车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.平行驾驶是新一代的云端化网联自动驾驶技术，通过充分利用数字化及信息化资源，将云端、道路及车辆上的信息无缝衔接，利用平行视觉与感知、平行学习、平行规划和平行控制等最新开发的国际前沿关键技术，把智能车、管控平台及驾驶模拟器实时连接起来，使智能车的自主驾驶行为变得可测、可控。
3.现有技术中，远程驾驶端通过在车辆端与远程驾驶端之间建立的一条信令通道来传输控制指令以对车辆进行控制。然而，在控制指令传输错误的情况下，错误的控制指令会导致误操作车辆，并进一步导致远程驾驶的安全性低。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开实施例提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中错误的控制指令会导致误操作车辆，并进一步导致远程驾驶的安全性低的问题。
5.本公开实施例的第一方面，提供了一种车辆控制方法，包括：接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息，在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令，基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，第一验证信息用于对第二控制指令进行验证，第二验证信息用于对第一控制指令进行验证，在验证通过后，基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶。
6.本公开实施例的第二方面，提供了一种车辆控制装置，包括：接收模块，被配置为接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息，确定模块，被配置为在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令；验证模块，被配置为基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，第一验证信息用于对第二控制指令进行验证，第二验证信息用于对第一控制指令进行验证，控制模块，被配置为在验证通过后，基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶。
7.本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方
法的步骤。
8.本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
9.本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息，在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令，基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，第一验证信息用于对第二控制指令进行验证，第二验证信息用于对第一控制指令进行验证，在验证通过后，基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶，能够基于在无人车与远程驾驶端之间建立的两条信令通道来发送配对的控制指令，并对配对的控制指令的合法性进行相互校验，因此，提高了控制数据的可靠性和控制链路的安全性，并进一步提升了远程驾驶的安全性。
附图说明
10.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
11.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图；图2是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；图3是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图；图4是本公开实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图；图5是本公开实施例提供的一种车辆控制装置的框图；图6是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
12.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。
13.下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种车辆控制方法和装置。
14.图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括远程驾驶端1、无人车2、服务器3以及网络4。
15.具体地，远程驾驶端1可以包括硬件和软件两部分，软件部分用于与无人车2进行通信，硬件部分用于远程驾驶无人车的人机交互和模拟驾驶以及输出各种数据。远程驾驶端1的硬件部分可以包括：模拟驾驶座舱、联屏支架、液晶屏幕、高清多媒体接口（high definition multimedia interface，hdmi）高清线、工控机等。这里，模拟驾驶座舱可以包括：驾驶座椅，座椅套装长度小于1.3米，套装宽度小于80厘米，支持对方向盘和脚踏板的选
型兼容；模拟驾驶套件，包括方向盘（带换挡拨片）和脚踏板；键盘鼠标（蓝牙无线）；键盘鼠标托架等。联屏支架中，单屏左右摇摆不超过30
°
，单屏俯仰角度不超过45
°
，立柱高度1米至1.8米可伸缩，横向支架提供一定可扩展性，360
°
旋转可调节，支架横向和纵向提供线束收纳，确保线束正前方不可见。液晶屏可以为尺寸27英寸，重量小于8千克，分辨率满足1080p（1920
×
1080），提供hdmi接口。hdmi高清线可以为2.0版4k高清线。工控机可以为工业主机，i7处理器，内存大于16g，支持六个hdmi口的显卡，支持四个以上usb3.0接口，支持蓝牙键盘耳机适配，两个独立网口，能部署linux或者windows系统，提供线束收纳。远程驾驶端1的软件部分可以实现多车故障任务、多车运维管理、单车行驶监控和远程驾驶接管等功能。
16.无人车2可以是支持无人驾驶、自动驾驶和远程驾驶中的任一功能的车辆。这里，车辆可以是现有的交通工具，也可以是应用在不同领域的运输工具。例如，无人车2可以是无人零售车，该无人零售车可以通过自动驾驶程序来实现自动驾驶，也可以通过网络4连接至远程驾驶端1，并由远程驾驶员在远程驾驶端对无人零售车进行远程控制，本公开实施例对此不作限制。
17.服务器3可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器3可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。
18.需要说明的是，服务器3可以是硬件，也可以是软件。当服务器3为硬件时，其可以是为远程驾驶端1和/或无人车2提供各种服务的各种电子设备。当服务器3为软件时，其可以是为远程驾驶端1和/或无人车2提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为远程驾驶端1和/或无人车2提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。
19.网络4可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（bluetooth）、红外（infrared）等，还可以包括诸如wifi、以太网等的传统互联网，诸如第四和第五代移动通信技术（4g/5g）的移动空中网，本公开实施例对此不作限制。
20.需要说明的是，远程驾驶端1、无人车2、服务器3以及网络4的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。
21.图2是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程图。图2的车辆控制方法可以由图1的无人车2或服务器3执行。如图2所示，该车辆控制方法包括：s201，接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息；s202，在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令；s203，基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，第一验证信息用于对第二控制指令进行验证，第二验证信息用于对第一控制指令进行验证；s204，在验证通过后，基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶。
22.具体地，远程驾驶端经由云端服务器并通过第一信令通道向车辆端发送包括第一
配对信息和第一验证信息的第一控制指令，以及通过第二信令通道发送包括第二配对信息和第二验证信息的第二控制指令；在接收到第一控制指令和第二控制指令之后，车辆端确定第一控制指令和第二控制指令是否为已配对控制指令；进一步地，在第一控制指令中的第一配对信息和第二控制指令中的第二配对信息满足预设配对条件的情况下，车辆端确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令；进一步地，基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，第一验证信息用于对第二控制指令进行验证，第二验证信息用于对第一控制指令进行验证，在验证通过后，基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶。
23.这里，车辆可以是能够实现远程驾驶的各种设备，例如，无人零售车或无人售卖车、配送设备、机器人等；也可以是具有远程驾驶功能的车辆，例如，轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车（sport utility vehicle，suv）、电动车、自行车等；本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，车辆可以是无人车。
24.远程驾驶端可以是带有显示屏且能够发送控制指令的各种设备，例如，个人计算机、智能手机、智能平板设备等；这里，远程驾驶端与车辆端进行通信连接的方式可以包括诸如蓝牙（bluetooth）、紫蜂（zigbee）、红外（infrared）等的近距离无线传输，也可以包括诸如wifi、以太网等的传统互联网，或者还可以包括诸如第四和第五代移动通信技术（4g/5g）的移动空中网，本公开实施例对此不作限制。
25.信令通道为传输信令的通道（链路）。信令通道是系统最关键的通道，在传输过程中，如果信令通道中断将导致整个系统的服务中断，为了增加基站的可靠性，如果当前的信令通道发生了故障，必须要在不中断上层业务的情况下，实现信令通道的无缝切换，以提高信令通道的可靠性。进一步地，按照信令传送通路和用户信息传送通路的关系，可将信令分为随路信令（channel associated signaling，cas）和公共信道信令（common channel signaling，ccs）。在本公开实施例中，在远程驾驶端与车辆端之间建立了两条信令通道，即第一信令通道和第二信令通道，以提高信令通道的可靠性。
26.第一配对信息和第二配对信息可以是预设的配对信息，也可以是根据实际需要设置的信息，本公开实施例对此不作限制。第一配对信息和第二配对信息可以是例如字段信息、参数信息、内容信息等。例如，可以将一对坐标（x，y）作为配对信息，这里，将x定义为第一配对信息，将y定义为第二配对信息，并将第一配对信息x和第二配对信息y分别存入第一控制指令和第二控制指令中。
27.预设配对条件可以是预设的用于判断第一配对信息和第二配对信息是否匹配的条件。预设配对条件可以是第一配对信息和第二配对信息的内容信息是否一致，也可以是第一配对信息中的某个字段信息和第二配对信息中的某个字段信息是否一致，本公开实施例对此不作限制。例如，在第一配对信息和第二配对信息的内容信息一致的情况下，确定第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件，并进一步确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令，即，配对成功；在第一配对信息和第二配对信息的内容信息不一致的情况下，确定第一配对信息和第二配对信息不满足预设配对条件，并进一步确定第一控制指令和第二控制指令为未配对控制指令，即，配对失败。
28.第一验证信息和第二验证信息是远程驾驶段生成的，远程驾驶端将用于对第二控制指令进行验证的第一验证信息存储在第一控制指令中，并将用于对第一控制指令进行验
证的第二验证信息存储在第二控制指令中；进一步地，远程驾驶端将包含有第一验证信息的第一控制指令和包含有第二验证信息的第二控制指令分别发送至车辆。
29.预设校验策略可以是用户根据经验数据预先设置的校验策略，也可以是用户根据实际需要对已设置的间隔进行调整后得到的校验策略，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，预设校验策略为第一验证信息和第二验证信息是否完全相同。根据本公开实施例提供的技术方案，通过接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息，在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令，基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，第一验证信息用于对第二控制指令进行验证，第二验证信息用于对第一控制指令进行验证，在验证通过后，基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶，能够基于在无人车与远程驾驶端之间建立的两条信令通道来发送配对的控制指令，并对配对的控制指令的合法性进行相互校验，因此，提高了控制数据的可靠性和控制链路的安全性，并进一步提升了远程驾驶的安全性。
30.在一些实施例中，基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，包括：对第一控制指令进行计算得到第一校验信息，并基于第一校验信息利用预设校验方法对从第二控制指令中获取的第二验证信息进行校验，得到第一校验结果，对第二控制指令进行计算得到第二校验信息，并基于第二校验信息利用预设校验方法对从第一控制指令中获取的第一验证信息进行校验，得到第二校验结果，在第一校验结果和第二校验结果均为校验成功的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令均合法。
31.具体地，在接收到第一控制指令和第二控制指令之后，当确定第一控制指令和第二控制指令为已配对的控制指令时，车辆端基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性（或完整性）进行相互校验，并在验证通过后基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶。
32.进一步地，预设校验方法可以包括奇偶校验法、异或校验法、纵向冗余校验（longitudinal redundancy check，lrc）法和循环冗余校验（cyclic redundancy check，crc）法中的任一种。
33.以循环冗余校验法为例，车辆端对第一控制指令进行计算得到第一校验信息，即第一校验码m1，并从第二控制指令中获取的第二验证信息，即第二验证码m；车辆端对第二控制指令进行计算得到第二校验信息，即第二校验码n1，并从第一控制指令中获取的第一验证信息，即第一验证码n；进一步地，车辆端将第一校验码m1与第二验证码m进行比较，以确定第一校验码m1和第二验证码m是否相同；以及将第二校验码n1与第一验证码n进行比较，以确定第二校验码n1和第一验证码n是否相同；如果第一校验码m1和第二验证码m相同且第二校验码n1和第一验证码n相同，则确定第一控制指令和第二控制指令均合法。
34.根据本公开实施例提供的技术方案，通过对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互校验，能够确定第一控制指令和第二控制指令是否一致，或者第一控制指令和第二控制指令在传输过程中是否出现错误，并进一步确定第一控制指令和第二控制指令是
否可以执行，因此，避免了执行错误指令的情况，提高了控制数据的可靠性。
35.在一些实施例中，该车辆控制方法还包括：在第一校验结果和第二校验结果中的任一个为校验失败的情况下，控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。
36.具体地，如果第一校验码m1和第二验证码m不同或第二校验码n1和第一验证码n不同，或者第一校验码m1和第二验证码m不同且第二校验码n1和第一验证码n不同，则确定第一控制指令或第二控制指令不合法，或者第一控制指令和第二控制指令均不合法，即合法性验证失败，此时，如果车辆处于行进状态，则控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，以避免因控制指令校验失败而使车辆处于危险行驶；进一步地，还可以开启车辆的警示灯，以提醒周围车辆、行人、驾驶员等，进而提高了远程驾驶的安全性。
37.在一些实施例中，在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令，包括：从第一配对信息和第二配对信息中分别提取第一配对码和第二配对码；在第一配对码和第二配对码相同的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令。
38.具体地，车辆端可以分别从第一配对信息和第二配对信息中提取第一配对码和第二配对码，以确定第一配对信息和第二配对信息是否相同；进一步地，在第一配对码和第二配对码相同的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令。
39.在一些实施例中，该车辆控制方法还包括：在第一配对信息和第二配对信息不满足预设配对条件或者预设时间内无法接收到第一控制指令和第二控制指令的情况下，控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。
40.具体地，预设时间可以根据车辆的实时车速进行设定，以避免在车速过快时，等待时间过长，从而产生危险。例如，当车辆的实时车速为30km/h时，预设时间可以为2秒，即在两秒内若未接收到第一控制指令和第二控制指令的情况下，控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。预设时间的设置逻辑规则为：预设时间的大小与车辆的速度成反比，同时可以根据环境的不同进行不同的设置，例如，在弯道多的道路上，因车辆的速度对危险的情况的影响比重较大，可以减少预设时间，以适应多种行驶环境，进而提高了车辆控制方法的普适性。
41.上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本技术的可选实施例，在此不再一一赘述。
42.下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
43.图3是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程图。如图3所示，该车辆控制方法包括：s301，接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息，第二控制指令包括第二配对信息；s302，确定第一配对信息和第二配对信息是否满足预设配对条件，如果是，则执行s303；否则，执行s304；s303，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令，并基于第一控制指
令或第二控制指令控制车辆的行驶；s304，控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。
44.具体地，远程驾驶端通过第一信令通道向车辆端发送包括第一配对信息的第一控制指令，并通过第二信令通道发送包括第二配对信息的第二控制指令；在接收到第一控制指令和第二控制指令之后，车辆端确定第一控制指令中的第一配对信息和第二控制指令中的第二配对信息是否满足预设配对条件；进一步地，在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，车辆端确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令，并基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶；在第一配对信息和第二配对信息不满足预设配对条件的情况下，控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。
45.根据本公开实施例提供的技术方案，通过在车辆端与远程驾驶端之间建立两条信令通道，能够避免在仅有一条信令通道用于发送控制指令的情况下，控制指令的传输错误导致的车辆误操作；进一步地，通过在车辆端对接收到的两条控制指令进行配对验证，能够在两条控制指令配对成功的情况下，基于任意一条控制指令对车辆的行驶进行控制，因此，提高了控制链路的安全性和可靠性。
46.图4是本公开实施例提供的再一种车辆控制方法的流程图。如图4所示，该车辆控制方法包括：s401，接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息，第二控制指令包括第二配对信息；s402，确定第一配对信息和第二配对信息是否满足预设配对条件，如果是，则执行s403；否则，执行s408；s403，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令；s404，对第一控制指令进行计算得到第一校验信息，并基于第一校验信息利用预设校验方法对从第二控制指令中获取的第二验证信息进行校验，得到第一校验结果；s405，对第二控制指令进行计算得到第二校验信息，并基于第二校验信息利用预设校验方法对从第一控制指令中获取的第一验证信息进行校验，得到第二校验结果；s406，确定第一校验结果和第二校验结果是否均为校验成功，如果是，则执行s407；否则，执行s408；s407，确定第一控制指令和第二控制指令均合法，并基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶；s408，控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。
47.具体地，远程驾驶端通过第一信令通道向车辆端发送包括第一配对信息的第一控制指令，并通过第二信令通道发送包括第二配对信息的第二控制指令；在接收到第一控制指令和第二控制指令之后，车辆端确定第一控制指令中的第一配对信息和第二控制指令中的第二配对信息是否满足预设配对条件；在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，车辆端确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令；在第一配对信息和第二配对信息不满足预设配对条件的情况下，控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。进一步地，车辆端对第一控制指令进行计算得到第一校验信息，并基于第一校验信息利用预设校验方法对从第二控制指令中获取的第二验证信息进行校
验，得到第一校验结果；车辆端还对第二控制指令进行计算得到第二校验信息，并基于第二校验信息利用预设校验方法对从第一控制指令中获取的第一验证信息进行校验，得到第二校验结果；在确定第一校验结果和第二校验结果均为校验成功的情况下，车辆端确定第一控制指令和第二控制指令均合法，并基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶；在确定第一校验结果和第二校验结果中的任意一个为校验失败的情况下，控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。
48.根据本公开实施例提供的技术方案，通过在车辆端与远程驾驶端之间建立两条信令通道，能够避免在仅有一条信令通道用于发送控制指令的情况下，控制指令的传输错误导致的车辆误操作；进一步地，通过在车辆端对接收到的两条控制指令进行配对验证，能够在两条控制指令配对成功的情况下，基于任意一条控制指令对车辆的行驶进行控制，因此，提高了控制链路的安全性和可靠性。另外，通过对两条控制指令的合法性进行相互校验，能够确保控制数据的准确性，因此，提高了控制数据的可靠性。
49.图5是本公开实施例提供的一种车辆控制装置的框图。如图5所示，该车辆控制装置包括：接收模块501，被配置为接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息；确定模块502，被配置为在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令；验证模块503，被配置为基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，第一验证信息用于对第二控制指令进行验证，第二验证信息用于对第一控制指令进行验证；控制模块504，被配置为在验证通过后，基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶。
50.根据本公开实施例提供的技术方案，通过接收远程驾驶端通过第一信令通道发送的第一控制指令和通过第二信令通道发送的第二控制指令，其中，第一控制指令包括第一配对信息和第一验证信息，第二控制指令包括第二配对信息和第二验证信息，在第一配对信息和第二配对信息满足预设配对条件的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令，基于第一验证信息和第二验证信息，并根据预设校验策略对第一控制指令和第二控制指令的合法性进行相互验证，其中，第一验证信息用于对第二控制指令进行验证，第二验证信息用于对第一控制指令进行验证，在验证通过后，基于第一控制指令或第二控制指令控制车辆的行驶，能够基于在无人车与远程驾驶端之间建立的两条信令通道来发送配对的控制指令，并对配对的控制指令的合法性进行相互校验，因此，提高了控制数据的可靠性和控制链路的安全性，并进一步提升了远程驾驶的安全性。
51.在一些实施例中，图5的验证模块503对第一控制指令进行计算得到第一校验信息，并基于第一校验信息利用预设校验方法对从第二控制指令中获取的第二验证信息进行校验，得到第一校验结果；对第二控制指令进行计算得到第二校验信息，并基于第二校验信息利用预设校验方法对从第一控制指令中获取的第一验证信息进行校验，得到第二校验结果；在第一校验结果和第二校验结果均为校验成功的情况下，确定第一控制指令和第二控
制指令均合法。
52.在一些实施例中，在第一校验结果和第二校验结果中的任一个为校验失败的情况下，图5的验证模块503控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。
53.在一些实施例中，预设校验方法包括奇偶校验法、异或校验法、纵向冗余校验和循环冗余校验中的任一种。
54.在一些实施例中，图5的控制模块504从第一配对信息和第二配对信息中分别提取第一配对码和第二配对码，并在第一配对码和第二配对码相同的情况下，确定第一控制指令和第二控制指令为已配对控制指令。
55.在一些实施例中，在第一配对信息和第二配对信息不满足预设配对条件或者预设时间内无法接收到第一控制指令和第二控制指令的情况下，图5的控制模块504控制车辆减速直至车辆的行驶速度为零，并开启车辆的警示灯。
56.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。
57.图6是本公开实施例提供的电子设备6的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可以在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。
58.示例性地，计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器602中，并由处理器601执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序603在电子设备6中的执行过程。
59.电子设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备6可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
60.处理器601可以是中央处理单元（central processing unit，cpu），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，dsp）、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic）、现场可编程门阵列（field
‑
programmable gate array，fpga）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
61.存储器602可以是电子设备6的内部存储单元，例如，电子设备6的硬盘或内存。存储器602也可以是电子设备6的外部存储设备，例如，电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card，smc），安全数字（secure digital，sd）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，存储器602还可以既包括电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
62.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
63.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
64.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
65.在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
66.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
67.另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
68.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（read
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only memory，rom）、随机存取存储器（random access memory，ram）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
69.以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例
对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。