单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质与流程

技术特征：
1.一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法，其特征在于，包括步骤：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；所述失效非线性系统模型包括已知非线性系统和未知非线性系统；根据所述失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；所述转换函数的参数包括预设稳定时间；根据所述失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；所述触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及所述预设稳定时间，并根据所述虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。2.根据权利要求1所述的自适应容错控制方法，其特征在于，所述建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型，包括步骤：建立单连杆机械臂关于位移和速度的已知非线性系统；根据神经网络建立单连杆机械臂执行器完全失效或部分失效的未知非线性系统。3.根据权利要求1所述的自适应容错控制方法，其特征在于，所述根据所述失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律，包括步骤：根据所述失效非线性系统模型确定虚拟误差模型；根据实际跟踪误差及转换函数确定误差转换模型；根据所述误差转换模型确定虚拟控制器模型及自适应律。4.根据权利要求3所述的自适应容错控制方法，其特征在于，所述根据所述误差转换模型确定虚拟控制器模型及自适应律，包括步骤：根据所述误差转换模型确定第一虚拟控制器模型及所述第一虚拟控制器模型的第一自适应律；根据所述误差转换模型确定第二虚拟控制器模型及所述第二虚拟控制器模型的第二自适应律。5.根据权利要求1所述的自适应容错控制方法，其特征在于，所述根据所述失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律，包括步骤：根据所述失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发事件补偿模型；根据所述触发事件补偿模型确定触发控制器模型及参数更新律。6.一种单连杆机械臂的自适应容错控制系统，其特征在于，包括：系统模型建立模块，用于建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；所述失效非线性系统模型包括已知非线性系统和未知非线性系统；虚拟控制器模型确定模块，用于根据所述失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；所述转换函数的参数包括预设稳定时间；触发控制器模型确定模块，用于根据所述失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；所述触发事件模型的参数包括更新时间；综合控制模块，用于获取控制输入信号及所述预设稳定时间，并根据所述虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。7.一种单连杆机械臂的自适应容错控制系统，其特征在于，包括：至少一个处理器；
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1
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5任一项所述的自适应容错控制方法。8.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的程序，其特征在于，所述处理器可执行的程序在由处理器执行时用于执行如权利要求1
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5任一项所述的自适应容错控制方法。9.一种单连杆机械臂的自适应容错控制系统，其特征在于，包括控制器、执行器及单连杆机械臂，所述执行器连接所述控制器及所述单连杆机械臂，所述控制器包括：至少一个处理器；至少一个存储器，用于存储至少一个程序；当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1
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5任一项所述的自适应容错控制方法。

技术总结
本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。自动控制领域。自动控制领域。


技术研发人员：王建晖 黄堃锋 巩琪娟 马灿洪 严彦成 吴宇深 朱厚耀 张烨 洪嘉纯
受保护的技术使用者：广州大学
技术研发日：2021.06.22
技术公布日：2021/9/24