一种两个地面站协同控制一架无人机的方法与流程

技术特征：
1.一种两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于，包括：第一个接入无人机的地面站为控制站，给予控制站平台控制权和载荷控制权，控制站与无人机的主副链路均建立上下行链接；第二个接入无人机的地面站作为请求站，无人机的主链路与请求站建立下行链接，且无人机的副链路与请求站建立上下行链接；请求站通过副链路发送控制权请求，无人机将控制权请求转发至控制站，控制站响应该请求；无人机根据控制站的响应配置控制权限，并将响应消息转发至请求站。2.根据权利要求1所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：所述的控制权请求包括平台控制权和/或载荷控制权，控制站的响应包括准予授权或拒绝授权。3.根据权利要求2所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：若控制站的响应为准予授权，无人机将响应消息转发至请求站后保持一段等待时间，在等待时间内接收到请求站的上行控制数据后则完成控制权交接并转发至控制站；若超过等待时间未收到请求站的上行控制数据，无人机重新配置控制权限并将控制权交回控制站。4.根据权利要求3所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：若控制站的响应为准予授权，无人机校核控制站的当前操控模式，只有当控制站的当前操控模式为指定模式时才进行控制权限配置和转发响应消息，否则无人机返回模式切换提醒至控制站。5.根据权利要求3所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：若控制站的响应为准予授权，控制站在响应的同时切断其自身对无人机的对应控制，并保持等待一段时间，在等待时间内接收到无人机转发的请求站上行控制数据则完成授权，否则控制站重新开启对无人机的控制。6.根据权利要求3~5中任一项所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：所述的控制数据包括地面站类型和编号，地面站发送控制数据时同步匹配自身的类型和编号，由无人机接收识别并转发。7.根据权利要求6所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：无人机运行过程中，同步向控制站和请求站发送下行数据，下行数据中包括控制数据中的地面站类型和编号，控制站或请求站本身的类型和编号与接收到的地面站类型和编号不相同时则具备发送控制请求的权限。8.根据权利要求5所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：当请求站接收到无人机转发的响应消息，若响应为准予授权平台控制，则请求站开启主链路上行通道；若响应为准予授权载荷控制，则请求站保持主链路上行通道关闭。9.根据权利要求1所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：控制站或请求站通过主链路上行传输平台控制数据，并通过主链路下行接收无人机平台控制响应消息；且控制站或请求站通过副链路上行传输载荷控制数据，并通过副链路下行接收无人机载荷控制响应消息。10.根据权利要求1所述的两个地面站协同控制一架无人机的方法，其特征在于：所述的无人机上设置调度模块、飞控模块和任务模块，调度模块分别与控制站、请求站、飞控模块和任务模块通信，且调度模块用于接收和转发请求、响应消息以及控制数据。

技术总结
本发明涉及无人机飞行控制技术领域，具体涉及两个地面站协同控制一架无人机的方法，本发明对无人机的协同控制方案进行了优化，通过控制站和请求站在同一套数据链系统内进行信息交互和确认，控制站和请求站能够实时明确当前的控制权限，并提出对应的控制权限请求和做出回应，完整考虑了交接控制权交接流程，实现了平台控制权交接的功能，在交接控制权的过程中通过等待确认时间提高了无人机的飞行安全性；同时也实现了两个地面站同时协同控制飞行平台和任务平台的功能。平台和任务平台的功能。平台和任务平台的功能。


技术研发人员：陈翔 杨磊 方威 黄力志 李治钢 何昆 严丽娜
受保护的技术使用者：四川腾盾科技有限公司
技术研发日：2021.08.13
技术公布日：2021/9/9