一种AGV自动导航小车的制作方法

一种agv自动导航小车
技术领域
1.本实用新型属于agv行走装置技术领域，具体地说，涉及一种agv自动导航小车。


背景技术：

2.现如今，agv自动导航小车应用越来越普遍，被广泛地应用于物流仓储及柔性化生产线中，agv自动导航小车具备agv自动避障功能，以满足使用需求。
3.agv自动避障是指agv小车依据采集的障碍物的状态信息，在自动行驶过程中经过传感器感知到阻碍其通行的静态和动态物体时，依照一定的办法停止有效地自动避障，最后到达目的点，智能化agv小车的安全系数是其设计方案的重要因素，传感器技术在agv避障中起着十分关键的功效，完成agv常见故障和导航栏务必根据控制器获得周边环境信息、阻碍物尺寸、形状和位置等信息。当障碍物进到预警范畴时，避障控制模块传出语音播报，并根据能够系统总线向自动控制系统主控制器发送预警信息内容。收到预警信息内容后，自动控制系统主控制板将回应帧发送至避障控制模块，操纵电动机降速或停车。agv自动避障运用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。
4.现有的agv自动导航小车，在使用过程中，往往会有灰尘等杂质附着在视觉传感器的镜头表面，从而影响信息收集的准确性，若不进行及时清理，甚至会使得自动避障功能失效，存在较大安全隐患。
5.有鉴于此特提出本实用新型。


技术实现要素：

6.本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种agv自动导航小车，为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：
7.一种agv自动导航小车，包括车体和视觉传感器，所述车体包括多个车轮，所述车体的侧壁设置有安装板，所述视觉传感器设置在安装板的内部，所述视觉传感器包括镜头，所述安装板的侧壁设置有滑动机构，所述滑动机构上连接有两个对称设置的滑块，两个所述滑块相对的侧壁通过转轴转动连接有清理滚筒，所述车体上设置有用于驱动清理滚筒对镜头表面进行清理的驱动机构，所述车体上设置有动力机构，所述动力机构用于对驱动机构提供动力，所述安装板的侧壁设置有用于对清理滚筒进行复位的复位机构。
8.所述驱动机构包括固定连接在车体侧壁上的固定板，所述固定板的侧壁通过转动轴转动连接有固定套，所述固定套的侧壁固定连接有多个阵列设置的固定管，所述固定管的侧壁插设有第一t形滑杆，所述第一t形滑杆的一端贯穿固定管的侧壁并固定连接有重力球，且第一t形滑杆的另一端通过第一弹簧与固定管的侧壁固定，所述第一t形滑杆的侧壁开设有缺口，所述缺口包括倾斜设置的滑动面，所述固定管的侧壁设置有安装腔，所述安装腔的侧壁滑动连接有第二t形滑杆，所述第二t形滑杆的一端贯穿安装腔的侧壁并与滑动面的侧壁相抵，且第二t形滑杆的另一端通过第二弹簧与安装腔的侧壁固定，靠近重力球的所述滑块的侧壁固定连接有连接板，所述重力球在连接板的侧壁上滑动。
9.所述复位机构包括固定连接在安装板上侧壁的安装块，所述安装块内设置有两个对称设置的收卷腔，所述收卷腔的侧壁开设有圆孔，所述收卷腔的侧壁固定连接有固定轴，所述固定轴的侧壁套设有转动套，且转动套与收卷腔的侧壁转动连接，所述固定轴的侧壁套设有螺旋弹簧片，所述螺旋弹簧片的一端与固定轴的侧壁固定，且螺旋弹簧片的另一端与转动套的内侧壁固定，所述圆孔的侧壁插设有拉绳，所述拉绳的一端绕设在转动套的侧壁上，且拉绳的另一端与滑块的侧壁固定。
10.所述动力机构包括固定插设在两个车轮相对侧壁上的传动轴，所述传动轴的一端贯穿车轮的侧壁并固定连接有主动皮带轮，所述转动轴的一端贯穿固定板的侧壁并固定连接有从动皮带轮，且从动皮带轮和主动皮带轮通过皮带传动。
11.所述滑动机构包括开设在安装板侧壁上两个对称设置的t形滑槽，所述滑块的侧壁固定连接有t形滑块，且t形滑块在t形滑槽内滑动。
12.所述转轴的侧壁固定套设有齿轮，所述安装板的侧壁固定连接有齿条，且齿条与齿轮啮合设置。
13.采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。
14.本实用新型通过设置驱动机构和动力机构，当车体进行移动时，车轮转动带动传动轴的转动进而带动主动皮带轮和从动皮带轮的转动，从动皮带轮的转动带动转动轴和固定套的转动，进而带动重力球进行转动，在离心力作用下，使得重力球带着第一t形滑杆沿着固定管的侧壁向外滑动趋势，此时，由于第二t形滑杆的限制作用，使得重力球无法运动，从而进行蓄力，当车速较大时，重力球受到的离心力更大，从而克服第二t形滑杆的限制，使得第二t形滑杆向安装腔内缩回，第二t形滑杆则越过滑动面，使得重力球快速外运动，能够避免清理过程中对镜头信息收集的影响，并与连接板相抵，从而推动连接板，带动清理滚筒沿着镜头的侧壁向下运动，从而对镜头表面的杂质进行自动清理，清理更加方便、保证视觉传感器工作的可靠性。
15.本实用新型通过设置复位机构，当清理滚筒沿着镜头的侧壁向下运动时，拽动拉绳，带动转动套转动并使得螺旋弹簧片发生弹性形变，当车体停车时，螺旋弹簧片弹性形变产生的扭转力，带动转动套转动复位，实现在停车时，对镜头表面的杂质进行再次自动清理，使得清理效果更好，且能够避免清理过程中对信息收集的影响。
16.下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
17.附图作为本技术的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
18.图1为本实用新型的立体结构示意图；
19.图2为本实用新型的仰视立体结构示意图；
20.图3为本实用新型中安装块的剖视结构示意图；
21.图4为本实用新型中固定管的剖视结构示意图；
22.图5为图2中a处的放大结构示意图。
23.图中：1、车体；101、车轮；2、安装板；3、镜头；401、固定板；402、转动轴；403、重力球；404、固定套；405、固定管；406、第一t形滑杆；407、第一弹簧；408、安装腔；409、第二弹簧；410、第二t形滑杆；411、缺口；412、滑动面；413、连接板；501、t形滑槽；502、t形滑块；601、安装块；602、拉绳；603、转动套；604、圆孔；605、固定轴；606、螺旋弹簧片；607、收卷腔；701、传动轴；702、主动皮带轮；703、从动皮带轮；704、皮带；8、清理滚筒；9、滑块；10、转轴；11、齿条；12、齿轮。
24.需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。
具体实施方式
25.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
26.如图1至图5所示，一种agv自动导航小车，包括车体1和视觉传感器，车体1包括多个车轮101，车体1的侧壁设置有安装板2，视觉传感器设置在安装板2的内部，视觉传感器包括镜头3，安装板2的侧壁设置有滑动机构，滑动机构上连接有两个对称设置的滑块9，两个滑块9相对的侧壁通过转轴10转动连接有清理滚筒8，车体1上设置有用于驱动清理滚筒8对镜头3表面进行清理的驱动机构，车体1上设置有动力机构，动力机构用于对驱动机构提供动力，安装板2的侧壁设置有用于对清理滚筒8进行复位的复位机构，能够在车体1移动较大速度时，对镜头3表面的杂质进行快速自动清理，并且，能够在车体1停车时，对镜头3表面的杂质进行再次自动清理，清理更加方便、且清理效果更好，从而保证视觉传感器工作的可靠性。
27.驱动机构包括固定连接在车体1侧壁上的固定板401，固定板401的侧壁通过转动轴402转动连接有固定套404，固定套404的侧壁固定连接有多个阵列设置的固定管405，固定管405的侧壁插设有第一t形滑杆406，第一t形滑杆406的一端贯穿固定管405的侧壁并固定连接有重力球403，且第一t形滑杆406的另一端通过第一弹簧407与固定管405的侧壁固定，第一t形滑杆406的侧壁开设有缺口411，缺口411包括倾斜设置的滑动面412，固定管405的侧壁设置有安装腔408，安装腔408的侧壁滑动连接有第二t形滑杆410，第二t形滑杆410的一端贯穿安装腔408的侧壁并与滑动面412的侧壁相抵，且第二t形滑杆410的另一端通过第二弹簧409与安装腔408的侧壁固定，靠近重力球403的滑块9的侧壁固定连接有连接板413，重力球403在连接板413的侧壁上滑动。转动轴402的转动带动固定套404的转动，进而带动重力球403进行转动，在离心力作用下，使得重力球403带着第一t形滑杆406沿着固定管405的侧壁向外滑动趋势，此时，由于第二t形滑杆410的限制作用，使得重力球403无法运动，从而进行蓄力，当车速较大时，重力球403受到的离心力更大，从而克服第二t形滑杆410的限制，使得第二t形滑杆410向安装腔408内缩回，第二t形滑杆410则越过滑动面412，使得重力球403快速外运动，能够避免清理过程中对镜头3信息收集的影响，并与连接板413相抵，从而推动连接板413，带动清理滚筒8沿着镜头3的侧壁向下运动，从而对镜头3表面的杂质进行自动清理，清理更加方便、保证视觉传感器工作的可靠性。
28.复位机构包括固定连接在安装板2上侧壁的安装块601，安装块601内设置有两个
对称设置的收卷腔607，收卷腔607的侧壁开设有圆孔604，收卷腔607的侧壁固定连接有固定轴605，固定轴605的侧壁套设有转动套603，且转动套603与收卷腔607的侧壁转动连接，固定轴605的侧壁套设有螺旋弹簧片606，螺旋弹簧片606的一端与固定轴605的侧壁固定，且螺旋弹簧片606的另一端与转动套603的内侧壁固定，圆孔604的侧壁插设有拉绳602，拉绳602的一端绕设在转动套603的侧壁上，且拉绳602的另一端与滑块9的侧壁固定，当清理滚筒8沿着镜头3的侧壁向下运动时，拽动拉绳602，带动转动套603转动并使得螺旋弹簧片606发生弹性形变，当车体1停车时，螺旋弹簧片606弹性形变产生的扭转力，带动转动套603转动复位，实现在停车时，对镜头3表面的杂质进行再次自动清理，使得清理效果更好，且能够避免清理过程中对信息收集的影响。
29.动力机构包括固定插设在两个车轮101相对侧壁上的传动轴701，传动轴701的一端贯穿车轮101的侧壁并固定连接有主动皮带轮702，转动轴402的一端贯穿固定板401的侧壁并固定连接有从动皮带轮703，且从动皮带轮703和主动皮带轮702通过皮带704传动，当车体1进行移动时，车轮101转动带动传动轴701的转动进而带动主动皮带轮702和从动皮带轮703的转动，从动皮带轮703的转动带动转动轴402的转动。
30.滑动机构包括开设在安装板2侧壁上两个对称设置的t形滑槽501，滑块9的侧壁固定连接有t形滑块502，且t形滑块502在t形滑槽501内滑动，对滑块9的移动起到导向与复位作用。
31.转轴10的侧壁固定套设有齿轮12，安装板2的侧壁固定连接有齿条11，且齿条11与齿轮12啮合设置，当清理滚筒8进行移动时，使得齿轮12在齿条11的侧壁上滚动，从而使得清理滚筒8进行滚动清理，使得清理效果更好。
32.在使用时，首先，启动车体1进行移动，当车体1进行移动时，车轮101转动带动传动轴701的转动进而带动主动皮带轮702和从动皮带轮703的转动，从动皮带轮703的转动带动转动轴402和固定套404的转动，进而带动重力球403进行转动，在离心力作用下，使得重力球403带着第一t形滑杆406沿着固定管405的侧壁向外滑动趋势，此时，由于第二t形滑杆410的限制作用，使得重力球403无法运动，从而进行蓄力，当车速较大时，重力球403受到的离心力更大，从而克服第二t形滑杆410的限制，使得第二t形滑杆410向安装腔408内缩回，第二t形滑杆410则越过滑动面412，使得重力球403快速外运动，能够避免清理过程中对镜头3信息收集的影响，并与连接板413相抵，从而推动连接板413，带动清理滚筒8沿着镜头3的侧壁向下运动，从而对镜头3表面的杂质进行自动清理，清理更加方便、保证视觉传感器工作的可靠性；
33.并且，通过设置复位机构，当清理滚筒8沿着镜头3的侧壁向下运动时，拽动拉绳602，带动转动套603转动并使得螺旋弹簧片606发生弹性形变，当车体1停车时，螺旋弹簧片606弹性形变产生的扭转力，带动转动套603转动复位，实现在停车时，对镜头3表面的杂质进行再次自动清理，使得清理效果更好，且能够避免清理过程中对信息收集的影响。
34.以上所述仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属
于本实用新型方案的范围内。