技术特征：
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法适用于无人机，所述无人机与遥控终端通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述方法包括：
在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，所述第一触发信号为所述遥控终端在所述辅助控制部被触发时产生；
在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；
根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；
根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设状态包括水平状态；
其中，在所述水平状态下，所述无人机的机身平面平行于水平面。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量，包括：
根据所述第一目标姿态和所述预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定姿态偏差；
根据所述姿态偏差，确定所述辅助姿态控制量。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态，包括：
根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及预设的所述无人机转动时的角速度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及预设的所述无人机转动时的角速度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态，包括：
对所述角速度进行积分处理，确定所述无人机的姿态调节梯度；
根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及所述姿态调节梯度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出所述辅助姿态控制量以显示。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述输出所述辅助姿态控制量以显示，包括：
输出所述辅助姿态控制量对应的所述遥控器的摇杆的杆量以显示。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述输出所述辅助姿态控制量以显示，包括：
发送所述辅助姿态控制量至外部的显示装置以显示。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述第一控制信号为用户操作所述遥控器的摇杆时产生。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，进入辅助控制模式之后，还包括：
若接收到所述遥控终端发送的第二触发信号，则退出所述辅助控制模式，所述第二触发信号用于指示所述辅助控制部由触发状态切换成非触发状态。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述退出所述辅助控制模式之后，还包括：
若接收到所述遥控终端发送的第二控制信号，则根据所述第二控制信号，确定所述无人机的第二目标姿态；
根据所述第二目标姿态，控制所述无人机转动。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
发送所述无人机的拍摄装置获取的图传画面以及所述无人机的实时姿态至外部的显示装置，以通过所述显示装置显示所述无人机的图传画面，并在所述显示装置显示的图传画面上叠加所述无人机的第三视角视图；
其中，所述第三视角图用于指示所述实时姿态。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第三视角视图用于显示处于所述实时姿态下的所述无人机的虚拟模型。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机包括穿越机。
15.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述控制装置设于无人机上，所述无人机与遥控终端通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述控制装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，所述第一触发信号为所述遥控终端在所述辅助控制部被触发时产生；
在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；
根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；
根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述预设状态包括水平状态；
其中，在所述水平状态下，所述无人机的机身平面平行于水平面。
17.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述第一目标姿态和所述预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定姿态偏差；
根据所述姿态偏差，确定所述辅助姿态控制量。
18.根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及预设的所述无人机转动时的角速度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及预设的所述无人机转动时的角速度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
对所述角速度进行积分处理，确定所述无人机的姿态调节梯度；
根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及所述姿态调节梯度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
20.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
输出所述辅助姿态控制量以显示。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述一个或多个处理器在输出所述辅助姿态控制量以显示时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
输出所述辅助姿态控制量对应的所述遥控器的摇杆的杆量以显示。
22.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在输出所述辅助姿态控制量以显示时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
发送所述辅助姿态控制量至外部的显示装置以显示。
23.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述第一控制信号为用户操作所述遥控器的摇杆时产生。
24.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，进入辅助控制模式之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
若接收到所述遥控终端发送的第二触发信号，则退出所述辅助控制模式，所述第二触发信号用于指示所述辅助控制部由触发状态切换成非触发状态。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在退出所述辅助控制模式之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
若接收到所述遥控终端发送的第二控制信号，则根据所述第二控制信号，确定所述无人机的第二目标姿态；
根据所述第二目标姿态，控制所述无人机转动。
26.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
发送所述无人机的拍摄装置获取的图传画面以及所述无人机的实时姿态至外部的显示装置，以通过所述显示装置显示所述无人机的图传画面，并在所述显示装置显示的图传画面上叠加所述无人机的第三视角视图；
其中，所述第三视角图用于指示所述实时姿态。
27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第三视角视图用于显示处于所述实时姿态下的所述无人机的虚拟模型。
28.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述无人机包括穿越机。
29.一种无人机，其特征在于，包括：
机体；
动力系统，与所述机体连接，用于给所述机体的移动提供动力；
权利要求15至28任一项所述的无人机的控制装置，由所述机体支撑。
30.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至14任一项所述的无人机的控制方法。
31.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法适用于一遥控终端，所述遥控终端与所述无人机通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述方法包括：
获取到第一用户指令，所述第一用户指令用于指示将所述辅助控制部由非触发状态切换成触发状态；
根据所述第一用户指令，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态，并生成第一触发信号；
发送所述第一触发信号至所述无人机；
其中，当所述无人机处于手动控制模式下，所述第一触发信号用于触发所述无人机进入辅助控制模式；
在所述辅助控制模式下，所述无人机能够辅助调整所述无人机的姿态，使得所述无人机处于预设状态。
32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述预设状态包括水平状态；
其中，在所述水平状态下，所述无人机的机身平面平行于水平面。
33.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述无人机发送的辅助姿态控制量；
对所述辅助姿态控制量进行显示；
其中，所述辅助姿态控制量为根据所述遥控终端发送的第一控制信号对应的所述无人机的第一目标姿态和所述预设状态对应的所述无人机的第一姿态之间的姿态偏差确定。
34.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述对所述辅助姿态控制量进行显示，包括：
确定所述辅助姿态控制量对应的所述遥控器的摇杆的杆量；
对所述辅助姿态控制量对应的所述遥控器的摇杆的杆量进行显示。
35.根据权利要求33所述的方法，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述第一控制信号为用户操作所述遥控器的摇杆时产生。
36.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一用户指令，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态之后，还包括：
获取到第二用户指令，所述第二用户指令用于指示将所述辅助控制部由所述触发状态切换成所述非触发状态；
根据所述第二用户指令，将所述辅助控制部由所述触发状态切换成所述非触发状态，并生成第二触发信号；
发送所述第二触发信号至所述无人机，以触发所述无人机退出所述辅助控制模式。
37.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机的拍摄装置获取的图传画面以及所述无人机的实时姿态；
显示所述图传画面，并在所述图传画面上加所述无人机的第三视角视图；
其中，所述第三视角图用于指示所述实时姿态。
38.根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第三视角视图用于显示处于所述实时姿态下的所述无人机的虚拟模型。
39.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述无人机包括穿越机。
40.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述控制装置设于遥控终端上，所述遥控终端与所述无人机通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述控制装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取到第一用户指令，所述第一用户指令用于指示将所述辅助控制部由非触发状态切换成触发状态；
根据所述第一用户指令，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态，并生成第一触发信号；
发送所述第一触发信号至所述无人机；
其中，当所述无人机处于手动控制模式下，所述第一触发信号用于触发所述无人机进入辅助控制模式；
在所述辅助控制模式下，所述无人机能够辅助调整所述无人机的姿态，使得所述无人机处于预设状态。
41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述预设状态包括水平状态；
其中，在所述水平状态下，所述无人机的机身平面平行于水平面。
42.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
接收所述无人机发送的辅助姿态控制量；
对所述辅助姿态控制量进行显示；
其中，所述辅助姿态控制量为根据所述遥控终端发送的第一控制信号对应的所述无人机的第一目标姿态和所述预设状态对应的所述无人机的第一姿态之间的姿态偏差确定。
43.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述一个或多个处理器在对所述辅助姿态控制量进行显示时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
确定所述辅助姿态控制量对应的所述遥控器的摇杆的杆量；
对所述辅助姿态控制量对应的所述遥控器的摇杆的杆量进行显示。
44.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述第一控制信号为用户操作所述遥控器的摇杆时产生。
45.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述第一用户指令，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态之后，单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
获取到第二用户指令，所述第二用户指令用于指示将所述辅助控制部由所述触发状态切换成所述非触发状态；
根据所述第二用户指令，将所述辅助控制部由所述触发状态切换成所述非触发状态，并生成第二触发信号；
发送所述第二触发信号至所述无人机，以触发所述无人机退出所述辅助控制模式。
46.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器单独地或共同地还被配置成用于实施如下操作：
获取所述无人机的拍摄装置获取的图传画面以及所述无人机的实时姿态；
显示所述图传画面，并在所述图传画面上加所述无人机的第三视角视图；
其中，所述第三视角图用于指示所述实时姿态。
47.根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述第三视角视图用于显示处于所述实时姿态下的所述无人机的虚拟模型。
48.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述无人机包括穿越机。
49.一种无人机的遥控终端，其特征在于，包括：
主体部；
辅助控制部，设于所述主体部；和
权利要求40至48任一项所述的无人机的控制装置，与所述辅助控制部电连接，并由所述主体部支撑。
50.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求31至39任一项所述的无人机的控制方法。
51.一种无人机系统，其特征在于，所述无人机系统包括：
无人机；和
与所述无人机通信连接的遥控终端，所述遥控终端包括辅助控制部；
所述遥控终端用于在获取到指示将所述辅助控制部由非触发状态切换成触发状态的第一用户指令时，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态，并生成第一触发信号；发送所述第一触发信号至所述无人机；
所述无人机用于在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式；在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
52.根据权利要求51所述的系统，其特征在于，所述预设状态包括水平状态；
其中，在所述水平状态下，所述无人机的机身平面平行于水平面。
53.根据权利要求51或52所述的系统，其特征在于，所述无人机具体用于根据所述第一目标姿态和所述预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定姿态偏差；根据所述姿态偏差，确定所述辅助姿态控制量。
54.根据权利要求51或52所述的系统，其特征在于，所述无人机具体用于根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及预设的所述无人机转动时的角速度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
55.根据权利要求54所述的系统，其特征在于，所述无人机具体用于对所述角速度进行积分处理，确定所述无人机的姿态调节梯度；根据所述第一目标姿态、所述辅助姿态控制量以及所述姿态调节梯度，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。
56.根据权利要求51所述的系统，其特征在于，所述无人机还用于输出所述辅助姿态控制量以显示。
57.根据权利要求56所述的系统，其特征在于，所述无人机具体用于输出所述辅助姿态控制量对应的所述遥控器的摇杆的杆量以显示。
58.根据权利要求56所述的系统，其特征在于，所述无人机具体用于发送所述辅助姿态控制量至所述遥控终端；
所述遥控终端还用于接收所述无人机发送的辅助姿态控制量，并对所述辅助姿态控制量进行显示。
59.根据权利要求51所述的系统，其特征在于，所述遥控终端包括遥控器，所述第一控制信号为用户操作所述遥控器的摇杆时产生。
60.根据权利要求51所述的系统，其特征在于，所述遥控终端还用于在根据所述第一用户指令，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态之后，若获取到第二用户指令，则将所述辅助控制部由所述触发状态切换成所述非触发状态，并生成第二触发信号；发送所述第二触发信号至所述无人机；
所述无人机还用于在接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，进入辅助控制模式之后，若接收到所述遥控终端发送的第二触发信号，则退出所述辅助控制模式，所述第二触发信号用于指示所述辅助控制部由触发状态切换成非触发状态。
61.根据权利要求60所述的系统，其特征在于，所述无人机还用于在退出所述辅助控制模式之后，若接收到所述遥控终端发送的第二控制信号，则根据所述第二控制信号，确定所述无人机的第二目标姿态；根据所述第二目标姿态，控制所述无人机转动。
62.根据权利要求51所述的系统，其特征在于，所述无人机还用于发送所述无人机的拍摄装置获取的图传画面以及所述无人机的实时姿态至外部的显示装置；
所述遥控终端还用于获取所述无人机的拍摄装置获取的图传画面以及所述无人机的实时姿态；显示所述图传画面，并在所述图传画面上加所述无人机的第三视角视图；
其中，所述第三视角图用于指示所述实时姿态。
63.根据权利要求62所述的系统，其特征在于，所述第三视角视图用于显示处于所述实时姿态下的所述无人机的虚拟模型。
64.根据权利要求51所述的系统，其特征在于，所述无人机包括穿越机。
技术总结
一种无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统，无人机系统包括无人机(100)和遥控终端(200)，遥控终端(200)用于在获取到指示将遥控终端的辅助控制部(220)由非触发状态切换成触发状态的第一用户指令时，将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态，并生成第一触发信号；发送第一触发信号至无人机(100)；无人机(100)用于在无人机(100)处于手动控制模式下，若接收到遥控终端(200)发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式(S201)；在辅助控制模式下，若接收到遥控终端(200)发送的第一控制信号，则根据第一控制信号，确定无人机(100)的第一目标姿态(S202)；根据第一目标姿态和预设状态对应的无人机(100)的第一姿态，确定辅助姿态控制量(S203)；根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，控制无人机(100)转动，使得无人机(100)处于预设状态(S204)。
技术研发人员：黄敏;
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司;
技术研发日：2020.05.20
技术公布日：2021.09.28
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