自动化停车设备和方法相关申请的交叉引用1.本技术要求于2020年3月9日提交的美国专利申请第16/812,753号的权益，该申请的公开通过引用整体结合于此。
技术领域：
：2.本公开总体上涉及用于自动化车辆停车的设备。
背景技术：
：：3.典型的自动化车辆停车系统具有工厂编程的阈值，该阈值可能不匹配用户的偏好或无障碍性需求。技术实现要素：4.自动化停车设备的示例包括被配置成用于标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数的停车间距模块。该设备还被配置成用于基于所标识的至少一个用户专用参数来确定用于停放车辆的外周间距参数。该设备还包括自动化停车模块，该自动化停车模块被配置成用于基于所确定的外周间距参数来控制车辆的停放。5.在具有前述段落的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括利用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个大小尺寸。6.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，一个或多个传感器系统包括以下各项中的至少一项：相机、测距传感器、座椅压力传感器、座椅位置传感器、和射频接收器。7.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，至少一个大小尺寸包括以下各项中的一项或多项：一个或多个乘客的高度、宽度、和重量。8.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括利用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个障碍。9.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，至少一个障碍包括视觉障碍、运动障碍中的一种或多种。10.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括从至少一个用户接收指示间距偏好的输入。11.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，经由被配置成用于接受来自车辆的一个或多个乘客的输入的图形用户界面(gui)接收输入。12.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，gui包括指示围绕车辆周边的优选间距的显示器。13.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，指示至少一个用户专用参数的一个或多个用户简档被存储在设备的存储器中。14.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，自动化停车模块基于所确定的外周间距参数来调整接近度警告。15.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，外周间距参数对于车辆的每个侧面而言是单独可调整的。16.操作自动化停车设备的方法的示例包括：利用停车间距模块来标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数；基于所标识的至少一个用户专用参数，利用所述停车间距模块来确定用于停放车辆的外周间距参数；以及利用自动化停车模块基于所确定的外周间距参数来控制对车辆的停放。17.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括利用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个大小尺寸。18.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，一个或多个传感器系统包括以下各项中的至少一项：相机、测距传感器、座椅压力传感器、座椅位置传感器、和射频接收器。19.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，至少一个大小尺寸包括以下各项中的一项或多项：一个或多个乘客的高度、宽度、和重量。20.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括利用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个障碍。21.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，至少一个障碍包括视觉障碍、运动障碍中的一种或多种。22.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括从至少一个用户接收指示间距偏好的输入。23.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，经由被配置成用于接受来自车辆的一个或多个乘客的输入的图形用户界面(gui)接收输入。24.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，gui包括指示围绕车辆周边的优选间距的显示器。25.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，指示至少一个用户专用参数的一个或多个用户简档被存储在设备的存储器中。26.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，自动化停车模块基于所确定的外周间距参数来调整接近度警告。27.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，外周间距参数对于车辆的每个侧面而言是单独可调整的。附图说明28.现在将通过示例的方式参考附图描述本发明，其中：29.图1是根据一个示例的自动化停车设备的图示；30.图2是根据一个示例的外围间距参数的图示；31.图3是根据一个示例的另一个外围间距参数的图示；32.图4是根据一个示例的图1的设备的图形用户界面的图示；33.图5是根据一个示例的图1的设备的逻辑流程的图示；34.图6是根据一个示例的操作图1的设备的方法的流程图。具体实施方式35.现在将详细参考实施例，在附图中示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述了众多具体细节以便提供对各种所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践各个所描述的实施例。在其他实例中，并未对公知方法、程序、部件、电路以及网络进行详细描述，以免不必要地使实施例的各方面模糊。36.图1中示出了自动化停车设备10的示例，并且自动化停车设备10的示例包括停车间距模块14和自动化停车模块16。停车间距模块14可以自动地确定用户对围绕停放的车辆的周边的间距的偏好，和/或可以经由输入设备(诸如图形用户界面(gui)或其他输入)接收用户的偏好。然后，自动化停车模块16基于用户的间距偏好来控制车辆的停放。37.自动化停车设备10(以下简称设备10)可被安装在主控车辆12中以执行自动化停车操纵。设备10可以被包括在主控车辆12的控制器电路(未示出)中，并与控制器电路共享存储器和/或其他组件，或者可以是独立的设备10。设备10可包括处理器(未示出)(诸如微处理器)或其他控制电路系统(诸如模拟和/或数字控制电路系统)。控制电路系统可以包括被编程以执行技术的一个或多个专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)，或可以包括被编程以用于根据固件、存储器、其他存储或组合中的程序指令执行技术的一个或多个通用硬件处理器。设备10还可将定制的硬接线逻辑、asic、或fpga与定制的编程进行组合，以实现这些技术。设备10可以包括存储器或存储介质(未示出)，包括非易失性存储器，诸如，用于存储一个或多个例程、阈值、和所捕获的数据的电可擦除可编程只读存储器(eeprom)。eeprom存储数据并且允许通过应用特定编程信号来擦除并且重新编程各个字节。设备10可包括非易失性存储器的其他示例，诸如闪存、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)以及可擦除可编程只读存储器(eprom)。设备10可以包括易失性存储器，诸如动态随机存取存储器(dram)、静态随机存取存储器(sram)。一个或多个例程可由处理器执行，以基于由设备10从与如本文所述的主控车辆12相关联的传感器接收到的信号来执行用于确定主控车辆12的停车位的步骤。38.主控车辆12可以被表征为自动化车辆(automatedvehicle)。如本文中所使用的，术语自动化车辆可应用于在以自动化驾驶模式(即，全自主驾驶模式)操作主控车辆12时的实例，其中，主控车辆12的操作者除指定目的地以外几乎可以不用做其它操作来操作主控车辆12。主控车辆12也可以在人工驾驶模式中操作，其中自动化程度或水平只不过就是向通常控制主控车辆12的转向、加速和刹车的人类操作者提供听觉或视觉警告。例如，系统可能仅仅根据需要来辅助操作者，以改变车道和/或避免干扰诸如另一车辆、行人或道路标志之类的对象和/或避免与诸如另一车辆、行人或道路标志之类的对象碰撞。人工驾驶模式可包括半自动化驾驶员辅助功能，诸如车道保持、巡航控制、碰撞避免、以及停车辅助。39.停车间距模块14被配置成用于标识与主控车辆12的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数18。在一些示例中，设备10使用主控车辆12的一个或多个传感器系统来自动地标识至少一个用户专用参数18。在其他示例中，用户输入至少一个用户专用参数18。40.在示例中，一个或多个传感器系统包括以下各项中的一项或多项：相机、雷达传感器、激光雷达传感器、可以是被动进入/被动启动系统(peps)的组件的射频接收器、和乘员检测系统。在示例中，至少一个用户专用参数18是与主控车辆12的一个或多个乘客相关联的至少一个大小尺寸。在该示例中，至少一个大小尺寸包括以下各项中的一项或多项：一个或多个乘客的高度、宽度、周长、和重量。在另一示例中，乘客的重量由乘员检测系统确定，该乘员检测系统可以包括主控车辆12的座椅中的压力换能器。41.在另一示例中，一个或多个乘客的高度由位于主控车辆12内部的相机确定并且该相机被配置成用于监测驾驶员和/或其他乘客。在该示例中，相机可基于乘客的特征(例如，眼睛、头顶)相对于相机在车辆坐标系中的已知位置的位置来确定一个或多个乘客的高度。在另一个示例中，相机可以通过主控车辆12外部的视场(例如，前向相机和/或后向相机和/或侧向相机)来定位，并且当乘客在主控车辆12外部时，可以基于乘客的特征来确定乘客的高度和宽度。在示例中，雷达和/或激光雷达传感器可以基于与乘客中的每一者相关联的检测数据来确定主控车辆12外部的乘客的高度和宽度。在另一示例中，雷达和/或激光雷达传感器可以是主控车辆12内部的乘员监测系统的一部分，并且可以基于与乘客中的每一者相关联的检测数据来确定主控车辆12内部的乘客的高度和宽度。42.在另一示例中，乘客的高度由射频接收器基于由用户携带(例如，携带在用户的腰部或臀部处或用户的腰部或臀部附近)的便携式无线设备(例如，钥匙坠、移动电话等)的地面上方的垂直高度来确定。该方法的公开在于2019年11月12日提交的标题为“基于便携式无线设备的高度来调整车辆设置的系统和方法(systemandmethodforadjustingvehiclesettingsbasedonheightofportablewirelessdevice)”的美国专利申请第16/680,617号中找到，该申请通过引用整体结合于此。在该示例中，便携式无线设备(例如，钥匙坠、移动电话等)被配置成用于使用无线信号与主控交通工具12通信。主控交通工具12包括被定位在主控车辆12周围或内部的多个节点(诸如基站)。每个节点被配置成用于接收无线信号并用于生成指示便携式无线设备的位置的信号。节点和控制器一起被配置成用于基于由每个节点生成的信号来确定便携式无线设备的三维位置。在一个示例中，控制器、节点和便携式无线设备彼此进行一系列信号交换，并利用飞行时间(tof)实现来确定便携式无线设备距主控车辆12的距离。此后，节点和控制器采用三边测量(trilateration)来定位便携式无线设备。使用三边测量使得控制器能够使用距离测量来对便携式无线设备相对于主控车辆的水平位置进行求值。在一些示例中，第四节点与其他节点之间的已知垂直偏移使得主控车辆12能够使用三边测量计算便携式无线设备相对于多个平面的三维(3‑d)位置。与相对于单个平面的2‑d分析相比，此类3‑d分析提供了更准确的位置确定。在一些示例中，控制器可以确定便携式无线设备被定位在距主控车辆12为4.5英尺的距离处，并且便携式无线设备被定位在距地面3.2英尺的距离处。对便携式无线设备高度的求值可以包括与一般人群的腰部高度数据进行比较。在示例中，一旦确立便携式无线设备高度与可能的用户腰部/臀部高度相关，就可以通过应用基于人体区段长度的已知的人类人体测量数据的乘法因子来确定一个或多个乘客的整体高度。43.在另一示例中，停车间距模块14标识出至少一个用户专用参数18是与主控车辆12的一个或多个乘客相关联的至少一个障碍。也就是说，停车间距模块14标识作为用户具有一个或多个障碍的指示的用户专用参数18。在该示例中，至少一种障碍包括视觉障碍、和运动障碍中的一种或多种。在示例中，视觉障碍包括部分失明和/或完全失明。在示例中，运动障碍包括可能由疾病和/或损伤引起的一个或多个肢体的限制使用。在示例中，停车间距模块14基于由相机捕获的图像来确定至少一种障碍，并将所捕获的图像与存储在设备10的存储器中的图像库进行比较。图像库可以包括指示特定障碍的静止图像和/或视频图像，诸如使用轮椅、助行器、拐杖、手杖(例如，步行手杖、指示失明的“白色”手杖)、服务动物、个人人类助手、应用于各种肢体的夹板、由吊索支撑的肢体等的人的图像。图像库可以包括指示影响人的运动的特定障碍的运动数据，或者指示缺乏对肢体的运动控制。在该示例中，运动数据可以表示可能指示运动障碍的抽搐的、不规则的、不稳定的和痉挛的运动。在示例中，设备10可以采用机器学习的各种方法来改进对障碍的确定和/或标识。44.图2图示出主控车辆12接近被其他停放的车辆包围的空停车位。在该示例中，主控车辆12被定位成执行车头向内停车操纵进入纵向停车位。将领会，设备10还可用于倒车操纵进入纵向停车位，以及用于平行停车操纵，该平行停车操纵可包括标准街道平行停车位和/或需要主控车辆12穿过路缘的平行停车位(例如人行道停车位)。停车间距模块14进一步被配置成用于基于所标识的至少一个用户专用参数18来确定用于停放主控车辆12的外周间距参数20。外周间距参数20包括围绕主控车辆12的周边的至少一部分的间距，该间距改进从停放的主控车辆12的出口和/或到停放的主控车辆12的入口。当主控车辆12的乘客的移动性和/或可操纵性可能由于至少一个用户专用参数18(例如，乘客的尺寸和/或障碍)而受到损害时，这是有益的。45.在图2所图示的示例中，外周间距参数20对于主控车辆12的左部、右部和前部是对称的。也就是说，围绕主控车辆12的周边间距在与其他停放的车辆毗邻的三个侧面中的每一个侧面上均是相等的。在另一个示例中，外周间距参数20对于主控车辆12的每个侧面而言均是单独可调整的。也就是说，可以对主控车辆12的左侧、和/或右侧、和/或前侧、和/或后侧应用唯一的间距。图3图示出外周间距参数20的示例，其中主控车辆12左侧上的间距大于主控车辆12右侧上的间距。在该示例中，外周间距参数20被偏斜使得主控车辆12在停车位中的所期望停放位置在主控车辆12的左侧上提供了附加的空间，以便乘客离开和/或进入车辆。在该示例中，停车间距模块14基于所标识的至少一个用户专用参数18来确定外周间距参数20应该在主控车辆12的左侧与相邻的停放车辆之间提供更多间隙。在另一示例中，停车间距模块14基于所标识的至少一个用户专用参数18是婴儿汽车座椅的尺寸、或婴儿的尺寸来确定主控车辆12的特定侧上需要更多的间隙。在该示例中，在主控车辆12的一侧上需要更多的间隙，以允许护理者移出汽车座椅中的婴儿。在另一示例中，停车间距模块14标识出车辆的驾驶员正在使用轮椅并确定外周间距参数20，该外周间距参数20包括驾驶员侧上的附加空间，以允许使用升降机将驾驶员从主控车辆12的驾驶室中降下。46.参考图1，自动化停车模块16被配置成用于基于所确定的外周间距参数20控制主控车辆12的停放，并引导主控车辆12进入停车位。自动化停车模块16基于外周间距参数20与可用空间尺寸的比较来确定可接受的可用停车位，并拒绝无法容纳所确定的外周间距的停车位。在示例中，可用停车位为2.4m宽，并且外周间距参数20的整体宽度被确定为大于2.6m。在该示例中，自动化停车模块16将2.4m宽的可用停车位从考虑中排除。在示例中，自动化停车模块16确定主控车辆12进入可用停车位的轨迹，并基于所确定的外周间距参数20来确定主控车辆12在停车位的最终位置。自动化停车模块16通过使用来自主控车辆传感器(例如，雷达、激光雷达、超声波传感器)的反馈来致动主控车辆12的车辆控制装置(例如，转向、加速器、和制动器)，以在停车操纵中应用外周间距参数20。在示例中，自动化停车模块16基于所确定的外周间距参数20来调整接近度警告。也就是说，接近度警告距离阈值被调整以匹配针对主控车辆12的各侧的外周间距参数20，而不是维持可能不一定适用于所确定的外周间距的工厂设定阈值。在示例中，接近度警告可以包括来自相应的警报设备的、指示主控车辆12与周围停放车辆之间的距离的可听的、和/或视觉的、和/或触觉通知。47.图4图示出其中设备10进一步包括被配置成用于接受来自主控车辆12的一个或多个乘客的输入的图形用户界面(gui)的示例。gui可以被包括在车辆控制台显示器中、和/或被包括在车辆仪表板显示器中、和/或被包括在移动设备中，诸如移动电话或平板设备。在示例中，设备10通过接收来自主控车辆12的至少一个用户的、指示外周间距偏好的输入来标识至少一个用户专用参数18。在图4所图示的示例中，gui包括指示围绕主控车辆12的周边的优选间距的显示器。在该示例中，优选间距由用户经由以下各项中的一项或多项是可调整的：滑块条、和/或数字条目。在示例中，优选间距对于主控车辆12的每个侧面而言均是单独可调整的。48.在另一示例中，用户经由gui将与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数18输入到停车间距模块14中。在另一示例中，与交通工具的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数18从包含至少一个用户专用参数18的个人设备(诸如可穿戴健康监测设备和/或移动通信设备)上传到停车间距模块14。49.在示例中，指示至少一个用户专用参数18的一个或多个用户简档被存储在设备10的存储器中。在示例中，设备10标识用户并从存储器中检取用户的简档。在示例中，设备10基于所确定的用户专用参数18与存储在存储器中的用户专用参数18的比较来标识用户。在另一个示例中，设备10基于由相机捕获的图像使用面部识别例程来标识用户。在另一示例中，设备10基于所存储的座位位置、和/或方向盘位置、和/或镜子位置中的一者来标识用户。在另一示例中，用户经由gui将其身份输入到设备10中以调用用户简档。在示例中，用户的简档包括以下各项中的至少一项：用户的高度和/或重量、和/或围绕主控车辆12的周边的相应的优选间距。在另一示例中，驾驶员的用户简档包括对停车操纵(即，车头向内停车、车尾向内停车、平行停车等)的偏好。50.图5图示出了图1的设备10的逻辑流程的示例。在该示例中，设备10将用户输入转换为用于与可用的停车位进行比较的数值，并确定主控车辆12为自动化停车要遵循的路径或一系列轨迹。可以基于由主控车辆传感器检测到的对象的威胁评定来修改主控车辆12的初步轨迹，并且可以将附加阶段(即，定向段)添加到轨迹中。51.图6是操作设备10的方法100的流程图。52.步骤102，标识用户专用参数，包括利用停车间距模块14来标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数18。标识至少一个用户专用参数18包括使用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个大小尺寸，如上文所述。一个或多个传感器系统可以包括相机、测距传感器、座椅压力传感器、座椅位置传感器、和射频接收器。用户专用参数18还可以包括与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个障碍，如上文所述。在示例中，标识至少一个用户专用参数18包括从至少一个用户接收指示间距偏好的输入。可以经由被配置成用于接受来自车辆的一个或多个用户的输入的gui接收输入，如上文所述。可将指示至少一个用户专用参数18的一个或多个用户简档存储在设备10的存储器中，如上文所述。53.步骤104，确定外周间距参数，包括基于所标识的至少一个用户专用参数18，利用停车间距模块14来确定用于停放车辆的外周间距参数20，如上文所述。外周间距参数20可以对于车辆的每个侧面均是单独可调整的，如上文所述。54.步骤106，控制停车，包括利用自动化停车模块16基于所确定的外周间距参数20来控制车辆的停放，如上文所述。在示例中，自动化停车模块16基于所确定的外周间距参数20来调整接近度警告。55.因此，提供了用于自动化车辆停车的设备10，以及操作该设备10的方法100。该设备10可提供优于其他自动化停车设备的优点，因为该设备10可实现与主控车辆12的周边有关的自动化的和可定制的用户间距偏好。56.尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，然而并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。“一个或多个”包括：由一个要素执行的功能；由多于一个的要素例如以分布式方式执行的功能；由一个要素执行的若干功包括：由一个要素执行的功能；由多于一个的要素例如以分布式方式执行的功能；由一个要素执行的若干功能；由若干要素执行的若干功能；或上述的任何组合。将会理解，虽然在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个要素与另一个要素。例如，第一接触件可以被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可以被称为第一接触件，而没有背离各种所描述的实施例的范围。第一接触件和第二接触件两者都是接触件，但它们并非相同的接触件。在对本文中各种所描述的实施例的描述中使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，而不旨在是限制性的。如在对各种所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文以其他方式明确指出。还将理解，如本文所使用的术语“和/或”是指并涵盖一个或多个相关联所列项目的任何和所有可能的组合。将进一步理解的是，术语“包括”、“包括有”、“包含”和/或“包含有”当在本说明书中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或部件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、要素、部件和/或其群组的存在或添加。如本文中所使用的，取决于上下文，术语“如果(if)”可选地被解释为表示“当…时”或“在…后”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果被确定”或“如果检测到[所陈述的状况或事件]”被可选地解释为表示“在确定…后”或“响应于确定”或“在检测到[所陈述的状况或事件]后”或“响应于检测到[所陈述的状况或事件]”。当前第1页12当前第1页12
技术领域：
：2.本公开总体上涉及用于自动化车辆停车的设备。
背景技术：
：：3.典型的自动化车辆停车系统具有工厂编程的阈值，该阈值可能不匹配用户的偏好或无障碍性需求。技术实现要素：4.自动化停车设备的示例包括被配置成用于标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数的停车间距模块。该设备还被配置成用于基于所标识的至少一个用户专用参数来确定用于停放车辆的外周间距参数。该设备还包括自动化停车模块，该自动化停车模块被配置成用于基于所确定的外周间距参数来控制车辆的停放。5.在具有前述段落的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括利用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个大小尺寸。6.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，一个或多个传感器系统包括以下各项中的至少一项：相机、测距传感器、座椅压力传感器、座椅位置传感器、和射频接收器。7.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，至少一个大小尺寸包括以下各项中的一项或多项：一个或多个乘客的高度、宽度、和重量。8.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括利用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个障碍。9.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，至少一个障碍包括视觉障碍、运动障碍中的一种或多种。10.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括从至少一个用户接收指示间距偏好的输入。11.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，经由被配置成用于接受来自车辆的一个或多个乘客的输入的图形用户界面(gui)接收输入。12.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，gui包括指示围绕车辆周边的优选间距的显示器。13.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，指示至少一个用户专用参数的一个或多个用户简档被存储在设备的存储器中。14.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，自动化停车模块基于所确定的外周间距参数来调整接近度警告。15.在具有前述段落中任一项的自动化停车设备的一个或多个特征的示例中，外周间距参数对于车辆的每个侧面而言是单独可调整的。16.操作自动化停车设备的方法的示例包括：利用停车间距模块来标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数；基于所标识的至少一个用户专用参数，利用所述停车间距模块来确定用于停放车辆的外周间距参数；以及利用自动化停车模块基于所确定的外周间距参数来控制对车辆的停放。17.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括利用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个大小尺寸。18.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，一个或多个传感器系统包括以下各项中的至少一项：相机、测距传感器、座椅压力传感器、座椅位置传感器、和射频接收器。19.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，至少一个大小尺寸包括以下各项中的一项或多项：一个或多个乘客的高度、宽度、和重量。20.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括利用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个障碍。21.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，至少一个障碍包括视觉障碍、运动障碍中的一种或多种。22.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，标识至少一个用户专用参数包括从至少一个用户接收指示间距偏好的输入。23.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，经由被配置成用于接受来自车辆的一个或多个乘客的输入的图形用户界面(gui)接收输入。24.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，gui包括指示围绕车辆周边的优选间距的显示器。25.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，指示至少一个用户专用参数的一个或多个用户简档被存储在设备的存储器中。26.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，自动化停车模块基于所确定的外周间距参数来调整接近度警告。27.在具有前述段落中任一项的操作自动化停车设备的方法的一个或多个特征的示例中，外周间距参数对于车辆的每个侧面而言是单独可调整的。附图说明28.现在将通过示例的方式参考附图描述本发明，其中：29.图1是根据一个示例的自动化停车设备的图示；30.图2是根据一个示例的外围间距参数的图示；31.图3是根据一个示例的另一个外围间距参数的图示；32.图4是根据一个示例的图1的设备的图形用户界面的图示；33.图5是根据一个示例的图1的设备的逻辑流程的图示；34.图6是根据一个示例的操作图1的设备的方法的流程图。具体实施方式35.现在将详细参考实施例，在附图中示出这些实施例的示例。在以下详细描述中，阐述了众多具体细节以便提供对各种所描述的实施例的透彻理解。然而，对本领域的普通技术人员将显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践各个所描述的实施例。在其他实例中，并未对公知方法、程序、部件、电路以及网络进行详细描述，以免不必要地使实施例的各方面模糊。36.图1中示出了自动化停车设备10的示例，并且自动化停车设备10的示例包括停车间距模块14和自动化停车模块16。停车间距模块14可以自动地确定用户对围绕停放的车辆的周边的间距的偏好，和/或可以经由输入设备(诸如图形用户界面(gui)或其他输入)接收用户的偏好。然后，自动化停车模块16基于用户的间距偏好来控制车辆的停放。37.自动化停车设备10(以下简称设备10)可被安装在主控车辆12中以执行自动化停车操纵。设备10可以被包括在主控车辆12的控制器电路(未示出)中，并与控制器电路共享存储器和/或其他组件，或者可以是独立的设备10。设备10可包括处理器(未示出)(诸如微处理器)或其他控制电路系统(诸如模拟和/或数字控制电路系统)。控制电路系统可以包括被编程以执行技术的一个或多个专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)，或可以包括被编程以用于根据固件、存储器、其他存储或组合中的程序指令执行技术的一个或多个通用硬件处理器。设备10还可将定制的硬接线逻辑、asic、或fpga与定制的编程进行组合，以实现这些技术。设备10可以包括存储器或存储介质(未示出)，包括非易失性存储器，诸如，用于存储一个或多个例程、阈值、和所捕获的数据的电可擦除可编程只读存储器(eeprom)。eeprom存储数据并且允许通过应用特定编程信号来擦除并且重新编程各个字节。设备10可包括非易失性存储器的其他示例，诸如闪存、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(prom)以及可擦除可编程只读存储器(eprom)。设备10可以包括易失性存储器，诸如动态随机存取存储器(dram)、静态随机存取存储器(sram)。一个或多个例程可由处理器执行，以基于由设备10从与如本文所述的主控车辆12相关联的传感器接收到的信号来执行用于确定主控车辆12的停车位的步骤。38.主控车辆12可以被表征为自动化车辆(automatedvehicle)。如本文中所使用的，术语自动化车辆可应用于在以自动化驾驶模式(即，全自主驾驶模式)操作主控车辆12时的实例，其中，主控车辆12的操作者除指定目的地以外几乎可以不用做其它操作来操作主控车辆12。主控车辆12也可以在人工驾驶模式中操作，其中自动化程度或水平只不过就是向通常控制主控车辆12的转向、加速和刹车的人类操作者提供听觉或视觉警告。例如，系统可能仅仅根据需要来辅助操作者，以改变车道和/或避免干扰诸如另一车辆、行人或道路标志之类的对象和/或避免与诸如另一车辆、行人或道路标志之类的对象碰撞。人工驾驶模式可包括半自动化驾驶员辅助功能，诸如车道保持、巡航控制、碰撞避免、以及停车辅助。39.停车间距模块14被配置成用于标识与主控车辆12的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数18。在一些示例中，设备10使用主控车辆12的一个或多个传感器系统来自动地标识至少一个用户专用参数18。在其他示例中，用户输入至少一个用户专用参数18。40.在示例中，一个或多个传感器系统包括以下各项中的一项或多项：相机、雷达传感器、激光雷达传感器、可以是被动进入/被动启动系统(peps)的组件的射频接收器、和乘员检测系统。在示例中，至少一个用户专用参数18是与主控车辆12的一个或多个乘客相关联的至少一个大小尺寸。在该示例中，至少一个大小尺寸包括以下各项中的一项或多项：一个或多个乘客的高度、宽度、周长、和重量。在另一示例中，乘客的重量由乘员检测系统确定，该乘员检测系统可以包括主控车辆12的座椅中的压力换能器。41.在另一示例中，一个或多个乘客的高度由位于主控车辆12内部的相机确定并且该相机被配置成用于监测驾驶员和/或其他乘客。在该示例中，相机可基于乘客的特征(例如，眼睛、头顶)相对于相机在车辆坐标系中的已知位置的位置来确定一个或多个乘客的高度。在另一个示例中，相机可以通过主控车辆12外部的视场(例如，前向相机和/或后向相机和/或侧向相机)来定位，并且当乘客在主控车辆12外部时，可以基于乘客的特征来确定乘客的高度和宽度。在示例中，雷达和/或激光雷达传感器可以基于与乘客中的每一者相关联的检测数据来确定主控车辆12外部的乘客的高度和宽度。在另一示例中，雷达和/或激光雷达传感器可以是主控车辆12内部的乘员监测系统的一部分，并且可以基于与乘客中的每一者相关联的检测数据来确定主控车辆12内部的乘客的高度和宽度。42.在另一示例中，乘客的高度由射频接收器基于由用户携带(例如，携带在用户的腰部或臀部处或用户的腰部或臀部附近)的便携式无线设备(例如，钥匙坠、移动电话等)的地面上方的垂直高度来确定。该方法的公开在于2019年11月12日提交的标题为“基于便携式无线设备的高度来调整车辆设置的系统和方法(systemandmethodforadjustingvehiclesettingsbasedonheightofportablewirelessdevice)”的美国专利申请第16/680,617号中找到，该申请通过引用整体结合于此。在该示例中，便携式无线设备(例如，钥匙坠、移动电话等)被配置成用于使用无线信号与主控交通工具12通信。主控交通工具12包括被定位在主控车辆12周围或内部的多个节点(诸如基站)。每个节点被配置成用于接收无线信号并用于生成指示便携式无线设备的位置的信号。节点和控制器一起被配置成用于基于由每个节点生成的信号来确定便携式无线设备的三维位置。在一个示例中，控制器、节点和便携式无线设备彼此进行一系列信号交换，并利用飞行时间(tof)实现来确定便携式无线设备距主控车辆12的距离。此后，节点和控制器采用三边测量(trilateration)来定位便携式无线设备。使用三边测量使得控制器能够使用距离测量来对便携式无线设备相对于主控车辆的水平位置进行求值。在一些示例中，第四节点与其他节点之间的已知垂直偏移使得主控车辆12能够使用三边测量计算便携式无线设备相对于多个平面的三维(3‑d)位置。与相对于单个平面的2‑d分析相比，此类3‑d分析提供了更准确的位置确定。在一些示例中，控制器可以确定便携式无线设备被定位在距主控车辆12为4.5英尺的距离处，并且便携式无线设备被定位在距地面3.2英尺的距离处。对便携式无线设备高度的求值可以包括与一般人群的腰部高度数据进行比较。在示例中，一旦确立便携式无线设备高度与可能的用户腰部/臀部高度相关，就可以通过应用基于人体区段长度的已知的人类人体测量数据的乘法因子来确定一个或多个乘客的整体高度。43.在另一示例中，停车间距模块14标识出至少一个用户专用参数18是与主控车辆12的一个或多个乘客相关联的至少一个障碍。也就是说，停车间距模块14标识作为用户具有一个或多个障碍的指示的用户专用参数18。在该示例中，至少一种障碍包括视觉障碍、和运动障碍中的一种或多种。在示例中，视觉障碍包括部分失明和/或完全失明。在示例中，运动障碍包括可能由疾病和/或损伤引起的一个或多个肢体的限制使用。在示例中，停车间距模块14基于由相机捕获的图像来确定至少一种障碍，并将所捕获的图像与存储在设备10的存储器中的图像库进行比较。图像库可以包括指示特定障碍的静止图像和/或视频图像，诸如使用轮椅、助行器、拐杖、手杖(例如，步行手杖、指示失明的“白色”手杖)、服务动物、个人人类助手、应用于各种肢体的夹板、由吊索支撑的肢体等的人的图像。图像库可以包括指示影响人的运动的特定障碍的运动数据，或者指示缺乏对肢体的运动控制。在该示例中，运动数据可以表示可能指示运动障碍的抽搐的、不规则的、不稳定的和痉挛的运动。在示例中，设备10可以采用机器学习的各种方法来改进对障碍的确定和/或标识。44.图2图示出主控车辆12接近被其他停放的车辆包围的空停车位。在该示例中，主控车辆12被定位成执行车头向内停车操纵进入纵向停车位。将领会，设备10还可用于倒车操纵进入纵向停车位，以及用于平行停车操纵，该平行停车操纵可包括标准街道平行停车位和/或需要主控车辆12穿过路缘的平行停车位(例如人行道停车位)。停车间距模块14进一步被配置成用于基于所标识的至少一个用户专用参数18来确定用于停放主控车辆12的外周间距参数20。外周间距参数20包括围绕主控车辆12的周边的至少一部分的间距，该间距改进从停放的主控车辆12的出口和/或到停放的主控车辆12的入口。当主控车辆12的乘客的移动性和/或可操纵性可能由于至少一个用户专用参数18(例如，乘客的尺寸和/或障碍)而受到损害时，这是有益的。45.在图2所图示的示例中，外周间距参数20对于主控车辆12的左部、右部和前部是对称的。也就是说，围绕主控车辆12的周边间距在与其他停放的车辆毗邻的三个侧面中的每一个侧面上均是相等的。在另一个示例中，外周间距参数20对于主控车辆12的每个侧面而言均是单独可调整的。也就是说，可以对主控车辆12的左侧、和/或右侧、和/或前侧、和/或后侧应用唯一的间距。图3图示出外周间距参数20的示例，其中主控车辆12左侧上的间距大于主控车辆12右侧上的间距。在该示例中，外周间距参数20被偏斜使得主控车辆12在停车位中的所期望停放位置在主控车辆12的左侧上提供了附加的空间，以便乘客离开和/或进入车辆。在该示例中，停车间距模块14基于所标识的至少一个用户专用参数18来确定外周间距参数20应该在主控车辆12的左侧与相邻的停放车辆之间提供更多间隙。在另一示例中，停车间距模块14基于所标识的至少一个用户专用参数18是婴儿汽车座椅的尺寸、或婴儿的尺寸来确定主控车辆12的特定侧上需要更多的间隙。在该示例中，在主控车辆12的一侧上需要更多的间隙，以允许护理者移出汽车座椅中的婴儿。在另一示例中，停车间距模块14标识出车辆的驾驶员正在使用轮椅并确定外周间距参数20，该外周间距参数20包括驾驶员侧上的附加空间，以允许使用升降机将驾驶员从主控车辆12的驾驶室中降下。46.参考图1，自动化停车模块16被配置成用于基于所确定的外周间距参数20控制主控车辆12的停放，并引导主控车辆12进入停车位。自动化停车模块16基于外周间距参数20与可用空间尺寸的比较来确定可接受的可用停车位，并拒绝无法容纳所确定的外周间距的停车位。在示例中，可用停车位为2.4m宽，并且外周间距参数20的整体宽度被确定为大于2.6m。在该示例中，自动化停车模块16将2.4m宽的可用停车位从考虑中排除。在示例中，自动化停车模块16确定主控车辆12进入可用停车位的轨迹，并基于所确定的外周间距参数20来确定主控车辆12在停车位的最终位置。自动化停车模块16通过使用来自主控车辆传感器(例如，雷达、激光雷达、超声波传感器)的反馈来致动主控车辆12的车辆控制装置(例如，转向、加速器、和制动器)，以在停车操纵中应用外周间距参数20。在示例中，自动化停车模块16基于所确定的外周间距参数20来调整接近度警告。也就是说，接近度警告距离阈值被调整以匹配针对主控车辆12的各侧的外周间距参数20，而不是维持可能不一定适用于所确定的外周间距的工厂设定阈值。在示例中，接近度警告可以包括来自相应的警报设备的、指示主控车辆12与周围停放车辆之间的距离的可听的、和/或视觉的、和/或触觉通知。47.图4图示出其中设备10进一步包括被配置成用于接受来自主控车辆12的一个或多个乘客的输入的图形用户界面(gui)的示例。gui可以被包括在车辆控制台显示器中、和/或被包括在车辆仪表板显示器中、和/或被包括在移动设备中，诸如移动电话或平板设备。在示例中，设备10通过接收来自主控车辆12的至少一个用户的、指示外周间距偏好的输入来标识至少一个用户专用参数18。在图4所图示的示例中，gui包括指示围绕主控车辆12的周边的优选间距的显示器。在该示例中，优选间距由用户经由以下各项中的一项或多项是可调整的：滑块条、和/或数字条目。在示例中，优选间距对于主控车辆12的每个侧面而言均是单独可调整的。48.在另一示例中，用户经由gui将与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数18输入到停车间距模块14中。在另一示例中，与交通工具的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数18从包含至少一个用户专用参数18的个人设备(诸如可穿戴健康监测设备和/或移动通信设备)上传到停车间距模块14。49.在示例中，指示至少一个用户专用参数18的一个或多个用户简档被存储在设备10的存储器中。在示例中，设备10标识用户并从存储器中检取用户的简档。在示例中，设备10基于所确定的用户专用参数18与存储在存储器中的用户专用参数18的比较来标识用户。在另一个示例中，设备10基于由相机捕获的图像使用面部识别例程来标识用户。在另一示例中，设备10基于所存储的座位位置、和/或方向盘位置、和/或镜子位置中的一者来标识用户。在另一示例中，用户经由gui将其身份输入到设备10中以调用用户简档。在示例中，用户的简档包括以下各项中的至少一项：用户的高度和/或重量、和/或围绕主控车辆12的周边的相应的优选间距。在另一示例中，驾驶员的用户简档包括对停车操纵(即，车头向内停车、车尾向内停车、平行停车等)的偏好。50.图5图示出了图1的设备10的逻辑流程的示例。在该示例中，设备10将用户输入转换为用于与可用的停车位进行比较的数值，并确定主控车辆12为自动化停车要遵循的路径或一系列轨迹。可以基于由主控车辆传感器检测到的对象的威胁评定来修改主控车辆12的初步轨迹，并且可以将附加阶段(即，定向段)添加到轨迹中。51.图6是操作设备10的方法100的流程图。52.步骤102，标识用户专用参数，包括利用停车间距模块14来标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个用户专用参数18。标识至少一个用户专用参数18包括使用车辆的一个或多个传感器系统来自动地标识与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个大小尺寸，如上文所述。一个或多个传感器系统可以包括相机、测距传感器、座椅压力传感器、座椅位置传感器、和射频接收器。用户专用参数18还可以包括与车辆的一个或多个乘客相关联的至少一个障碍，如上文所述。在示例中，标识至少一个用户专用参数18包括从至少一个用户接收指示间距偏好的输入。可以经由被配置成用于接受来自车辆的一个或多个用户的输入的gui接收输入，如上文所述。可将指示至少一个用户专用参数18的一个或多个用户简档存储在设备10的存储器中，如上文所述。53.步骤104，确定外周间距参数，包括基于所标识的至少一个用户专用参数18，利用停车间距模块14来确定用于停放车辆的外周间距参数20，如上文所述。外周间距参数20可以对于车辆的每个侧面均是单独可调整的，如上文所述。54.步骤106，控制停车，包括利用自动化停车模块16基于所确定的外周间距参数20来控制车辆的停放，如上文所述。在示例中，自动化停车模块16基于所确定的外周间距参数20来调整接近度警告。55.因此，提供了用于自动化车辆停车的设备10，以及操作该设备10的方法100。该设备10可提供优于其他自动化停车设备的优点，因为该设备10可实现与主控车辆12的周边有关的自动化的和可定制的用户间距偏好。56.尽管已经根据本发明的优选实施例描述了本发明，然而并不旨在受限于此，而是仅受所附权利要求书中所阐述的范围限制。“一个或多个”包括：由一个要素执行的功能；由多于一个的要素例如以分布式方式执行的功能；由一个要素执行的若干功包括：由一个要素执行的功能；由多于一个的要素例如以分布式方式执行的功能；由一个要素执行的若干功能；由若干要素执行的若干功能；或上述的任何组合。将会理解，虽然在一些实例中，术语第一、第二等在本文中用于描述各种要素，但这些要素不应受这些术语的限制。这些术语仅用于区分一个要素与另一个要素。例如，第一接触件可以被称为第二接触件，并且类似地，第二接触件可以被称为第一接触件，而没有背离各种所描述的实施例的范围。第一接触件和第二接触件两者都是接触件，但它们并非相同的接触件。在对本文中各种所描述的实施例的描述中使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，而不旨在是限制性的。如在对各种所描述的实施例和所附权利要求的描述中所使用的，单数形式“一(a)”、“一(an)”和“所述(the)”旨在也包括复数形式，除非上下文以其他方式明确指出。还将理解，如本文所使用的术语“和/或”是指并涵盖一个或多个相关联所列项目的任何和所有可能的组合。将进一步理解的是，术语“包括”、“包括有”、“包含”和/或“包含有”当在本说明书中使用时指明所陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或部件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、要素、部件和/或其群组的存在或添加。如本文中所使用的，取决于上下文，术语“如果(if)”可选地被解释为表示“当…时”或“在…后”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，取决于上下文，短语“如果被确定”或“如果检测到[所陈述的状况或事件]”被可选地解释为表示“在确定…后”或“响应于确定”或“在检测到[所陈述的状况或事件]后”或“响应于检测到[所陈述的状况或事件]”。当前第1页12当前第1页12
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