无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统与流程

本申请涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统。

背景技术

目前，一些无人机会提供不同的工作模式供用户选择，从而让用户获得不同的操控体验。例如，穿越机的工作模式包括自稳模式和手动控制模式，在自稳模式下，穿越机的飞行控制器会自主对穿越机的姿态进行控制，使得穿越机保持在平稳状态；在手动控制模式下，需要用户手动操作遥控器的摇杆来控制穿越机的姿态，使得穿越机保持在平稳状态，具体是根据打杆的杆量控制穿越机的姿态，飞行控制器不会自主参与穿越机的姿态控制。然而，对于很多用户，在手动控制模式下，由于操控经验的不足，很难通过手动方式来控制穿越机保持在平稳状态。特别是初学者，一般需要在模拟器上进行长时间的练习才可以有比较好的操控感知，如果在对穿越机的姿态控制比较不敏感的情况下，直接操控穿越机，会容易造成失控乃至炸机。

技术实现要素：

本申请提供一种无人机及其控制方法和装置、遥控终端、无人机系统。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机的控制方法，所述方法适用于无人机，所述无人机与遥控终端通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述方法包括：

在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，所述第一触发信号为所述遥控终端在所述辅助控制部被触发时产生；

在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；

根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；

根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。

第二方面，本申请实施例提供一种无人机的控制装置，所述控制装置设于无人机上，所述无人机与遥控终端通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述控制装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，所述第一触发信号为所述遥控终端在所述辅助控制部被触发时产生；

在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；

根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；

根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。

第三方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：

机体；

动力系统，与所述机体连接，用于给所述机体的移动提供动力；

本申请第二方面所述的无人机的控制装置，由所述机体支撑。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面所述的无人机的控制方法。

第五方面，本申请实施例提供一种无人机的控制方法，所述方法适用于一遥控终端，所述遥控终端与所述无人机通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述方法包括：

获取到第一用户指令，所述第一用户指令用于指示将所述辅助控制部由非触发状态切换成触发状态；

根据所述第一用户指令，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态，并生成第一触发信号；

发送所述第一触发信号至所述无人机；

其中，当所述无人机处于手动控制模式下，所述第一触发信号用于触发所述无人机进入辅助控制模式；

在所述辅助控制模式下，所述无人机能够辅助调整所述无人机的姿态，使得所述无人机处于预设状态。

第六方面，本申请实施例提供一种无人机的控制装置，所述控制装置设于遥控终端上，所述遥控终端与所述无人机通信连接，所述遥控终端包括辅助控制部，所述控制装置包括：

存储装置，用于存储程序指令；

一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：

获取到第一用户指令，所述第一用户指令用于指示将所述辅助控制部由非触发状态切换成触发状态；

根据所述第一用户指令，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态，并生成第一触发信号；

发送所述第一触发信号至所述无人机；

其中，当所述无人机处于手动控制模式下，所述第一触发信号用于触发所述无人机进入辅助控制模式；

在所述辅助控制模式下，所述无人机能够辅助调整所述无人机的姿态，使得所述无人机处于预设状态。

第七方面，本申请实施例提供一种无人机的遥控终端，包括：

主体部；

辅助控制部，设于所述主体部；和

本申请第六方面所述的无人机的控制装置，与所述辅助控制部电连接，并由所述主体部支撑。

第八方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本申请第五方面所述的无人机的控制方法。

第九方面，本申请实施例提供一种无人机系统，所述无人机系统包括：

无人机；和

与所述无人机通信连接的遥控终端，所述遥控终端包括辅助控制部；

所述遥控终端用于在获取到指示将所述辅助控制部由非触发状态切换成触发状态的第一用户指令时，将所述辅助控制部由所述非触发状态切换成所述触发状态，并生成第一触发信号；发送所述第一触发信号至所述无人机；

所述无人机用于在所述无人机处于手动控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式；在所述辅助控制模式下，若接收到所述遥控终端发送的第一控制信号，则根据所述第一控制信号，确定所述无人机的第一目标姿态；根据所述第一目标姿态和预设状态对应的所述无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；根据所述第一目标姿态和所述辅助姿态控制量，控制所述无人机转动，使得所述无人机处于所述预设状态。

根据本申请实施例提供的技术方案，本申请在无人机处于手动控制模式下，可以通过辅助控制部触发无人机进入辅助控制模式，从而在用户手动控制无人机的姿态时，对无人机的姿态进行辅助调节，使得无人机处于预设状态，帮助用户修正无人机的姿态，提高飞行体验，降低无人机的操控难度，适用于无人机操控的初学者。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本申请一实施例中的无人机系统的结构示意图；

图1B是本申请一实施例中的遥控终端的结构示意图；

图2是本申请一实施例中的无人机的控制方法在无人机侧的方法流程示意图；

图3是本申请一实施例中的无人机的控制装置的结构示意图；

图4是本申请一实施例中的无人机的结构示意图；

图5是本申请一实施例中的无人机的控制方法在遥控终端侧的方法流程示意图；

图6是本申请另一实施例中的无人机的控制装置的结构示意图；

图7是本申请另一实施例中的遥控终端的结构示意图。

具体实施方式

对于很多用户，在手动控制模式下，由于操控经验的不足，很难通过手动方式来控制穿越机保持在平稳状态。特别是初学者，一般需要在模拟器上进行长时间的练习才可以有比较好的操控感知，如果在对穿越机的姿态控制比较不敏感的情况下，直接操控穿越机，会容易造成失控乃至炸机。

对于此，本申请在无人机处于手动控制模式下，可以通过辅助控制部触发无人机进入辅助控制模式，从而在用户手动控制无人机的姿态时，对无人机的姿态进行辅助调节，使得无人机处于预设状态，帮助用户修正无人机的姿态，提高飞行体验，降低无人机的操控难度，适用于无人机操控的初学者。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

无人机的工作模式可包括自稳模式和手动控制模式，其中，在自稳模式下，无人机的飞行控制器会自主对无人机的姿态进行控制，使得无人机保持在平稳状态，例如，用户松开摇杆后无人机会回到水平位置；在手动控制模式(也称为acro模式)下，需要用户手动操作遥控器的摇杆或其他遥控终端来控制无人机的姿态，使得无人机保持在平稳状态，具体是根据打杆的杆量控制无人机的姿态，飞行控制器不会自主参与无人机的姿态控制。在一实施例中，在手动控制模式下，打杆机身开始倾斜，打杆量越大倾斜速度越快。

本申请实施例提供一种无人机系统，请参见图1A，该无人机系统可包括无人机100和遥控终端200，无人机100与遥控终端200通信连接，无人机100与遥控终端200之间可采用不同的通信连接方式，如蓝牙、wifi或其他无线通信连接方式。

本申请实施例的无人机100可以为穿越机，也可以为其他类型的无人机。

应当理解的是，本申请实施例的无人机100的工作模式包括手动控制模式。另外应当理解的是，除了手动控制模式，本申请实施例的无人机100也可以包括其他工作模式，如自稳模式或其他。示例性的，无人机100为穿越机，穿越机包括自稳模式和手动控制模式。

需要说明的是，本申请实施例的无人机的控制方法为无人机处于手动控制模式下执行的。

本申请实施例的遥控终端200可以为遥控器，也可以为其他能够遥控无人机100的终端，如手机、平板电脑等智能终端。

本申请实施例的遥控终端200可包括辅助控制部，在手动控制模式下，当该辅助控制部被触发时，无人机100能够进入辅助控制模式。其中，在辅助控制模式下，无人机100能够辅助调整无人机100的姿态，使得无人机100处于预设状态。本申请实施例中，预设状态可以包括一种或多种无人机100的状态。示例性的，预设状态包括一种无人机100的状态，如预设状态为水平状态，其中，在水平状态下，无人机100的机身平面平行于水平面。无人机100水平放置时，机身平面平行于水平面。应当理解的，预设状态也可为其他。

辅助控制部可以为实体按键，也可以为虚拟按键。示例性的，请参见图1B，遥控终端200为遥控器，遥控器可包括主体部210，辅助控制部220为设于主体部210上的实体按键。辅助控制部220可设于主体部210的侧部，以方便用户操作；应当理解的是，辅助控制部220也可以设于主体部210的其他位置。进一步的，请再次参见图1B，遥控器还可包括设于主体部210上的摇杆230，用户可以通过操作摇杆230来控制无人机100的姿态，如俯仰姿态、横滚姿态和偏航姿态中的至少一个。

应当理解的，当遥控器自带显示屏时，辅助控制部可以为显示屏所显示的操作界面上的虚拟按键，摇杆可以为操作界面上的虚拟摇杆。

示例性的，遥控终端200为智能终端，辅助控制部可以为智能终端显示的操作界面上的虚拟按键，摇杆可以为操作界面上的虚拟摇杆。

实施例一和实施例二将分别从无人机侧、遥控终端侧对本申请实施例的无人机的控制方法的实现过程进行详细描述。

实施例一

图2是本申请一实施例中的无人机的控制方法在无人机侧的方法流程示意图；本实施例的无人机的控制方法的执行主体可以为无人机的飞行控制器，也可以为设于无人机上的其他控制器。在本实施例中，以无人机的控制方法的执行主体为飞行控制器为例。请参见图2，本实施例的无人机的控制方法可包括S201～S204。

其中，在S201中，在无人机处于手动控制模式下，若接收到遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，第一触发信号为遥控终端在辅助控制部被触发时产生。

用户可以通过单击、双击或长按等方式操作辅助控制部，使得辅助控制部处于触发状态。在无人机处于手动控制模式下，当辅助控制部由非触发状态切换成触发状态时，遥控终端生成第一触发信号，并将第一触发信号发送给无人机。

本申请实施例中，在无人机处于手动控制模式下，辅助控制部处于有效状态；在无人机处于非手动控制模式下，辅助控制部可以处于有效状态，也可以处于无效状态。其中，当辅助控制部处于有效状态时，可以通过用户操作辅助控制部，使得辅助控制部在不同状态之间切换，如通过用户操作辅助控制部，使得辅助控制部在触发状态和非触发状态之间切换；当辅助控制部处于无效状态时，辅助控制部始终处于非触发状态，即使用户操作辅助控制部，辅助控制部也不会由非触发状态切换成其他状态。

在S202中，在辅助控制模式下，若接收到遥控终端发送的第一控制信号，则根据第一控制信号，确定无人机的第一目标姿态。

本申请实施例中，第一控制信号为用户手动控制无人机的姿态的控制信号。示例性的，遥控终端为遥控器，第一控制信号为用户操作遥控器的摇杆时产生；示例性的，遥控终端为手机，第一控制信号为用户操作手机显示的操作界面上的虚拟摇杆时产生。

可选的，第一控制信号携带有用户操作摇杆时产生杆量，第一目标姿态根据杆量确定。

在S203中，根据第一目标姿态和预设状态对应的无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量。

其中，预设状态确定后，第一姿态为已知量。

示例性的，预设姿态为水平状态，无人机处于水平状态时，第一姿态包括无人机的俯仰姿态和横滚姿态。

根据第一目标姿态和预设状态对应的无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量的实现过程可包括但不限于步骤(1)～(2)：

(1)、根据第一目标姿态和预设状态对应的无人机的第一姿态，确定姿态偏差；

(2)、根据姿态偏差，确定辅助姿态控制量。

本申请实施例中，姿态偏差为第一姿态减去第一目标姿态获得的差值，辅助姿态控制量为姿态偏差。

在S204中，根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，控制无人机转动，使得无人机处于预设状态。

示例性的，预设状态为水平状态，在无人机处于手动控制模式且辅助控制部被触发时，在用户手动调平无人机的过程中，飞行控制器辅助参与无人机的调平，修正用户手动调平无人机时，由于操控经验不足带来的姿态偏差，提高飞行体验并降低无人机的操控难度。

可以采用不同的策略控制无人机转动，示例性的，在一些实施例中，先控制无人机到达第一目标姿态，再根据辅助姿态控制量，控制无人机转动，使得无人机处于预设状态，也即，先实现手动控制，再修正手动控制产生的姿态偏差。

在另外一些实施例中，根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，直接控制无人机转动，使得无人机处于预设状态，也即，手动控制和姿态偏差的修正同步执行。

可以根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，一步式(即阶跃式)控制无人机的姿态，使得无人机快速到达预设状态，也可以根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，逐步控制无人机的姿态，使得无人机平稳地到达预设状态。

示例性的，在根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，逐步控制无人机的姿态，使得无人机平缓地到达预设状态时，根据第一目标姿态、辅助姿态控制量以及预设的无人机转动时的角速度，控制无人机转动，使得无人机处于预设状态。如此，能够更加平稳地控制无人机到达预设状态，在无人机到达预设状态过程中，无人机的姿态变化较为平滑，减小了无人机不同时刻的姿态变化差异，使得无人机的姿态变化较为均匀和细腻。

其中，根据第一目标姿态、辅助姿态控制量以及预设的无人机转动时的角速度，控制无人机转动，使得无人机处于预设状态的实现过程可包括但不限于步骤I～II：

I、对角速度进行积分处理，确定无人机的姿态调节梯度；

II、根据第一目标姿态、辅助姿态控制量以及姿态调节梯度，控制无人机转动，使得无人机处于预设状态。

本申请实施例中，积分处理的积分区间对应的积分时长△t＝1/积分频率。积分处理的积分频率可以为默认数值，也可以由用户设定。可选的，积分处理的积分频率为1kHz(单位：千赫兹)，当然，积分处理的积分频率也可以设置为其他大小。

进一步的，在一些实施例中，无人机的控制方法还可包括：输出辅助姿态控制量以显示，实现教学效果，引导用户操作如调平无人机。示例性的，在一些实施例中，遥控终端自带显示屏，通过遥控终端的显示屏显示辅助姿态控制量；在另外一些实施例中，发送辅助姿态控制量至外部的显示装置以显示。显示装置可包括视频眼镜，如第一人称主视角FPV(First Person View)眼镜，也可以为其他，如与无人机通信连接的智能终端。

示例性的，遥控终端为遥控器，输出辅助姿态控制量对应的遥控器的摇杆的杆量以显示，可引导用户打杆的方向和杆量以调平无人机。

另外，在一些实施例中，在接收到遥控终端发送的第一触发信号，进入辅助控制模式之后，若接收到遥控终端发送的第二触发信号，则退出辅助控制模式。其中，第二触发信号用于指示辅助控制部由触发状态切换成非触发状态，示例性的，用户由按压辅助控制部切换成松开辅助控制部，使得辅助控制部由触发状态切换成非触发状态；示例性的，当辅助控制部处于触发状态时，用户单击辅助控制部，使得辅助控制部由触发状态切换成非触发状态。在退出辅助控制模式之后，用户重新掌握完全的无人机的控制权，此时，完全由用户手动操作以使得无人机到达预设状态，飞行控制器不会自主参与无人机的姿态控制。

示例性的，在一些实施例中，退出辅助控制模式之后，若接收到遥控终端发送的第二控制信号，则根据第二控制信号，确定无人机的第二目标姿态；根据第二目标姿态，控制无人机转动。本申请实施例中，第二控制信号也为用户手动控制无人机的姿态的控制信号。示例性的，遥控终端为遥控器，第二控制信号为用户操作遥控器的摇杆时产生；示例性的，遥控终端为手机，第二控制信号为用户操作手机显示的操作界面上的虚拟摇杆时产生。可选的，第二控制信号携带有用户操作摇杆时产生杆量，第二目标姿态根据杆量确定。

为进一步提高无人机系统的普适性，在一些实施例中，无人机的控制方法还可包括：发送无人机的拍摄装置获取的图传画面以及无人机的实时姿态至外部的显示装置，以通过显示装置显示无人机的图传画面，并在显示装置显示的图传画面上叠加无人机的第三视角视图。其中，第三视角图用于指示实时姿态。可选地，实时姿态为无人机在世界坐标系下的姿态，也可以为无人机在其他坐标系下的姿态。示例性的，第三视角视图用于显示处于实时姿态下的无人机的虚拟模型，从而更加直观地显示无人机的实时姿态，有利于指导用户手动调节无人机到达预设状态。其中，实时姿态可以包括无人机的俯仰姿态、横滚姿态和偏航姿态中的至少一个。进一步的，显示装置还可以在图传画面上显示实时姿态对应的姿态线，以指示无人机的俯仰姿态、横滚姿态和偏航姿态中的至少一个，姿态线的显示较为简单。当然，显示装置还可以在图传画面上显示实时姿态对应的数值大小或其他参数，如无人机的电池的电压大小等。其中，当显示装置为第一人称主视角FPV眼镜时，图传画面为无人机上的FPV拍摄装置拍摄获得的画面。

对应于上述实施例的无人机的控制方法，本申请实施例还提供一种无人机的控制装置，本实施例的无人机的控制装置设于无人机上。无人机与遥控终端通信连接，遥控终端包括辅助控制部。请参见图3，本实施例的无人机的控制装置110可包括第一存储装置111和一个或多个第一处理器112。

其中，第一存储装置111，用于存储程序指令；所述第一存储装置111存储所述无人机的控制方法的可执行指令计算机程序，所述第一存储装置111可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述无人机的控制装置110可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络第一存储装置111协作。存储器可以是无人机的控制装置110的内部存储单元，例如无人机的控制装置110的硬盘或内存。存储器也可以是无人机的控制装置110的外部存储设备，例如无人机的控制装置110上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步的，存储器还可以既包括无人机的控制装置110的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

一个或多个第一处理器112，调用第一存储装置111中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第一处理器112单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：在无人机处于手动控制模式下，若接收到遥控终端发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式，第一触发信号为遥控终端在辅助控制部被触发时产生；在辅助控制模式下，若接收到遥控终端发送的第一控制信号，则根据第一控制信号，确定无人机的第一目标姿态；根据第一目标姿态和预设状态对应的无人机的第一姿态，确定辅助姿态控制量；根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，控制无人机转动，使得无人机处于预设状态。

本实施例的第一处理器112可以实现如本申请图2所示实施例的无人机的控制方法，可参见上述实施例的无人机的控制方法对本实施例的无人机的控制装置110进行说明。

第一处理器112可以为无人机的飞行控制器，也可以为设于无人机上的其他控制器。

所述第一处理器112可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该第一处理器112也可以是任何常规的处理器等。

进一步的，本申请实施例还提供一种无人机，请参见图4，本申请实施例的无人机可包括机体、动力系统和上述实施例的无人机的控制装置110。其中。动力系统与机体连接，本实施例的动力系统用于给机体的移动提供动力，无人机的控制装置110由机体支撑。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第一处理器112执行时实现上述实施例所述的无人机的控制方法。

实施例二

图5是本申请一实施例中的无人机的控制方法在遥控终端侧的方法流程示意图；本实施例的无人机的控制方法的执行主体为遥控终端的主控器，也可以为设于遥控终端上的其他控制器。请参见图5，本实施例的无人机的控制方法可包括S501～S503。

其中，在S501中，获取到第一用户指令，第一用户指令用于指示将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态。

第一用户指令可包括辅助控制装置处于非触发状态时，用户操作(如单击、双击或长按等操作)辅助控制部的操作指令。示例性的，当辅助控制装置处于非触发状态时，用户单击辅助控制部，触发辅助控制装置由非触发状态切换成触发状态。

在S502中，根据第一用户指令，将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态，并生成第一触发信号；其中，当无人机处于手动控制模式下，第一触发信号用于触发无人机进入辅助控制模式，在辅助控制模式下，无人机能够辅助调整无人机的姿态，使得无人机处于预设状态。

本申请实施例中，“将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态”与“生成第一触发信号”这两个步骤可以同时执行，或者“将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态”的步骤在“生成第一触发信号”的步骤之前执行。

其中，辅助控制模式下，无人机辅助调整无人机的姿态，使得无人机处于预设状态的实现过程可以参见实施例一中相应部分的描述，此处不再赘述。

在S503中，发送第一触发信号至无人机。

可选的，预设状态包括水平状态；其中，在水平状态下，无人机的机身平面平行于水平面。

可选的，无人机的控制方法还包括：接收无人机发送的辅助姿态控制量；对辅助姿态控制量进行显示；其中，辅助姿态控制量为根据遥控终端发送的第一控制信号对应的无人机的第一目标姿态和预设状态对应的无人机的第一姿态之间的姿态偏差确定。

可选的，遥控终端包括遥控器，对辅助姿态控制量进行显示，包括：确定辅助姿态控制量对应的遥控器的摇杆的杆量；对辅助姿态控制量对应的遥控器的摇杆的杆量进行显示。

可选的，遥控终端包括遥控器，第一控制信号为用户操作遥控器的摇杆时产生。

可选的，根据第一用户指令，将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态之后，还包括：获取到第二用户指令，第二用户指令用于指示将辅助控制部由触发状态切换成非触发状态；根据第二用户指令，将辅助控制部由触发状态切换成非触发状态，并生成第二触发信号；发送第二触发信号至无人机，以触发无人机退出辅助控制模式。第二用户指令可包括辅助控制装置处于触发状态时，用户操作(如单击、双击或长按等操作)辅助控制部的操作指令。示例性的，当辅助控制装置处于触发状态时，用户单击辅助控制部，触发辅助控制装置由触发状态切换成非触发状态。在退出辅助控制模式之后，用户重新掌握完全的无人机的控制权，此时，完全由用户手动操作以使得无人机到达预设状态，飞行控制器不会自主参与无人机的姿态控制。

可选的，无人机的控制方法还包括：获取无人机的拍摄装置获取的图传画面以及无人机的实时姿态；显示图传画面，并在图传画面上加无人机的第三视角视图；其中，第三视角图用于指示实时姿态。

可选的，第三视角视图用于显示处于实时姿态下的无人机的虚拟模型。

可选的，无人机包括穿越机。

应当理解的，实施例二的无人机的控制方法中未展开的部分可以参见实施例一的无人机的控制方法中相应部分的描述。

对应于上述实施例的无人机的控制方法，本申请实施例还提供一种无人机的控制装置，本实施例的无人机的控制装置设于遥控终端上，遥控终端与无人机通信连接，遥控终端包括辅助控制部。请参见图6，本实施例的无人机的控制装置240可包括第二存储装置241和一个或多个第二处理器242。

第二存储装置241，用于存储程序指令；所述第二存储装置241存储所述无人机的控制方法的可执行指令计算机程序，所述第二存储装置241可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述无人机的控制装置240可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络第二存储装置241协作。存储器可以是无人机的控制装置240的内部存储单元，例如无人机的控制装置240的硬盘或内存。存储器也可以是无人机的控制装置240的外部存储设备，例如无人机的控制装置240上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步的，存储器还可以既包括无人机的控制装置240的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

一个或多个第二处理器242，调用第二存储装置241中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个第二处理器242单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取到第一用户指令，第一用户指令用于指示将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态；根据第一用户指令，将辅助控制部由非触发状态切换成触发状态，并生成第一触发信号；发送第一触发信号至无人机；其中，当无人机处于手动控制模式下，第一触发信号用于触发无人机进入辅助控制模式；在辅助控制模式下，无人机能够辅助调整无人机的姿态，使得无人机处于预设状态。

本实施例的第二处理器242可以实现如本申请图5所示实施例的无人机的控制方法，可参见实施例二的无人机的控制方法对本实施例的无人机的控制装置240进行说明。

所述第二处理器242可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该第二处理器242也可以是任何常规的处理器等。

进一步的，本申请实施例还提供一种无人机的遥控终端，请参见图1B和图7，本申请实施例的遥控终端200可包括主体部210、辅助控制部220和上述实施例二的无人机的控制装置240，其中，辅助控制部220设于主体部210，无人机的控制装置240与辅助控制部220电连接，并且无人机的控制装置240由主体部210支撑。

本申请实施例的遥控终端200可以为遥控器，也可以为其他能够遥控无人机的终端，如手机、平板电脑等智能终端。

示例性的，遥控终端200为遥控器，无人机的控制装置240还可与遥控器的摇杆电连接。

此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被第二处理器242执行时实现实施例二所述的无人机的控制方法。

实施例三

本申请实施例提供一种无人机系统，请参见图1A和图1B，该无人机系统可包括无人机100和与无人机100通信连接的遥控终端200，遥控终端200可包括辅助控制部220。

其中，遥控终端200用于在获取到指示将辅助控制部220由非触发状态切换成触发状态的第一用户指令时，将辅助控制部220由非触发状态切换成触发状态，并生成第一触发信号；发送第一触发信号至无人机100。

无人机100用于在无人机100处于手动控制模式下，若接收到遥控终端200发送的第一触发信号，则进入辅助控制模式；在辅助控制模式下，若接收到遥控终端200发送的第一控制信号，则根据第一控制信号，确定无人机100的第一目标姿态；根据第一目标姿态和预设状态对应的无人机100的第一姿态，确定辅助姿态控制量；根据第一目标姿态和辅助姿态控制量，控制无人机100转动，使得无人机100处于预设状态。

可选的，预设状态包括水平状态；其中，在水平状态下，无人机100的机身平面平行于水平面。

可选的，无人机100具体用于根据第一目标姿态和预设状态对应的无人机100的第一姿态，确定姿态偏差；根据姿态偏差，确定辅助姿态控制量。

可选的，无人机100具体用于根据第一目标姿态、辅助姿态控制量以及预设的无人机100转动时的角速度，控制无人机100转动，使得无人机100处于预设状态。

可选的，无人机100具体用于对角速度进行积分处理，确定无人机100的姿态调节梯度；根据第一目标姿态、辅助姿态控制量以及姿态调节梯度，控制无人机100转动，使得无人机100处于预设状态。

可选的，无人机100还用于输出辅助姿态控制量以显示；无人机100具体用于输出辅助姿态控制量对应的遥控器的摇杆230的杆量以显示。

可选的，无人机100具体用于发送辅助姿态控制量至遥控终端200；遥控终端200还用于接收无人机100发送的辅助姿态控制量，并对辅助姿态控制量进行显示。

可选的，遥控终端200包括遥控器，第一控制信号为用户操作遥控器的摇杆230时产生。

可选的，遥控终端200还用于在根据第一用户指令，将辅助控制部220由非触发状态切换成触发状态之后，若获取到第二用户指令，则将辅助控制部220由触发状态切换成非触发状态，并生成第二触发信号；发送第二触发信号至无人机100；无人机100还用于在接收到遥控终端200发送的第一触发信号，进入辅助控制模式之后，若接收到遥控终端200发送的第二触发信号，则退出辅助控制模式，第二触发信号用于指示辅助控制部220由触发状态切换成非触发状态。

可选的，无人机100还用于在退出辅助控制模式之后，若接收到遥控终端200发送的第二控制信号，则根据第二控制信号，确定无人机100的第二目标姿态；根据第二目标姿态，控制无人机100转动。

可选的，无人机100还用于发送无人机100的拍摄装置获取的图传画面以及无人机100的实时姿态至外部的显示装置；遥控终端200还用于获取无人机100的拍摄装置获取的图传画面以及无人机100的实时姿态；显示图传画面，并在图传画面上加无人机100的第三视角视图；其中，第三视角图用于指示实时姿态。

可选的，第三视角视图用于显示处于实时姿态下的无人机100的虚拟模型。

可选的，无人机100包括穿越机。

其余未展开的部分可以参见实施例一和实施例二中相应部分的描述，此处不再赘述。

本申请实施例的计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的无人机或遥控终端的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是无人机或遥控终端的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括无人机或遥控终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述无人机或遥控终端所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。