运动参数调节方法、装置、存储介质及电子装置与流程

技术特征：
1.一种运动参数调节方法，其特征在于，包括：确定目标设备的第一运动状态；确定目标子设备的测量运动参数，其中，所述目标子设备为所述目标设备中包括的设备，所述测量运动参数为通过目标传感器测量得到的参数；基于所述第一运动状态确定所述测量运动参数的可信度；基于所述可信度对所述测量运动参数进行目标滤波处理，以确定所述目标子设备的目标运动参数；控制所述目标子设备基于所述目标运动参数运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标设备的第一运动状态包括：获取所述目标设备的第一运动参数；使用第一模型对所述第一运动参数进行分析，以确定所述目标设备的第一运动状态，其中，所述第一模型为使用多组第一训练数据通过机器学习训练出的，所述多组第一训练数据中的每组数据包括：设备的运动参数和运动状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述可信度及目标滤波器确定目标运动参数之前，所述方法还包括：基于所述测量运动参数确定所述目标子设备的第一运动状态函数；基于所述目标子设备所上报的运动参数确定所述目标子设备的第二运动状态函数；对所述第一运动状态函数及所述第二运动状态函数进行目标处理以得到所述目标滤波处理中所包括的处理操作。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述可信度及对所述测量运动参数进行目标滤波处理，以确定所述目标子设备的目标运动参数包括：基于所述第一运动状态函数确定所述目标子设备的量测矩阵；基于所述量测矩阵、所述可信度以及历史测量运动参数的协方差矩阵确定所述测量运动参数的滤波增益，其中，所述运动参数调节的操作是循环执行，在当前次运动参数调节的操作为首次执行时，所述历史测量运动参数为预设测量运动参数，在当前次运动参数调节的操作为非首次执行时，所述历史测量运动参数为前一次执行所述运动参数调节的操作时所得到的测量运动参数；基于量测矩阵确定所述测量运动参数的量测误差；基于所述滤波增益及所述量测误差确定所述目标运动参数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述量测矩阵、所述可信度以及历史测量运动参数的协方差矩阵确定所述测量运动参数的滤波增益包括：确定所述量测矩阵、所述协方差矩阵、所述量测矩阵的转置矩阵三者的乘积；确定所述乘积以及所述可信度的和的逆矩阵；将所述协方差矩阵、所述量测矩阵的转置矩阵以及所述逆矩阵的乘积确定为所述滤波增益。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于量测矩阵确定所述测量运动参数的量测误差包括：确定所述测量运动参数中包括的偏转角度；确定所述目标子设备所上报的所述运动参数中包括的第一速度；
将所述偏转角度与第一乘积的差确定为所述量测误差，其中，第一乘积为所述量测矩阵及所述第一速度的乘积。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述目标子设备的运动参数中包括的第一速度包括：基于所述第二运动状态函数确定所述目标子设备的状态转移矩阵；将所述状态转移矩阵与历史第一速度的乘积确定为所述第一速度，其中，所述运动参数调节的操作是循环执行，在当前次运动参数调节的操作为首次执行时，所述状态转移矩阵为预设转移矩阵，在当前次运动参数调节的操作为非首次执行时，所述状态转移矩阵为前一次执行所述运动参数调节的操作时所得到的转移矩阵。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述滤波增益及所述量测误差确定所述目标运动参数包括：确定所述滤波增益及所述量测误差的乘积；将所述滤波增益及所述量测误差的乘积与所述第一速度的和确定为所述目标运动参数。9.一种运动参数调节装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于确定目标设备的第一运动状态；第二确定模块，用于确定目标子设备的测量运动参数，其中，所述目标子设备为所述目标设备中包括的设备，所述测量运动参数为通过目标传感器测量得到的参数；第三确定模块，用于基于所述第一运动状态确定所述测量运动参数的可信度；滤波模块，用于基于所述可信度对所述测量运动参数进行目标滤波处理，以确定所述目标子设备的目标运动参数；控制模块，用于控制所述目标子设备基于所述目标运动参数运动。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种运动参数调节方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：确定目标设备的第一运动状态；确定目标子设备的测量运动参数，其中，目标子设备为目标设备中包括的设备，测量运动参数为通过目标传感器测量得到的参数；基于第一运动状态确定测量运动参数的可信度；基于可信度对测量运动参数进行目标滤波处理，以确定目标子设备的目标运动参数；控制目标子设备基于目标运动参数运动。通过本发明，解决了相关技术中存在的运动参数调节不准确、容易受到干扰且成本高的问题，提高运动参数调节的准确率，降低了成本。降低了成本。降低了成本。


技术研发人员：胡庆枫
受保护的技术使用者：浙江华飞智能科技有限公司
技术研发日：2021.05.19
技术公布日：2021/9/17