入部305的功能。
76.<前导车的构成>
77.图3a是表示本实施方式所涉及的前导车20的构成例的图。前导车20具备油门踏板
201、制动踏板202、方向盘203、ecu(电子控制单元)204、存储装置205、通信部206、车载导航装置207以及摄像机208。
78.前导车20的驾驶员所操作的油门踏板201、制动踏板202以及方向盘203的操作量的信息被传递至ecu204。
79.ecu204基于驾驶员对加速用操作件(油门踏板201)的操作量而对发动机或驱动马达等驱动机构(未图示)进行控制。另外，ecu204基于驾驶员对制动用操作件(制动踏板202)的操作量而对制动机构(未图示)进行控制。制动机构例如是设置在前导车20的各车轮上的盘式制动器。另外，ecu204基于驾驶员对转向用操作件(方向盘203)的操作量而对转向机构(未图示)进行控制。转向机构包括动力转向装置。另外，ecu204将表示油门踏板201、制动踏板202、方向盘203的操作量的信息经由通信部206通过车与车之间通信50发送至跟随车21。
80.存储装置205存储表示油门踏板201、制动踏板202、方向盘203的操作量的信息、经由车载导航装置207输入的出发地、目的地的信息、由路线计划装置10创建的包含预定行驶路线在内的行驶计划的信息、由摄像机208拍摄到的拍摄图像、用于实现由ecu204实施的处理的计算机程序等。
81.通信部206能够通过车与车之间通信50来发送表示油门踏板201、制动踏板202、方向盘203的操作量的信息。另外，通信部206能够经由网络40与路线计划装置10、通信装置30、通信装置31进行通信，并发送接收各种信息。
82.车载导航装置207具备显示部2071和操作输入部2072。显示部2071是液晶显示器等，显示从出发地(或者当前所在地)到目的地(或者经由地)为止的路线信息等各种导航信息，或者接收并显示由路线计划装置10创建的行驶计划。
83.操作输入部2072是物理按钮、旋转操作件等，用户(乘员)能够对操作输入部2072进行操作来输入出发地、目的地等各种导航信息。此外，在显示部2071为触摸面板的情况下，显示部2071也可以兼具操作输入部2072的功能。
84.摄像机208是用于对前导车20的周围进行拍摄的一个以上的摄像机。此外，也可以在摄像机208的基础上或者代替摄像机208而具备雷达、光学雷达(light detection and ranging(lidar))。
85.<跟随车的构成>
86.接着，图3b是表示本实施方式所涉及的跟随车21的构成例的图。跟随车21具备驱动机构211、制动机构212、转向机构213、ecu(电子控制单元)214、存储装置215、通信部216、车载导航装置217以及摄像机218。
87.驱动机构211是发动机或驱动马达等。制动机构212例如是设置于跟随车21的各车轮的盘式制动器。转向机构213例如是动力转向装置。
88.ecu214基于经由通信部216通过车与车之间通信50从前导车20接收到的操作量的信息、前导车20的速度以及加速度的信息、由摄像机218拍摄到的拍摄图像等信息，生成跟随于前导车20的行驶轨迹的目标轨迹。而且，通过以按照所生成的目标轨迹行驶的方式对驱动机构211、制动机构212、转向机构213进行控制，来执行自动跟随行驶。由此实现电子牵引。
89.存储装置215存储经由车载导航装置217输入的出发地、目的地的信息、由路线计划装置10创建的包含预定行驶路线在内的行驶计划的信息、由摄像机218拍摄到的拍摄图
像、用于实现ecu214实施的处理的计算机程序等。
90.通信部216能够通过车与车之间通信50从前导车20接收表示前导车的油门踏板201、制动踏板202、方向盘203的操作量的信息、前导车20的速度以及加速度的信息等。另外，通信部216能够经由网络40与路线计划装置10、通信装置30、通信装置31进行通信，并接收发送各种信息。
91.车载导航装置217具备显示部2171和操作输入部2172。显示部2171是液晶显示器等，显示从出发地(或者当前所在地)到目的地(或者经由地)为止的路线信息等各种导航信息，或者接收并显示由路线计划装置10创建的行驶计划。
92.操作输入部2172是物理按钮、旋转操作件等，驾驶员(用户)能够对操作输入部2172进行操作来输入出发地、目的地等各种导航信息。此外，在显示部2171为触摸面板的情况下，显示部2171也可以兼具操作输入部2172的功能。
93.摄像机218是用于对跟随车21的周围进行拍摄的一个以上的摄像机。此外，也可以在摄像机218的基础上或者代替摄像机218而具备雷达、光学雷达(light detection and ranging(lidar))。
94.此外，在上述中，对经由前导车20的乘员所持有的通信装置30来输入用于向经由地进行中途停留(上厕所休息等)的请求的例子进行了说明，但并不限定于该例子。例如，也可以通过对前导车20的车载装置(例如车载导航装置207)、设置于前导车20的各种操作件进行操作来输入请求。
95.同样地，在上述中，对经由跟随车21的乘员所持有的通信装置31来输入用于向经由地进行中途停留(上厕所休息等)的请求的例子进行了说明，但并不限定于该例子。例如，也可以通过对跟随车21的车载装置(例如车载导航装置217)、设置于跟随车21的各种操作件进行操作来输入请求。
96.<处理时序>
97.图4是构成本实施方式所涉及的电子牵引行驶系统的各装置所执行的处理的时序图。在f401中，经由跟随车21的乘员所利用的信息处理装置(例如通信装置31、或者跟随车21的车载装置(例如导航装置217))，在电子牵引行驶的过程中，接受为了进行上厕所、晕车、汽油剩余量减少等所引起的紧急休息的中途停留请求的输入。此时，也可以接受指定用于中途停留的经由地的类型的输入。例如，能够指定便利店、加油站、服务区等类型。另外，也可以进一步接受用于指定中途停留时的停留时间的输入。
98.在f402中，跟随车21的乘员所利用的信息处理装置将在f401中接受到的请求发送至路线计划装置10。
99.在f403中，路线计划装置10根据从跟随车21的乘员所利用的信息处理装置接收到的请求，从当前的行驶计划所包含的预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索用于进行中途停留的经由地。例如，当在高速道路上进行电子牵引的过程中想要上厕所休息的情况下，搜索最近的服务区。另外，当在一般道路上进行电子牵引的过程中想要上厕所休息的情况下，搜索当前所在地的周围的便利店、加油站、餐厅、其他商业设施等。此外，当在f401中指定了经由地的类型的情况下，搜索属于该类型的经由地的候选。
100.在f404中，路线计划装置10创建从前导车20以及跟随车21的当前所在地到搜索到的经由地为止的路线，并且重新创建经过附加的经由地的行驶计划。另外，当在f401中接受
了停留时间的输入的情况下，也可以创建考虑了该停留时间的行驶计划。例如，也可以在考虑到停留时间的同时计算出新的预定行驶路线的行驶所需的行驶时间，并创建包含行驶时间以及预定行驶路线的新的行驶计划。
101.在f405中，路线计划装置10将搜索到的经由地的信息以及从当前所在地到该经由地为止的路线的信息发送至跟随车21的乘员所利用的信息处理装置。
102.在f406中，路线计划装置10计算出在重新创建的行驶计划下执行电子牵引的情况下的牵引费用。例如，在重新创建了行驶计划的情况下，可以计算出比最初的行驶计划下的电子牵引的费用高的费用。在由于委托进行电子牵引的跟随车21侧的情况而在行驶计划中产生延迟的情况下，对前导车20造成负担，因此将向前导车20支付的费用设为更高的金额。
103.但是，当在重新创建后的行驶计划下计算出的行驶时间与在重新创建前的行驶计划下计算出的行驶时间之差处于规定范围内的情况下，也可以重新计算出与当初的行驶计划的费用相同金额的费用。其主旨在于，即使因跟随车21侧的情况而实施了中途停留，如果没有使当初预定的时间大幅度地延迟，则容许不进行费用的提价。
104.在f407中，路线计划装置10将在f406中计算出的费用的信息发送至跟随车21的乘员所利用的信息处理装置。
105.在f408中，跟随车21的乘员所利用的信息处理装置显示在f405以及f407中从路线计划装置10接收到的信息，并从乘员接受是否允许向搜索到的经由地进行中途停留的输入。乘员查看重新计算出的费用、所变更的路线等，并输入中途停留的允许/不允许。在此，在输入了不允许的情况下，结束一系列的处理。另一方面，在接受到允许的输入的情况下，进入f409。
106.在f409中，跟随车21的乘员所利用的信息处理装置向路线计划装置10发送表示接受到允许的信息。
107.在f410中，路线计划装置10根据从跟随车21的乘员所利用的信息处理装置接收到表示允许的信息这一情况，将搜索到的经由地的信息以及从当前所在地到该经由地为止的路线的信息发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置(例如通信装置30或者前导车20的车载装置(例如导航装置207))。进一步地，在f411中，路线计划装置10将在f406中计算出的费用的信息发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置。由此，前导车20的乘员能够认识到存在向经由地进行中途停留的请求，从而能够向经由地进行移动。
108.在f412中，前导车20的乘员所利用的信息处理装置接受表示知道了基于中途停留请求的向经由地的移动的确认输入。在f413中，前导车20的乘员所利用的信息处理装置根据接受到确认输入这一情况，将表示已确认的信息发送至路线计划装置10以及跟随车21的乘员所利用的信息处理装置。此外，在即使经过规定时间也没有确认输入的情况下，路线计划装置10或者跟随车21的乘员所利用的信息处理装置也可以为了促使进行确认输入而追加地向前导车20的乘员所利用的信息处理装置发送信息。以上，结束图4的一系列的时序。
109.此外，并不限定于图示的处理过程，例如也可以并行地进行f404以及f406的处理，进而同时进行f405以及f407的信息发送。另外，也可以同时进行f410以及f411的处理。
110.<处理>
111.接着，图5是表示本实施方式所涉及的路线计划装置10所实施的处理的过程的流程图。图5的处理是在图4的时序图中路线计划装置10所实施的处理。本处理通过由路线计
划装置10的cpu101读出并执行存储在存储装置102中的程序来实施。
112.在步骤s501中，cpu101判定在前导车20以及跟随车21的电子牵引行驶的过程中，是否从跟随车21的乘员所利用的信息处理装置接收到在跟随车21的乘员所利用的信息处理装置中输入的中途停留请求。在接收到中途停留请求的情况下，进入步骤s502。另一方面，在没有接收到中途停留请求的情况下，进行待机直至接收到为止。
113.在步骤s502中，cpu101从在开始电子牵引行驶之前事先创建的行驶计划所包含的预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边，搜索与中途停留请求相应的经由地。
114.在步骤s503中，cpu101创建从前导车20以及跟随车21的当前所在地到搜索到的经由地为止的路线以及行驶计划。这里所说的行驶计划是包含最初的行驶计划所包含的预定行驶路线、以及在向经由地进行中途停留之后向目的地行驶的预定行驶路线在内的新的行驶计划。此外，当在步骤s502中搜索到多个经由地的情况下，可以针对各经由地执行本步骤的处理。
115.在步骤s504中，cpu101将搜索到的经由地的信息以及从当前所在地到经由地为止的路线的信息发送至跟随车21的乘员所利用的信息处理装置。另外，也可以一并发送新创建的行驶计划。
116.在步骤s505中，cpu101计算出在重新创建的新的行驶计划下执行了电子牵引的情况下跟随车21的乘员对前导车20支付的费用。例如，可以计算出比最初的行驶计划下的电子牵引的费用高的费用。在由于委托进行电子牵引的跟随车21侧的情况而在行驶计划中产生延迟的情况下，对前导车20造成负担，因此将向前导车20支付的费用设为更高的金额。但是，当在重新创建后的行驶计划下计算出的行驶时间与在重新创建前的行驶计划下计算出的行驶时间之差处于规定范围内的情况下，也可以重新计算出与当初的行驶计划的费用相同金额的费用。其主旨在于，即使因跟随车21侧的情况而实施了中途停留，如果没有使当初预定的时间大幅度地延迟，则容许不进行费用的提价。
117.在步骤s506中，cpu101将计算出的费用的信息发送至跟随车21的乘员所利用的信息处理装置。
118.在步骤s507中，cpu101判定是否从跟随车21的乘员所利用的信息处理装置接收到表示允许中途停留的信息。在跟随车21的乘员查看所计算出的费用而想要中止中途停留的情况下，进行指示中止的输入。另一方面，在同意中途停留的实施的情况下，将表示允许的信息发送至路线计划装置10。在接收到表示允许的信息的情况下，进入步骤s508。另一方面，在未接收到表示允许的信息的情况下，进行待机直至接收到为止。另外，在即使经过规定时间也未接收到表示允许的信息、或者接受为了中止中途停留而拒绝中途停留的实施的输入且接收到该信息的情况下，结束一系列的处理。
119.在步骤s508中，cpu101将搜索到的经由地以及从当前所在地到经由地为止的路线发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置。由于将要实施中途停留，因此需要将该情况报告给前导车20的乘员，因此实施本步骤。
120.在步骤s509中，cpu101将计算出的费用的信息发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置。由此，能够容易地认识到费用是否因中途停留而产生变动，或者在费用被提价的情况下，能够容易地认识到该情况。
121.在步骤s510中，cpu101判定是否从前导车20的乘员所利用的信息处理装置接收到
表示已确认将要实施中途停留的信息。在接收到确认的情况下，结束一系列的处理。另一方面，在未接收到确认的情况下，进行待机直至接收到为止。但是，在即使经过了规定时间也没有接收到确认的情况下，路线计划装置10也可以为了促使进行确认输入而追加地向前导车20的乘员所利用的信息处理装置发送信息。可以在之后仍未接收到确认的情况下中止中途停留，并将表示已中止的信息发送至跟随车21的乘员所利用的信息处理装置和/或前导车20的乘员所利用的信息处理装置。
122.如以上说明的那样，在本实施方式中，当在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中由跟随车发出了向经由地进行中途停留(例如上厕所等紧急休息)的请求的情况下，路线计划装置10搜索经由地，并将经由地的信息、到经由地为止的路线、实施了中途停留的情况下所设想的费用等信息发送至跟随车侧。然后，跟随车的乘员查看接收到的与中途停留相关的信息来决定是否实施中途停留。在实施中途停留的情况下，将该情况通知给前导车的乘员，并向前导车发送向搜索到的经由地进行中途停留的委托。
123.由此，在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中，能够使跟随车的乘员容易地进行最初的行驶计划中没有的中途停留。
124.(第二实施方式)
125.在第一实施方式中，对根据跟随车侧的乘员的请求来实施中途停留的例子进行了说明。与此相对地，在本实施方式中，对根据前导车侧的乘员的请求来实施中途停留的例子进行说明。系统构成以及装置构成与第一实施方式相同，因此省略说明。
126.<处理时序>
127.图6是构成本实施方式所涉及的电子牵引行驶系统的各装置所执行的处理的时序图。本时序是与图4的时序大致相同的处理，但由前导车侧为了进行上厕所等紧急休息而输入中途停留的请求。
128.在f601中，经由前导车20的乘员所利用的信息处理装置(例如通信装置30、或者前导车20的车载装置(例如导航装置207))，在电子牵引行驶的过程中，接受为了进行上厕所、晕车、汽油剩余量减少等所引起的紧急休息的中途停留请求的输入。此时，也可以接受指定用于中途停留的经由地的类型的输入。例如，能够指定便利店、加油站、服务区等类型。另外，也可以进一步接受用于指定中途停留时的停留时间的输入。
129.在f602中，前导车20的乘员所利用的信息处理装置将在f601中接受到的请求发送至路线计划装置10。
130.在f603中，路线计划装置10根据从前导车20的乘员所利用的信息处理装置接收到的请求，从当前的行驶计划所包含的预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索用于进行中途停留的经由地。例如，当在高速道路上进行电子牵引的过程中想要上厕所休息的情况下，搜索最近的服务区。另外，当在一般道路上进行电子牵引的过程中想要上厕所休息的情况下，搜索当前所在地的周围的便利店、加油站、餐厅、其他商业设施等。此外，当在f601中指定了经由地的类型的情况下，搜索属于该类型的经由地的候选。
131.在f604中，路线计划装置10创建从前导车20以及跟随车21的当前所在地到搜索到的经由地为止的路线，并且重新创建经过附加的经由地的行驶计划。另外，当在f601中接受了停留时间的输入的情况下，也可以创建考虑了该停留时间的行驶计划。例如，也可以在考虑到停留时间的同时计算出新的预定行驶路线的行驶所需的行驶时间，并创建包含行驶时
间以及预定行驶路线的新的行驶计划。
132.在f605中，路线计划装置10将搜索到的经由地的信息以及从当前所在地到该经由地为止的路线的信息发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置。
133.在f606中，路线计划装置10计算出在重新创建的行驶计划下执行电子牵引的情况下的牵引费用。例如，与图4的例子相反，在重新创建了行驶计划的情况下，可以计算出比最初的行驶计划下的电子牵引的费用低的费用。在由于被委托进行电子牵引的前导车20侧的情况而在行驶计划中产生延迟的情况下，对委托进行电子牵引的跟随车21而言有可能产生不便。即，对跟随车21造成负担，因此将向前导车20支付的费用设为更低的金额。
134.但是，当在重新创建后的行驶计划下计算出的行驶时间与在重新创建前的行驶计划下计算出的行驶时间之差处于规定范围内的情况下，也可以重新计算出与当初的行驶计划的费用相同金额的费用。其主旨在于，即使因前导车20侧的情况而实施了中途停留，如果没有使当初预定的时间大幅度地延迟，则容许不进行费用的降价(折扣)。
135.在f607中，路线计划装置10将在f606中计算出的费用的信息发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置。
136.在f608中，前导车20的乘员所利用的信息处理装置显示在f605以及f607中从路线计划装置10接收到的信息，并从乘员接受是否允许向搜索到的经由地进行中途停留的输入。乘员查看重新计算出的费用、所变更的路线等，并输入中中途停留的允许/不允许。例如，可考虑到前导车20的乘员查看费用减少何种程度并根据其结果而想要中止中途停留的情况。即，设想原本能够得到的收入的减少较大而想要忍耐不去上厕所休息并直接继续进行电子牵引至目的地的情况，因此接受允许/不允许的输入。在此，在输入了不允许的情况下，结束一系列的处理。另一方面，在接受到允许的输入的情况下，进入f609。
137.在f609中，前导车20的乘员所利用的信息处理装置向路线计划装置10发送表示接受到允许的信息。
138.在f610中，路线计划装置10根据从前导车20的乘员所利用的信息处理装置接收到表示允许的信息这一情况，将搜索到的经由地的信息以及从当前所在地到该经由地为止的路线的信息发送至跟随者21的乘员所利用的信息处理装置(例如通信装置31或者跟随车21的车载装置(例如导航装置217))。进一步地，在f611中，路线计划装置10将在f606中计算出的费用的信息发送至跟随车21的乘员所利用的信息处理装置。由此，跟随车21的乘员能够认识到存在向经由地进行中途停留的请求，因此能够在进行最初的行驶计划中没有的中途停留的情况下降低不安感。
139.在f612中，跟随车21的乘员所利用的信息处理装置接受表示知道了基于中途停留请求的向经由地的移动的确认输入。在f613中，跟随车21的乘员所利用的信息处理装置根据接受到确认输入这一情况，将表示已确认的信息发送至路线计划装置10以及前导车20的乘员所利用的信息处理装置。此外，在即使经过规定时间也没有确认输入的情况下，路线计划装置10或者前导车20的乘员所利用的信息处理装置也可以为了促使进行确认输入而追加地向前导车20的乘员所利用的信息处理装置发送信息。以上，结束图6的一系列的时序。
140.此外，并不限定于图示的处理过程，例如也可以并行地进行f604以及f606的处理，进而同时进行f605以及f607的信息发送。另外，也可以同时进行f610以及611的处理。
141.<处理>
142.接着，图7是表示本实施方式所涉及的路线计划装置10所实施的处理的过程的流程图。图7的处理是在图6的时序图中路线计划装置10所实施的处理。本处理通过由路线计划装置10的cpu101读出并执行存储在存储装置102中的程序来实施。
143.在步骤701中，cpu101判定在前导车20以及跟随车21的电子牵引行驶的过程中，是否从前导车20的乘员所利用的信息处理装置接收到在前导车20的乘员所利用的信息处理装置输入的中途停留请求。在接收到中途停留请求的情况下，进入步骤s702。另一方面，在没有接收到中途停留请求的情况下，进行待机直至接收到为止。
144.在步骤s702中，cpu101从在开始电子牵引行驶之前事先创建的行驶计划所包含的预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边，搜索与中途停留请求相应的经由地。
145.在步骤s703中，cpu101创建从前导车20以及跟随车21的当前所在地到搜索到的经由地为止的路线以及行驶计划。这里所说的行驶计划是包含最初的行驶计划所包含的预定行驶路线、以及在向经由地进行中途停留之后向目的地行驶的预定行驶路线在内的新的行驶计划。此外，当在步骤s702中搜索到多个经由地的情况下，可以针对各经由地执行本步骤的处理。
146.在步骤s704中，cpu101将搜索到的经由地的信息以及从当前所在地到经由地为止的路线的信息发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置。另外，也可以一并发送新创建的行驶计划。
147.在步骤s705中，cpu101计算出在重新创建的新的行驶计划下执行了电子牵引的情况下跟随车21的乘员对前导车20支付的费用。例如，与图5的例子相反，可以计算出比最初的行驶计划下的电子牵引的费用低的费用。在由于前导车20侧的情况而在行驶计划中产生延迟的情况下，对跟随车21造成负担，因此将向前导车20支付的费用设为更低的金额。但是，当在重新创建后的行驶计划下计算出的行驶时间与在重新创建前的行驶计划下计算出的行驶时间之差处于规定范围内的情况下，也可以重新计算出与当初的行驶计划的费用相同金额的费用。其主旨在于，即使因前导车20侧的情况而实施了中途停留，如果没有使当初预定的时间大幅度地延迟，则容许不进行费用的降价。
148.在步骤s706中，cpu101将计算出的费用的信息发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置。
149.在步骤s707中，cpu101判定是否从前导车20的乘员所利用的信息处理装置接收到表示允许中途停留的信息。在前导车20的乘员查看所计算出的费用而想要中止中途停留的情况下，进行指示中止的输入。另一方面，在同意中途停留的实施的情况下，将表示允许的信息发送至路线计划装置10。在接收到表示允许的信息的情况下，进入步骤s708。另一方面，在未接收到表示允许的信息的情况下，进行待机直至接收到为止。另外，在即使经过规定时间也未接收到表示允许的信息、或者接受为了中止中途停留而拒绝中途停留的实施的输入且接收到该信息的情况下，结束一系列的处理。
150.在步骤s708中，cpu101将搜索到的经由地以及从当前所在地到经由地为止的路线发送至跟随车21的乘员所利用的信息处理装置。由于将要实施中途停留，因此需要将该情况报告给跟随车21的乘员，因此实施本步骤。
151.在步骤s709中，cpu101将计算出的费用的信息发送至跟随车21的乘员所利用的信息处理装置发送。由此，能够容易地认识到费用是否因中途停留而产生变动，或者在费用被
降价的情况下，能够容易地认识到该情况。
152.在步骤s710中，cpu101判定是否从跟随车21的乘员所利用的信息处理装置接收到表示已确认将要实施中途停留的信息。在接收到确认的情况下，结束一系列的处理。另一方面，在未接收到确认的情况下，进行待机直至接收到为止。但是，在即使经过了规定时间也没有接收到确认的情况下，路线计划装置10也可以为了促使进行确认输入而追加地向跟随车21的乘员所利用的信息处理装置发送信息。可以在之后仍未接收到确认的情况下中止中途停留，并将表示已中止的信息发送至前导车20的乘员所利用的信息处理装置和/或跟随车21的乘员所利用的信息处理装置。
153.如以上说明的那样，在本实施方式中，当在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中由前导车发出了向经由地进行中途停留(例如上厕所等紧急休息)的请求的情况下，路线计划装置10搜索经由地，并将经由地的信息、到经由地为止的路线、实施了中途停留的情况下所设想的费用等信息发送至前导车侧。然后，前导车的乘员查看接收到的与中途停留相关的信息来决定是否实施中途停留。在实施中途停留的情况下，将该情况通知给跟随车的乘员，并实施向搜索到的经由地的中途停留。
154.由此，在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中，能够使前导车的乘员容易地进行最初的行驶计划中没有的中途停留。
155.[变形例]
[0156]
在通过路线计划装置10搜索到多个用于中途停留的经由地的候选的情况下，也可以优先提取出距离最近的经由地、或者到达所需的时间最短的经由地，并发送与该经由地相关的信息。
[0157]
另外，无论是来自前导车侧或跟随车侧的哪一方的中途停留请求，都可以一并向对方发送表示中途停留的理由的信息(例如上厕所休息、以晕车为理由的休息、以汽油加油为理由的休息等)。由此，能够使对方容易地认识到中途停留的理由，因此即使产生最初的行驶计划中没有的中途停留，也能够降低不安感。
[0158]
另外，在图4的f408、图6的f608中，说明了进行中途停留请求的结果是进行是否真的实施向搜索到的经由地的中途停留的确认的例子，但也可以不一定进行该确认。在该情况下，也可以不进行确认地将由路线计划装置10计算出的经由地的信息、以及到经由地为止的路线的信息发送至对方的装置(如果是前导车侧发出的中途停留请求则为跟随车侧的信息处理装置，如果是跟随车侧发出的中途停留请求则为前导车侧的信息处理装置)。此时，在重新计算费用的情况下，也可以一并发送该信息。对方能够认识到将要实施中途停留。另外，在重新计算费用的情况下，能够认识到新的费用。
[0159]
本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。
[0160]
<实施方式的总结>
[0161]
第一方式的电子牵引行驶系统是前导车(例如20)使用车与车之间通信(例如50)对跟随车(例如21)进行电子牵引的电子牵引行驶系统，其中，所述电子牵引行驶系统具备：
[0162]
第一信息处理装置(例如30、207)，其供所述前导车的乘员进行利用；
[0163]
第二信息处理装置(例如31、217)，其供所述跟随车的乘员进行利用；以及
[0164]
路线计划装置(例如10)，其创建包含所述电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计
划，
[0165]
所述第二信息处理装置具备：
[0166]
输入接受单元(例如301、305、214、2172)，其接受用于在所述电子牵引下的行驶过程中请求向经由地进行中途停留的输入；以及
[0167]
发送单元(例如301、303、214、216)，其向所述路线计划装置发送所述请求，
[0168]
所述路线计划装置具备：
[0169]
创建单元(例如101)，其创建所述行驶计划；
[0170]
搜索单元(例如101)，其从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
[0171]
发送单元(例如101、103)，其将搜索到的该经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述第一信息处理装置，
[0172]
所述第一信息处理装置具备报告单元(例如301、303、204、206)，所述报告单元将从所述路线计划装置接收到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息报告给所述前导车的乘员。
[0173]
由此，在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中，能够使跟随车的乘员容易地进行最初的行驶计划中没有的中途停留。
[0174]
在第二方式的电子牵引行驶系统中，
[0175]
所述输入接受单元能够接受用于指定所述经由地的类型的输入，
[0176]
所述搜索单元搜索属于所述类型的经由地。
[0177]
由此，乘员能够向所期望的经由地进行中途停留。
[0178]
在第三方式的电子牵引行驶系统中，
[0179]
所述输入接受单元还能够接受用于指定停留在所述经由地的停留时间的输入，
[0180]
所述创建单元基于所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息和所述停留时间的信息，重新创建所述行驶计划。
[0181]
由此，能够创建考虑到停留时间的行驶计划。因此，还能够计算出当在新的行驶计划下执行了电子牵引的情况下，到目的地为止需要多少所需时间。
[0182]
在第四方式的电子牵引行驶系统中，
[0183]
所述路线计划装置还具备计算单元(例如101)，所述计算单元针对与所述行驶计划相应的所述电子牵引而计算出所述跟随车的乘员所支付的费用，
[0184]
在由所述创建单元重新创建了所述行驶计划的情况下，所述计算单元重新计算出所述费用。
[0185]
由此，能够计算出考虑到最初的预定中没有的中途停留的、更适当的费用。
[0186]
在第五方式的电子牵引行驶系统中，
[0187]
在由所述创建单元重新创建了所述行驶计划的情况下，所述计算单元计算出比最初的行驶计划的费用高的费用。
[0188]
由此，由于在跟随车侧所希望的中途停留的情况下使前导车的负担增加，因此，通过使跟随车侧向前导车侧支付的电子牵引的费用增加，能够进行公正的费用设定。
[0189]
在第六方式的电子牵引行驶系统中，
[0190]
在由所述创建单元重新创建了所述行驶计划的情况下、且在该重新创建后的行驶
时间与重新创建前的行驶时间之差处于规定范围内的情况下，所述计算单元重新计算出与最初的行驶计划的费用相同金额的费用。
[0191]
由此，即使在因跟随车侧的情况而发生了中途停留的情况下，在前导车的时间上的负担并没有发生太大变化的情况下不进行费用的提价，能够容许维持最初的金额不变。
[0192]
在第七方式的电子牵引行驶系统中，
[0193]
所述路线计划装置的所述发送单元将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述第二信息处理装置(例如f405)，
[0194]
所述第二信息处理装置的所述输入接受单元还接受针对从所述路线计划装置接收到的搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息的、是否允许中途停留的实施的输入(例如f408)。
[0195]
由此，跟随车侧的乘员虽然进行了中途停留请求但能够在确认与搜索到的经由地相关的信息的基础上判断实际上是否实施中途停留。
[0196]
在第八方式的电子牵引行驶系统中，
[0197]
所述第二信息处理装置的所述发送单元进一步将表示所述是否允许的信息发送至所述路线计划装置(例如f409)，
[0198]
在表示所述是否允许的信息是允许的情况下，所述路线计划装置的所述发送单元将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述第一信息处理装置发送(例如f410)。
[0199]
由此，只有在确定了实际上实施基于跟随车侧的乘员所进行的中途停留请求的向经由地的中途停留的情况下，前导车侧的乘员才能够认识到与中途停留相关的信息。若在确定实施前就向前导车通知与中途停留相关的信息，则在之后又再次中止的情况下会产生混乱，但能够将这样的事态防患于未然。
[0200]
第九方式的电子牵引行驶系统是前导车(例如20)使用车与车之间通信(例如50)对跟随车(例如21)进行电子牵引的电子牵引行驶系统，其中，所述电子牵引行驶系统具备：
[0201]
第一信息处理装置(例如30、207)，其供所述前导车的乘员进行利用；
[0202]
第二信息处理装置(例如31、217)，其供所述跟随车的乘员进行利用；以及
[0203]
路线计划装置(例如10)，其创建包含所述电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，
[0204]
所述第一信息处理装置具备：
[0205]
输入接受单元(例如301、305、204、2072)，其接受用于在所述电子牵引下的行驶过程中请求向经由地进行中途停留的输入；以及
[0206]
发送单元(例如301、303、204、206)，其向所述路线计划装置发送所述请求，
[0207]
所述路线计划装置具备：
[0208]
创建单元(例如101)，其创建所述行驶计划；
[0209]
搜索单元(例如101)，其从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
[0210]
发送单元(例如101、103)，其将搜索到的该经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述第二信息处理装置，
[0211]
所述第二信息处理装置具备报告单元(例如301、303、214、216)，所述报告单元将
从所述路线计划装置接收到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息报告给所述跟随车的乘员。
[0212]
由此，在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中，能够使前导车的乘员容易地进行最初的行驶计划中没有的中途停留。
[0213]
在第十方式的电子牵引行驶系统中，
[0214]
所述路线计划装置还具备计算单元(例如101)，所述计算单元针对与所述行驶计划相应的所述电子牵引而计算出所述跟随车的乘员所支付的费用，
[0215]
在由所述创建单元重新创建了所述行驶计划的情况下，所述计算单元重新计算出所述费用。
[0216]
由此，能够计算出考虑到最初的预定中没有的中途停留的、更适当的费用。
[0217]
在第十一方式的电子牵引行驶系统中，
[0218]
在由所述创建单元重新创建了所述行驶计划的情况下，所述计算单元计算出比最初的行驶计划的费用低的费用。
[0219]
由此，由于在前导车侧所希望的中途停留的情况下使跟随车侧的负担增加，因此，通过使跟随车侧向前导车侧支付的电子牵引的费用减少，能够进行公正的费用设定。
[0220]
在第十二方式的电子牵引行驶系统中，
[0221]
所述经由地包括服务区、便利店或加油站中的至少任一个。
[0222]
由此，能够应对上厕所、晕车、汽油加油等紧急性较高的预定外的中途停留。
[0223]
在第十三方式的电子牵引行驶系统中，
[0224]
所述第一信息处理装置是所述前导车的乘员所持有的通信装置(例如30)或所述前导车所具备的车载装置(例如207)，
[0225]
所述第二信息处理装置是所述跟随车的乘员所持有的通信装置(例如31)或所述跟随车所具备的车载装置(例如217)。
[0226]
由此，能够使用乘员能够利用的各种装置容易地进行基于中途停留请求的预定外的中途停留。
[0227]
第十四方式的路线计划装置(例如10)创建包含用于供前导车(例如20)使用车与车之间通信(例如50)对跟随车(例如21)进行电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，其中，
[0228]
所述路线计划装置具备：
[0229]
接收单元(例如101、103)，其接收在所述跟随车的乘员所利用的第二信息处理装置(例如31、217)中输入的、在所述电子牵引下的行驶过程中向经由地进行中途停留的请求；
[0230]
搜索单元(例如101)，其从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
[0231]
发送单元(例如101、103)，其将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述前导车的乘员所利用的第一信息处理装置(例如30、207)。
[0232]
由此，在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中，通过跟随车的乘员的请求，能够容易地将想要进行最初的行驶计划中没有的中途停留这一情况通知给前导车的乘员。
[0233]
第十五方式的路线计划装置(例如10)创建包含用于供前导车(例如20)使用车与
车之间通信(例如50)对跟随车(例如21)进行电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，其中，
[0234]
所述路线计划装置具备：
[0235]
接收单元(例如101、103)，其接收在所述前导车的乘员所利用的第一信息处理装置(例如30、207)中输入的、在所述电子牵引下的行驶过程中向经由地进行中途停留的请求；
[0236]
搜索单元(例如101)，其从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
[0237]
发送单元(例如101、103)，其将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述跟随车的乘员所利用的第二信息处理装置(例如31、217)。
[0238]
由此，在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中，通过前导车的乘员的请求，能够容易地将想要进行最初的行驶计划中没有的中途停留这一情况通知给跟随车的乘员。
[0239]
在第十六方式的路线计划装置(例如10)的控制方法中，
[0240]
所述路线计划装置(例如10)创建包含用于供前导车(例如20)使用车与车之间通信(例如50)对跟随车(例如21)进行电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，其中，
[0241]
所述路线计划装置的控制方法具有：
[0242]
接收步骤(例如f402)，在该接收步骤中，接收在所述跟随车的乘员所利用的第二信息处理装置(例如31、217)中输入的、在所述电子牵引下的行驶过程中向经由地进行中途停留的请求；
[0243]
搜索步骤(例如f403)，在该搜索步骤中，从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
[0244]
发送步骤(例如f410)，在该发送步骤中，将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述前导车的乘员所利用的第一信息处理装置(例如30、207)。
[0245]
由此，在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中，通过跟随车的乘员的请求，能够容易地将想要进行最初的行驶计划中没有的中途停留这一情况通知给前导车的乘员。
[0246]
在第十七方式的路线计划装置的控制方法中，
[0247]
所述路线计划装置(例如10)创建包含用于供前导车(例如20)使用车与车之间通信(例如50)对跟随车(例如21)进行电子牵引的预定行驶路线在内的行驶计划，其中，
[0248]
所述路线计划装置的控制方法具有：
[0249]
接收步骤(例如f602)，在该接收步骤中，接收在所述前导车的乘员所利用的第一信息处理装置(例如30、207)中输入的、在所述电子牵引下的行驶过程中向经由地进行中途停留的请求；
[0250]
搜索步骤(例如f603)，在该搜索步骤中，从所述预定行驶路线以及该预定行驶路线的周边搜索与所述请求相应的经由地；以及
[0251]
发送步骤(例如f610)，在该发送步骤中，将搜索到的所述经由地以及到该经由地为止的路线的信息发送至所述跟随车的乘员所利用的第二信息处理装置(例如31、217)。
[0252]
由此，在前导车对跟随车进行电子牵引行驶的过程中，通过前导车的乘员的请求，能够容易地将想要进行最初的行驶计划中没有的中途停留这一情况通知给跟随车的乘员。
[0253]
第十八方式的程序是用于执行第十六方式或第十七方式中的控制方法的各步骤
的程序。
[0254]
由此，能够通过计算机实现路线计划装置的控制方法。