列车开关门调试方法、系统和门控制器与流程

1.本技术属于轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车开关门调试方法、系统、门控制器和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.近年来，伴随着城市轨道交通行业的飞速发展，人们对城市轨道交通车辆安全性的要求越来越高。地铁车辆在静态调试时，需要对车门系统进行多次频繁的开、关门试验。在型式试验及耐久测试中，车门系统开、关门次数多达150万次。通过对车门进行多次开、关门试验，以保证车门系统功能的稳定性。
3.相关技术中，提供一种专用测试设备，通过配线接入门控制器，来发出模拟开关门控制指令，从而控制车门运动。但是这种方案需要研发投入开发测试工具，成本投入较高，且安全性没有保障，且需要工程化接入配线，操作比较复杂，配线错误时还极易烧坏门控制器。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本技术的第一个目的在于提出一种列车开关门调试方法。该方法无需定制专用测试设备或者人工频繁操作开、关门按钮，可以节省大量的研发及人工投入成本，提高工作效率和安全性。
6.本技术的第二个目的在于提出一种门控制器。
7.本技术的第三个目的在于提出一种列车开关门调试系统。
8.本技术的第四个目的在于提出另一种门控制器。
9.本技术的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
10.为达到上述目的，本技术第一方面实施例提出的列车开关门调试方法，所述方法应用于门控制器，所述方法包括：在接收到上位机发送的调试指令时，对所述调试指令进行解析，得到所述调试指令的报文信息；根据所述报文信息判断所述调试指令是否完整且安全；在根据所述报文信息判断所述调试指令完整且安全时，确定所述调试指令中的报文指令；根据所述调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。
11.本技术第二方面实施例提出的门控制器，包括：调试指令接收模块，用于接收上位机发送的调试指令；指令解析模块，用于对接收到的所述调试指令进行解析，得到所述调试指令的报文信息；判断模块，用于根据所述报文信息判断所述调试指令是否完整且安全；报文指令确定模块，用于在根据所述报文信息判断所述调试指令完整且安全时，确定所述调试指令中的报文指令；执行模块，用于根据所述调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。
12.本技术第三方面实施例提出的列车开关门调试系统，包括：上位机和门控制器，其中，所述上位机，用于接收针对列车开关门调试测试的确认操作，并根据接收到的所述确认
操作生成调试指令，并将所述调试指令发送给所述门控制器；所述门控制器，用于接收所述上位机发送的所述调试指令，并对所述调试指令进行解析，得到所述调试指令的报文信息，并在根据所述报文信息判断所述调试指令完整且安全时，确定所述调试指令中的报文指令，并根据所述调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。
13.本技术第四方面实施例提出的门控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本技术第一方面实施例所述的列车开关门调试方法。
14.本技术第五方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术第一方面实施例所述的列车开关门调试方法。
15.根据本技术实施例的技术方案，可应用于门控制器，通过在接收到上位机发送的调试指令时，对调试指令进行解析，得到调试指令的报文信息，并根据报文信息判断调试指令是否完整且安全，在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，确定调试指令中的报文指令，并根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。即由于门控制器是执行单元且其具有调试开关门和耐久测试功能，可根据上位机直接发送的调试指令命令执行相应调试过程，即通过上位机工具即可实现开关门调试功能，在车辆静态调试或型式试验时，减少了施工配线，操作方便、简单实用，节省了大量人工和时间投入。另外，本技术只需通过上位机向门控制器发送调试指令即可实现开关门调试功能，不需要额外定制专用测试设备和测试工具，本技术采用的方案通过门控制器软硬件即可实现调试开关门和耐久测试的目的，基本上没有研发投入，大大降低了调试成本的各方面投入，具有很好的应用前景。
16.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
17.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1是根据本技术一个实施例的列车开关门调试方法的流程图；
19.图2是根据本技术实施例的上位机提供的针对开关门调试和耐久测试的控制界面的示例图；
20.图3是根据本技术实施例的列车开关门调试方法的流程图；
21.图4是根据本技术另一个实施例的列车开关门调试方法的流程图；
22.图5是根据本技术又一个实施例的列车开关门调试方法的流程图；
23.图6是根据本技术一个实施例的门控制器的结构示意图；
24.图7是根据本技术一个具体实施例的门控制器的结构示意图；
25.图8是根据本技术另一个具体实施例的门控制器的结构示意图；
26.图9是根据本技术一个实施例的列车开关门调试系统的结构示意图；
27.图10是根据本技术另一个实施例的门控制器的结构示意图。
具体实施方式
28.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
29.下面参考附图描述本技术实施例的列车开关门调试方法、系统、门控制器和计算机可读存储介质。
30.图1是根据本技术一个实施例的列车开关门调试方法的流程图。需要说明的是，本技术实施例的列车开关门调试方法可应用于门控制器。也就是说，本技术实施例的列车开关门调试方法的执行主体为门控制器。
31.如图1所示，该列车开关门调试方法可以包括：
32.步骤101，在接收到上位机发送的调试指令时，对调试指令进行解析，得到调试指令的报文信息。
33.需要说明的是，在本技术的一个实施例中，门控制器具有usb(universal serial bus，通用串行总线)接口或rs232(异步传输标准接口)接口或can(controller area network，控制器局域网络)总线接口，门控制器可通过usb接口或rs232接口或can总线接口与上位机进行通信。作为一种示例，上位机可以是pc机，该pc机相对于列车而言属于外部设备，在本实施例中，上位机可通过门控制器中的usb接口或rs232接口进行通信，也就是说，门控制器可通过usb或rs232线缆连接至上位机。作为另一种示例，上位机可以是位于列车控制中心(如列车控制和管理系统)中的上位机，在本实施例中，该门控制器可通过(冗余)can网络与上述位于列车控制中心(如列车控制和管理系统)中的上位机进行通信。
34.举例而言，如图2所示，上位机上部署有可用于远程控制列车开关门调试和耐久测试的应用程序，其中，该应用程序可提供有针对开关门调试和耐久测试的控制界面，使用人员可在该控制界面上进行通信接口的配置、以及开关门调试和耐久测试的配置。上位机在接收到针对列车开关门调试测试的确认操作时，可根据接收到的上述确认操作生成调试指令，并将上述调试指令发送给门控制器，使得门控制器获得上位机发送的调试指令。例如，在确定使用人员点击如图2所示中的“连接”控件11时，上位机可通过usb接口或rs232接口或can总线接口与门控制器建立通信连接，在本示例中，假设以使用人员点击如图2所示中的“开门”控件12为例，上位机在接收到针对“开门”控件12的点击操作时，可根据该“开门”控件12的点击操作生成针对开门测试的调试指令，并将该调试指令发送给门控制器，以使得门控制器获得上位机发送的针对开门测试的调试指令。
35.在本步骤中，在获得上位机发送的调试指令之后，可对该调试指令进行解析，以得到调试指令的报文信息。需要说明的是，在本技术的一个实施例中，上述调试指令的格式可如下：报文头 报文指令 crc校验码 报文结束符。作为一种示例，报文头可为字符“(”；报文结束符可为“\n”。其中，报文指令可以是开门指令，其在调试指令中用字符“1”表示，报文指令可以是关门指令，其在调试指令中用字符“2”表示，报文指令还可以是耐久开始指令和耐久结束指令，其分别可以用时间来表示。另外，上述crc校验码可以是crc 64校验码，其通过使用两个crc 32对报文头和报文指令做计算而得到的校验码，作为一种示例，两个crc 32可分别是：1)默认初值和异或值为0xffffffff，多项式为0x82f63b78；2)默认初值和异或值为0xffffffff，多项式为0x04c11db7。
36.也就是说，上位机在接收到针对列车开关门调试测试的确认操作，并根据接收到的上述确认操作生成调试指令时，可基于上述两个crc 32对该调试指令中的报文头和报文
指令进行计算，而得到对应的crc校验码，并根据上述调试指令的格式生成所述调试指令，并将生成的调试指令发送给门控制器。门控制器在接收到上位机发送的调试指令时，可按照预先约定的调试指令的格式规则对该调试指令进行解析，以得到调试指令的报文信息。可以理解，若该调试指令完整且正确，则该调试指令的报文信息应包含但不限于报文头、报文结束符、报文长度和crc校验码等。
37.步骤102，根据报文信息判断调试指令是否完整且安全。
38.可选地，根据上述调试指令的报文信息判断上述调试指令是否完整且安全。举例而言，可判断上述报文信息中所包含的具体内容是否满足一定条件，来确定上述调试指令是否完整且安全。例如，若判断上述报文信息中所包含的具体内容满足判断条件，则确定上述调试指令完整且安全，否则判定上述调试指令不完整和/或不安全。其中一种实现方式可参见后续实施例的描述。
39.步骤103，在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，确定调试指令中的报文指令。
40.可选地，在根据上述报文信息判断上述调试指令完整且安全时，可从上述调试指令中解析出报文指令。其中，该报文指令可以是开门指令或关门指令；或者，该报文指令还可以是耐久开始指令和耐久结束指令；或者，该报文指令还可以是耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长。
41.作为一种示例，上述报文指令可包含于上述报文信息中，也就是说，对上位机发送的调试指令进行解析以获得该调试指令的报文信息，该报文信息中不仅包含报文头、报文结束符、报文长度和crc校验码，还可包含报文指令，该报文指令可理解是用以控制门控制器执行相应操作的命令。在本示例中，在根据上述报文信息判断所述调试指令完整且安全时，可从上述报文信息中获取该报文指令，从而得到所述调试指令中的报文指令。
42.作为另一种示例，上述报文指令是在根据上述报文信息判断所述调试指令完整且安全之后，再从上述调试指令中解析出用以控制门控制器执行相应操作的报文指令。
43.步骤104，根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。
44.可选地，确定列车车门的当前门状态，并根据上述调试指令中的报文指令和当前门状态，执行相应调试过程。作为一种可能实现方式的示例，在上述调试指令中的报文指令为开门指令时，确定上述列车车门的当前门状态；在确定上述列车车门的当前门状态处于完全锁闭状态时，根据上述开门指令执行调试开门过程；当上述调试指令中的报文指令为关门指令时，确定上述列车车门的当前门状态；在确定上述列车车门的当前门状态处于完全打开状态时，根据上述关门指令执行调试关门过程。
45.在本技术的一个实施例中，在上述调试指令中的报文指令为开门指令且确定上述列车车门的当前门状态未处于上述完全锁闭状态，或者，在上述调试指令中的报文指令为关门指令且确定上述列车车门的当前门状态未处于完全打开状态时，判定上述调试指令无效，且保持上述列车车门的当前门状态。
46.也就是说，在得到上述调试指令中的报文指令时，可判断该报文指令是开门指令还是关门指令。若判断该报文指令是开门指令，则需判断当前门状态，如果当前门状态是完全锁闭状态，则根据上述开门指令执行调试开门过程，比如，切换门模式为开门告警，并执行调试开门过程。如果当前门状态是其他状态而未处于完全锁闭状态，则判定上述调试指
令无效，不执行调试开门过程，且保持上述列车车门的当前门状态。若判断上述报文指令是关门指令，则需判断当前门状态，如果当前门状态是完全打开状态，则根据上述关门指令执行关门过程，比如，切换门模式为关门告警，并执行调试关门过程。如果当前门状态是其他状态而未处于完全打开状态，则判定上述调试指令无效，不执行调试关门过程，且保持上述列车车门的当前门状态。
47.需要说明的是，本技术实施例的列车车门可以是属于列车上的车门，还可以是列车站台上的屏蔽门车门，本技术主要实现的是对车门的开关门调试和耐久测试的目的，该车门是列车上的车门还是屏蔽门车门，本技术对此不作具体限定。
48.在本技术的一个实施例中，门控制器具有耐久测试功能，上述调试指令中的报文指令包括耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长。其中，在本技术的实施例中，所述根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程的具体实现过程可如下：根据上述耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长，生成多个开关门耐久测试指令；其中，每个开关门耐久测试指令包括一个开门指令、一个关门指令、上述开门指令的执行时间和上述关门指令的执行时间；根据上述每个开关门耐久测试指令中的开门指令、关门指令及其各自的执行时间，进行连续的开关门耐久测试功能。
49.也就是说，本技术除了可以实现调试开关门的测试之后，还可以实现车门耐久测试。即上述调试指令中的报文指令可以包括耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长，这样，门控制器在得到上述调试指令的报文指令时，可根据上述报文指令中的耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长，生成多个开关门耐久测试指令，其中，每个开关门耐久测试指令包括一个开门指令、一个关门指令、上述开门指令的执行时间和上述关门指令的执行时间，之后，可根据每个开关门耐久测试指令中的开门指令、关门指令及其各自的执行时间，进行连续的开关门耐久测试功能。
50.需要说明的是，上述开关门时间的间隔时长可以是使用人员通过上述如图2所示中的软件界面自定义配置。作为另一种示例，上述开关门时间的间隔时长可以是默认的一个固定值，例如，该开关门时间的间隔时长可以是软件默认值。
51.为了避免人工进行开门、关门动作的计数，降低人工成本，提高效率，可选地，在本技术的一个实施例中，在完成一次开关门耐久测试时，统计当前已完成的耐久开关门次数，并将上述当前已完成的耐久开关门次数存储至上述门控制器中的存储模块。也就是说，在进行连续的开关门耐久测试时，在每完成一次开关门耐久测试时，耐久开关门次数会自动计数，并将统计的次数存储在门控制器中的存储模块。作为一种示例，上述存储模块可以是eeprom(electrically erasable programmable read only memory，带电可擦可编辑只读存储器)存储器。
52.根据本技术实施例的列车开关门调试方法，可应用于门控制器，通过在接收到上位机发送的调试指令时，对调试指令进行解析，得到调试指令的报文信息，并根据报文信息判断调试指令是否完整且安全，在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，确定调试指令中的报文指令，并根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。即由于门控制器是执行单元且其具有调试开关门和耐久测试功能，可根据上位机直接发送的调试指令命令执行相应调试过程，即通过上位机工具即可实现开关门调试功能，在车辆静态调试或型式试验时，减少了施工配线，操作方便、简单实用，节省了大量人工和时间投入。另外，本技术只需
通过上位机向门控制器发送调试指令即可实现开关门调试功能，不需要额外定制专用测试设备和测试工具，本技术采用的方案通过门控制器软硬件即可实现调试开关门和耐久测试的目的，基本上没有研发投入，大大降低了调试成本的各方面投入，具有很好的应用前景。
53.需要说的是，可通过判断上述报文信息中所包含的具体内容是否满足一定条件，来确定上述调试指令是否完整且安全。具体地，在本技术的一个实施例中，如图3所示，所述根据报文信息判断调试指令是否完整且安全的具体实现过程可包括以下步骤：
54.步骤301，判断报文信息中是否包含报文结束符。
55.可以理解，判断上述报文信息中是否包含报文结束符的目的在于判断上述调试指令是否为一条完整指令，例如，若判断调试指令的报文信息中包含了字符“\n”，则可判定该调试指令是一条完整指令。
56.步骤302，如果上述报文信息中包含报文结束符，则进一步判断报文信息中所包含的报文长度是否满足预设长度。
57.可选地，在判断上述报文信息中所包含的报文长度不满足预设长度，可认为该调试指令无效；若判断上述报文信息中所包含的报文长度满足预设长度，则可继续执行步骤303。
58.步骤303，若上述报文信息中所包含的报文长度满足预设长度，则判定调试指令完整。
59.也就是说，在判断上述调试指令的报文信息中包含报文结束符，且上述报文中所包含的报文长度满足预设条件，则可确定上述调试指令完整，具有完整性。
60.步骤304，判断报文信息中所包含的报文头是否满足预设报文头格式。
61.例如，可判断该报文信息中所包含的报文头是否为字符“(”，若是，则可确定该报文中所包含的报文头满足预设报文头格式，否则，可判定该报文中所包含的报文头不满足预设报文头格式。
62.步骤305，如果上述报文信息中所包含的报文头满足预设报文头格式，则根据报文信息中所包含的crc校验码，判断接收到的调试指令是否正确。
63.可选地，在判定上述报文信息中所包含的报文头满足预设报文头格式时，可判定上述报文信息中所包含的crc校验码是否与预先存储的crc校验码一致，若一致，则可判定接收到的调试指令正确，否则可判定接收到的调试指令不正确。举例而言，门控制器可预先使用上述两个crc 32对报文头和报文指令(开门指令或关门指令；或者，耐久开始指令 耐久结束指令 开关门时间的间隔时长)进行计算，得到包含有开门指令的调试指令所对应的crc校验码，包含有关门指令的调试指令所对应的crc校验，包含有耐久开始指令 耐久结束指令 开关门时间的间隔时长的调试指令所对应的crc校验码，并将这些得到的crc校验码进行存储，以便门控制器基于这些预先存储的crc校验码对接收到的调试指令的正确性进行校验。
64.作为另一种示例，门控制器可预先存储有报文头、包含有开门指令的报文指令、包含有关门指令的报文指令，包含有耐久开始指令 耐久结束指令 开关门时间的间隔时长的报文指令。这样，门控制器在判定上述报文信息中所包含的报文头满足预设报文头格式时，可先确定该报文信息中的报文指令，并根据该确定出的报文指令从预先存储的指令中找出对应的报文指令，并基于上述两个crc 32对报文头和找到的报文指令进行计算，得到对应
的crc校验码，判断计算得到的crc校验码与上述报文信息中所包含的crc校验码是否一致，若一致，则可判定接收到的调试指令正确，否则可判定接收到的调试指令不正确。
65.步骤306，如果根据报文信息中所包含的crc校验码判定接收到的调试指令正确，则判定调试指令安全。
66.也就是说，在根据报文信息中所包含的crc校验码判定接收到的调试指令正确时，可确定该接收到的调试指令安全，即该调试指令有效。
67.由此，通过上述步骤301～步骤306即可实现对接收到的调试指令进行完整性和安全性的判断，保证上位机与门控制器之间通信的安全性，即通过增加crc和报文长度的校验，满足功能安全定性分析和定量计算的要求，可以达到安全目标，从而实现在上位机与门控制器之间使用安全通信协议，安全性有保障。
68.为了进一步保障安全性，避免意外风险发生，可选地，在本技术的一个实施例中，如图4所示，该列车开关门调试方法可以包括：
69.步骤401，在接收到上位机发送的调试指令时，对调试指令进行解析，得到调试指令的报文信息。
70.步骤402，根据报文信息判断调试指令是否完整且安全。
71.需要说明的是，上述步骤401～步骤402的实现方式可参见上述步骤101～步骤102的实现方式，在此不再赘述。
72.步骤403，在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，获取当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号。
73.步骤404，判断当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号是否有效。
74.步骤405，在当前列车的零速信号有效，且当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号均无效时，确定调试指令中的报文指令。
75.也就是说，在判断当前列车的零速信号有效，且当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号均无效时，可认为上述接收到的调试指令有效，此时可确定该调试指令中的报文指令。
76.需要说明的是，在本技术的一个实施例中，在当前列车的零速信号无效，或者，当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号中任一信号有效时，判定调试指令无效，且继续执行当前操作，此时不执行调试指令。
77.步骤406，根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。
78.可选地，上述步骤406的实现方式可参见上述步骤104的实现方式，在此不再赘述。
79.根据本技术实施例的列车开关门调试方法，在接收到上位机发送的调制开关门或耐久测试指令并解析正确后，需要判断当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号是否有效，只有在当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号、关门信号无效，当前列车的零速信号有效情况下，才可响应开关门调试和耐久测试，进一步保障了开关门调试和耐久测试的安全性，避免意外风险发生。
80.为了进一步保障开关门调试和耐久测试的安全性，避免意外风险发生，可选地，在本技术的一个实施例中，如图5所示，该列车开关门调试方法可以包括：
81.步骤501，在接收到上位机发送的调试指令时，对调试指令进行解析，得到调试指
令的报文信息。
82.步骤502，根据报文信息判断调试指令是否完整且安全。
83.需要说明的是，上述步骤501～步骤502的实现方式可参见上述步骤101～步骤102的实现方式，在此不再赘述。
84.步骤503，在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，将从调试指令中确定到的报文指令发送给上位机以判断调试指令是否有效。
85.可选地，在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，可将从调试指令中确定到的报文指令发送给上位机。上位机可将该接收到的报文指令通过界面显示的方式提供给使用人员，使用人员通过人工确认的方式判断门控制器发送的报文指令是否正确，若正确，则使用人员可点击上位机所提供的确认按钮以确定该门控制器发送的报文指令正确，即可认为上述调试指令有效。由此可见，门控制器将从调试指令中确定到的报文指令发送给上位机的目的，一方面是进行人工再次确认以判断门控制器接收到的调试指令是否有效，另一方面是进行人工授权操作以授权门控制器执行该指令报文。
86.需要说明的是，在本技术的实施例中，若在预设时间内未接收到上位机发送的针对调试指令的有效确认操作，则可判定上述接收到的调试指令无效，不执行该调试指令。
87.步骤504，在接收到上位机发送的针对调试指令的有效确认操作时，获取当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号。
88.步骤505，判断当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号是否有效。
89.步骤506，在当前列车的零速信号有效，且当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号均无效时，确定调试指令中的报文指令。
90.也就是说，在判断当前列车的零速信号有效，且当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号均无效时，可认为上述接收到的调试指令有效，此时可确定该调试指令中的报文指令。
91.需要说明的是，在本技术的一个实施例中，在当前列车的零速信号无效，或者，当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号中任一信号有效时，判定调试指令无效，且继续执行当前操作，此时不执行调试指令。
92.步骤507，根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。
93.可选地，上述步骤507的实现方式可参见上述步骤104的实现方式，在此不再赘述。
94.为了大大提高调试开关门和耐久测试的安全性，可选地，在本技术的一个实施例中，在执行相应调试过程中，周期性地对上述列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号、关门信号是否有效进行判断，如果判断上述零速信号无效，或者，上述隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号中任一信号有效，则退出调试状态并进入正常工作状态。也就是说，在调试开关门和耐久调试执行过程中，可周期性地对列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号、关门信号是否有效进行判断，如果列车的零速信号有效，且列车的紧急解锁信号、零速信号、开门信号、关门信号无效，则继续执行相应的调试过程；如果列车的零速信号无效或者其他任意一个信号有效，则退出调试开关门和耐久调试状态而进入正常工作状态，由此，大大提高了调试开关门和耐久测试的安全性。
95.需要说明的是，在本技术的一个实施例中，在调试开关门和耐久调试执行过程中，
门控制器可进行周期自检，检查正常后才可继续运行。在本技术的实施例中，门控制器中的处理器可采用安全使用手册推荐的诊断技术，提高技术诊断覆盖率，包括但不限于：内部看门狗、cpu(central processing unit，中央处理器)锁步比较器、ecc(error correcting code，一种能够实现“错误检查和纠正”的技术)等，并且会周期性对温度传感器、门联锁安全回路继电器、母线电压控制和电机三相逆变桥驱动器的控制进行检查。门控制器中的处理器通过周期自检以保证程序和功能正常运行，自检出错后，门控制器宕机停止运行，导向安全侧，并停止开关门调试和耐久测试。
96.与上述几种实施例提供的列车开关门调试方法，本技术的一种实施例还提出了一种门控制器，由于本技术实施例提供的门控制器与上述几种实施例提供的列车开关门调试方法相对应，因此在前述列车开关门调试方法的实施方式也适用于本实施例提供的门控制器，在本实施例中不再详细描述。图6是根据本技术一个实施例的门控制器的结构示意图。如图6所示，该门控制器600可以包括：调试指令接收模块610、指令解析模块620、判断模块630、报文指令确定模块640和执行模块650。
97.具体地，调试指令接收模块610用于接收上位机发送的调试指令。
98.指令解析模块620用于对接收到的调试指令进行解析，得到调试指令的报文信息。
99.判断模块630用于根据报文信息判断调试指令是否完整且安全。作为一种示例，判断模块630根据报文信息判断调试指令是否完整且安全的具体实现过程可如下：判断上述报文信息中是否包含报文结束符，并判断上述报文信息中所包含的报文长度是否满足预设长度，若上述报文信息中包含上述报文结束符，且上述报文信息中所包含的报文长度满足上述预设长度，则判定上述调试指令完整；判断上述报文信息中所包含的报文头是否满足预设报文头格式；根据上述报文信息中所包含的crc校验码，判断接收到的上述调试指令是否正确；如果上述报文信息中所包含的报文头满足上述预设报文头格式，且根据上述报文信息中所包含的crc校验码判定接收到的上述调试指令正确，则判定上述调试指令安全。
100.报文指令确定模块640用于在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，确定调试指令中的报文指令。
101.执行模块650用于根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。作为一种示例，执行模块650根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程的具体实现过程可如下：当上述调试指令中的报文指令为开门指令时，确定上述列车车门的当前门状态；在确定上述列车车门的当前门状态处于完全锁闭状态时，根据上述开门指令执行调试开门过程；当上述调试指令中的报文指令为关门指令时，确定上述列车车门的当前门状态；在确定上述列车车门的当前门状态处于完全打开状态时，根据上述关门指令执行调试关门过程。
102.在本技术的一个实施例中，执行模块650还用于在上述调试指令中的报文指令为开门指令且确定上述列车车门的当前门状态未处于上述完全锁闭状态，或者，在上述调试指令中的报文指令为关门指令且确定上述列车车门的当前门状态未处于完全打开状态时，判定上述调试指令无效，且保持上述列车车门的当前门状态。
103.在本技术的一个实施例中，门控制器具有耐久测试功能，上述调试指令中的报文指令包括耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长。其中，在本技术的实施例中，所述根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程的具体实现过程可如下：根据上述耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长，生成多个开关门耐久测试指令；其
中，每个开关门耐久测试指令包括一个开门指令、一个关门指令、上述开门指令的执行时间和上述关门指令的执行时间；根据上述每个开关门耐久测试指令中的开门指令、关门指令及其各自的执行时间，进行连续的开关门耐久测试功能。
104.在本技术的一个实施例中，执行模块650还用于在完成一次开关门耐久测试时，统计当前已完成的耐久开关门次数，并将上述当前已完成的耐久开关门次数存储至上述门控制器中的存储模块。
105.在本技术的一个实施例中，如图7所示，该门控制器600还可包括：信号获取模块660和信号有效判断模块670。其中，信号获取模块660用于在根据上述报文信息判断上述调试指令完整且安全之后，获取当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号；信号有效判断模块670用于判断上述当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号是否有效。其中，报文指令确定模块640还用于在上述当前列车的零速信号有效，且上述当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号均无效时，确定上述调试指令中的报文指令。
106.在本技术的一个实施例中，执行模块650还用于在上述当前列车的零速信号无效，或者，上述当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号中任一信号有效时，判定上述调试指令无效，且继续执行当前操作。
107.在本技术的一个实施例中，如图8所示，该门控制器600还可包括：指令发送模块680。其中，指令发送模块680用于在根据上述报文信息判断上述调试指令完整且安全之后，将从上述调试指令中确定到的报文指令发送给上述上位机以判断上述调试指令是否有效；其中，在本技术的实施例中，信号获取模块660还用于在接收到上述上位机发送的针对上述调试指令的有效确认操作时，获取当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号。
108.在本技术的一个实施例中，在执行相应调试过程中，信号有效判断模块670还用于周期性地对上述列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号、关门信号是否有效进行判断；其中，在本技术的实施例中，执行模块650还用于在判断上述零速信号无效，或者，上述隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号中任一信号有效时，退出调试状态并进入正常工作状态。
109.根据本技术实施例的门控制器，通过在接收到上位机发送的调试指令时，对调试指令进行解析，得到调试指令的报文信息，并根据报文信息判断调试指令是否完整且安全，在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，确定调试指令中的报文指令，并根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。即由于门控制器是执行单元且其具有调试开关门和耐久测试功能，可根据上位机直接发送的调试指令命令执行相应调试过程，即通过上位机工具即可实现开关门调试功能，在车辆静态调试或型式试验时，减少了施工配线，操作方便、简单实用，节省了大量人工和时间投入。另外，本技术只需通过上位机向门控制器发送调试指令即可实现开关门调试功能，不需要额外定制专用测试设备和测试工具，本技术采用的方案通过门控制器软硬件即可实现调试开关门和耐久测试的目的，基本上没有研发投入，大大降低了调试成本的各方面投入，具有很好的应用前景。
110.图9是根据本技术一个实施例的列车开关门调试系统的结构示意图。如图9所示，该列车开关门调试系统900可以包括：上位机910和门控制器920。其中，在本技术的一个实
施例中，门控制器920具有usb接口或rs232接口或can总线接口，门控制器920可通过usb接口或rs232接口或can总线接口与上位机910进行通信。
111.需要说明的是，在本技术的一个实施例中，上位机910可以是pc机，该pc机相对于列车而言属于外部设备，在本实施例中，上位机910可通过门控制器920中的usb接口或rs232接口进行通信，也就是说，门控制器920可通过usb或rs232线缆连接至上位机910。在本技术另一个实施例中，上位机910可以是位于列车控制中心(如列车控制和管理系统)中的上位机，在本实施例中，该门控制器920可通过(冗余)can网络与上述位于列车控制中心(如列车控制和管理系统)中的上位机910进行通信。由此可以通过can网络实现远程调试开关门，可以同时或独立对整车的车门做耐久测试，极大提高了整车静态调试效率。
112.在本技术的一个实施例中，上位机910可用于接收针对列车开关门调试测试的确认操作，并根据接收到的上述确认操作生成调试指令，并将上述调试指令发送给门控制器920。
113.门控制器920可用于接收上位机910发送的上述调试指令，并对上述调试指令进行解析，得到上述调试指令的报文信息，并在根据上述报文信息判断上述调试指令完整且安全时，确定上述调试指令中的报文指令，并根据上述调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。
114.在本技术的一个实施例中，门控制器920根据上述报文信息判断上述调试指令完整且安全的具体实现过程可如下：判断上述报文信息中是否包含报文结束符；判断上述报文信息中所包含的报文长度是否满足预设长度；若上述报文信息中包含上述报文结束符，且上述报文信息中所包含的报文长度满足上述预设长度，则判定上述调试指令完整；判断上述报文信息中所包含的报文头是否满足预设报文头格式；根据上述报文信息中所包含的crc校验码，判断接收到的上述调试指令是否正确；如果上述报文信息中所包含的报文头满足上述预设报文头格式，且根据上述报文信息中所包含的crc校验码判定接收到的上述调试指令正确，则判定上述调试指令安全。
115.在本技术的一个实施例中，门控制器920还用于在根据上述报文信息判断上述调试指令完整且安全之后，获取当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号，并判断上述当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号是否有效，并在上述当前列车的零速信号有效，且上述当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号均无效时，执行上述确定上述调试指令中的报文指令的步骤。
116.在本技术的一个实施例中，门控制器920还用于在上述当前列车的零速信号无效，或者，上述当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号中任一信号有效时，判定上述调试指令无效，且继续执行当前操作。
117.在本技术的一个实施例中，门控制器920还用于在根据上述报文信息判断上述调试指令完整且安全之后，将从上述调试指令中确定到的报文指令发送给上述上位机以判断上述调试指令是否有效，并在接收到上述上位机发送的针对上述调试指令的有效确认操作时，执行上述获取当前列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号和关门信号的步骤。
118.在本技术的一个实施例中，门控制器920根据上述调试指令中的报文指令，执行相应调试过程的具体实现过程可如下：当上述调试指令中的报文指令为开门指令时，确定上
述列车车门的当前门状态；在确定上述列车车门的当前门状态处于完全锁闭状态时，根据上述开门指令执行调试开门过程；当上述调试指令中的报文指令为关门指令时，确定上述列车车门的当前门状态；在确定上述列车车门的当前门状态处于完全打开状态时，根据上述关门指令执行调试关门过程。
119.在本技术的一个实施例中，门控制器920还用于在上述调试指令中的报文指令为开门指令且确定上述列车车门的当前门状态未处于上述完全锁闭状态，或者，在上述调试指令中的报文指令为关门指令且确定上述列车车门的当前门状态未处于完全打开状态时，判定上述调试指令无效，且保持上述列车车门的当前门状态。
120.在本技术的一个实施例中，门控制器920具有耐久测试功能，上述调试指令中的报文指令包括耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长；其中，在本技术的实施例中，门控制器920根据上述调试指令中的报文指令，执行相应调试过程的具体实现过程可如下：根据上述耐久开始指令、耐久结束指令和开关门时间的间隔时长，生成多个开关门耐久测试指令；其中，每个开关门耐久测试指令包括一个开门指令、一个关门指令、上述开门指令的执行时间和上述关门指令的执行时间；根据上述每个开关门耐久测试指令中的开门指令、关门指令及其各自的执行时间，进行连续的开关门耐久测试功能。
121.在本技术的一个实施例中，门控制器920还用于在完成一次开关门耐久测试时，统计当前已完成的耐久开关门次数，并将上述当前已完成的耐久开关门次数存储至上述门控制器中的存储模块。
122.在本技术的一个实施例中，门控制器920还用于在执行相应调试过程中，周期性地对上述列车的隔离信号、紧急解锁信号、零速信号、开门信号、关门信号是否有效进行判断，并在判断上述零速信号无效，或者，上述隔离信号、紧急解锁信号、开门信号和关门信号中任一信号有效，则退出调试状态并进入正常工作状态。
123.需要说明的是，在本技术的一个实施例中，门控制器920中的处理器为安全型微控制单元。例如，安全型微控制单元可获得iso 26262asil d and iec 61508sil 3认证，是一款用于安全系统的高性能车规级系列微控制器。门控制器920在开关门调试和耐久测试过程中，会进行周期自检，检查正常后才可继续运行。门控制器中的处理器可采用安全使用手册推荐的诊断技术，提高技术诊断覆盖率，包括但不限于：内部看门狗(比如，dwd、dwwd)、cpu锁步比较器、ecc等，并且会周期性对温度传感器、门联锁安全回路继电器、母线电压控制和电机三相逆变桥驱动器的控制进行检查。门控制器中的处理器通过周期自检以保证程序和功能正常运行，自检出错后，门控制器宕机停止运行，导向安全侧，并停止开关门调试和耐久测试。
124.根据本技术实施例的列车开关门调试系统，通过门控制器在接收到上位机发送的调试指令时，对调试指令进行解析，得到调试指令的报文信息，并根据报文信息判断调试指令是否完整且安全，在根据报文信息判断调试指令完整且安全时，确定调试指令中的报文指令，并根据调试指令中的报文指令，执行相应调试过程。即由于门控制器是执行单元且其具有调试开关门和耐久测试功能，可根据上位机直接发送的调试指令命令执行相应调试过程，即通过上位机工具即可实现开关门调试功能，在车辆静态调试或型式试验时，减少了施工配线，操作方便、简单实用，节省了大量人工和时间投入。另外，本技术只需通过上位机向门控制器发送调试指令即可实现开关门调试功能，不需要额外定制专用测试设备和测试工
具，本技术采用的方案通过门控制器软硬件即可实现调试开关门和耐久测试的目的，基本上没有研发投入，大大降低了调试成本的各方面投入，具有很好的应用前景。
125.为了实现上述实施例，本技术还提出了另一种门控制器。
126.图10是根据本技术另一个实施例的门控制器的结构示意图。如图10所示，该门控制器1000可以包括：
127.存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。
128.处理器1002执行上述计算机程序时实现上述实施例中提供的列车开关门调试方法。
129.进一步地，门控制器1000还包括：
130.通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。
131.存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。
132.存储器1001可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
133.处理器1002，用于执行计算机程序时实现上述实施例的列车开关门调试方法。
134.如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
135.可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。
136.处理器1002可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
137.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本技术上述任一个实施例所述的列车开关门调试方法。
138.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
139.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结
合和组合。
140.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
141.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
142.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
143.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
144.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
145.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。