AGV地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质与流程

agv地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质
技术领域
1.本发明涉及agv场地基准点查找技术，尤其涉及一种agv地图的基准点查找方法及装置、电子设备、存储介质。


背景技术：

2.自动导引小车（agv，automated guided vehicle）在地图上行进时，由于其结构、作业灵活等优势，是智能物流行业的宠儿，广泛应用于智能工厂的物流线上。在agv行走场景下，agv行走的位置需要基于临近点行走。目前，寻找临近点的方法存在计算复杂度较高的问题，例如，基于kd树的临近点查找时一个数据的时间复杂度一般为o(log2n)，这对于agv而言，不仅需要较高的硬件配置，且运行效率较低。


技术实现要素：

3.本发明提供一种agv地图的基准点查找方法装置、电子设备、存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
4.本发明一方面提供一种agv地图的基准点查找方法，包括：获取agv的当前坐标，并基于所述当前坐标在agv地图中确定所述当前坐标所属的网格区域，其中，agv地图按照预设网格尺寸被网格化为多个网格区域；查询与所述当前坐标所属的网格区域对应的基准点集合，其中，所述基准点集合包括至少一个基准点的坐标，所述至少一个基准点包括：与所述当前坐标所属的网格区域及其相邻网格区域内的基准点，和/或经过当前坐标所属的网格区域或其扩展网格区域的基准点连接线的端点的基准点；将所述基准点集合中与所述当前坐标的距离最小的基准点作为查找结果。
5.可选地，获取agv的当前坐标之前，所述方法包括：确定agv地图中的每一基准点的所在的第一网格区域，沿所述第一网格区域的边线向四周扩展为包围所述第一网格区域的网格，得到扩展网格；其中，所述第一网格区域和所述扩展网格中其余所述第一网格区域记录相同的基准点。
6.可选地，所述方法还包括：获取agv地图中的连接线，确定所述连接线经过的至少一个第一网格区域，以所述连接线经过的第一网格区域为基础，确定所述连接线经过的第一网格区域的扩展网格；将扩展网格中包含的基准点与扩展网格及其包含的第一网格区域相关联。
7.可选地，所述方法还包括：根据扩展网格及其包含的第一网格区域相关联的基准点，排除与当前agv坐标的距离非最小的基准点。
8.可选地，所述排除与当前agv坐标的距离非最小的基准点，包括：确定所有第一网格区域或扩展网格与其关联的基准点，计算基准点与对应的第一网格区域或扩展网格的中心点之间的距离；
对所计算的距离按从小到大的顺序进行排序，依次判断相邻两个距离的差值，当相邻距离差值大于第一网格区域或扩展网格的对角线长度时，从该第一网格区域或扩展网格起，删除其后的所有第一网格区域或扩展网格。
9.可选地，所述第一网格区域为正方形方格时，沿所述第一网格区域的边线扩展b个所述第一网格区域单位，构成扩展网格，所述扩展网格包含（1 b）2个所述第一网格区域。
10.本发明另一方面提供一种agv地图的基准点查找装置，包括：确定单元，用于获取agv的当前坐标，并基于所述当前坐标在agv地图中确定所述当前坐标所属的网格区域，其中，agv地图按照预设网格尺寸被网格化为多个网格区域；查找单元，用于查询与所述当前坐标所属的网格区域对应的基准点集合，其中，所述基准点集合包括至少一个基准点的坐标，所述至少一个基准点包括：与所述当前坐标所属的网格区域及其相邻网格区域内的基准点，和/或经过当前坐标所属的网格区域或其扩展网格区域的基准点连接线的端点的基准点；将所述基准点集合中与所述当前坐标的距离最小的基准点作为查找结果。
11.可选地，所述装置还包括：第一区域划分单元，用于确定agv地图中的每一基准点的所在的第一网格区域，沿所述第一网格区域的边线向四周扩展为包围所述第一网格区域的网格，得到扩展网格；其中，所述第一网格区域和所述扩展网格中其余所述第一网格区域记录相同的基准点。
12.可选地，所述装置包括：第二区域划分单元，用于获取agv地图中的连接线，确定所述连接线经过的至少一个第一网格区域，以所述连接线经过的第一网格区域为基础，确定所述连接线经过的第一网格区域的扩展网格；将扩展网格中包含的连接线端点与扩展网格及其包含的第一网格区域相关联。
13.可选地，所述装置还包括：排除单元，用于根据扩展网格及其包含的第一网格区域相关联的基准点或连接线端点，排除与当前agv坐标的距离非最小的基准点。
14.可选地，所述排除单元，还用于：确定所有第一网格区域或扩展网格与其关联的基准点或连接线端点，计算基准点或连接线端点与对应的第一网格区域或扩展网格的中心点之间的距离；对所计算的距离按从小到大的顺序进行排序，依次判断相邻两个距离的差值，当相邻距离差值大于第一网格区域或扩展网格的对角线长度时，从该第一网格区域或扩展网格起，删除其后的所有第一网格区域或扩展网格。
15.可选地，所述第一网格区域为正方形方格时，沿所述第一网格区域的边线扩展b个所述第一网格区域单位，构成扩展网格，所述扩展网格包含（1 b）2个所述第一网格区域。
16.本发明另一方面提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现所述agv地图的基准点查找方法的步骤。
17.本发明再一方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述agv地图的基准点查找方法的步
骤。
18.本发明通过为agv地图中的基准点及agv地图连接线，为基准点确定矩阵网格及扩展网格，通过矩阵网格为坐标点计算最近的基准点位置，由于矩阵网格为事先确定的，因此处理的时间复杂度较低，提升了最近基准点的确定效率，计算复杂度大大降低。
附图说明
19.图1示出了本发明实施例的agv地图的基准点查找方法的流程图；图2示出了本发明实施例的agv地图的基准点查找装置的组成结构示意图；图3示出了本发明实施例的电子设备的结构图。
具体实施方式
20.为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.图1示出了本发明实施例的agv地图的基准点查找方法的流程图，如图1所示，图1示出了本发明实施例的agv地图的基准点查找方法包括以下处理步骤：步骤101，获取agv的当前坐标，并基于所述当前坐标在agv地图中确定所述当前坐标所属的网格区域。
22.其中，agv地图按照预设网格尺寸被网格化为多个网格区域。
23.本发明实施例中，基准点即为agv地图中的标定节点，方便agv根据标定节点进行导航，自动搬移货物等。
24.确定agv地图中的每一基准点的所在的第一网格区域，沿所述第一网格区域的边线向四周扩展为包围所述第一网格区域的网格，得到扩展网格；其中，所述第一网格区域和所述扩展网格中其余所述第一网格区域记录相同的基准点。具体地，第一网格区域为划分的n
×
n正方形网格，n为正整数；设某点a的坐标为(x,y)，则点a所在的网格序号为x/n和y/n，即点a横向在第x/n行和纵向在第y/n列，行列可以为负数。扩展网格以某个基准点所处于的第一网格区域为基础，再往四个方向扩展的相应数量的第一网格区域，包围基础第一网格区域而构成新的矩阵网格，扩展网格总共包含（1 b）2个第一网格区域。
25.步骤102，查询与所述当前坐标所属的网格区域对应的基准点集合，将所述基准点集合中与所述当前坐标的距离最小的基准点作为查找结果。
26.本发明实施例中，所述基准点集合包括至少一个基准点的坐标，所述至少一个基准点包括：与所述当前坐标所属的网格区域及其相邻网格区域内的基准点，和/或经过当前坐标所属的网格区域或其扩展网格区域的基准点连接线的端点的基准点；获取agv地图中的连接线，确定所述连接线经过的至少一个第一网格区域，以所述连接线经过的第一网格区域为基础，确定所述连接线经过的第一网格区域的扩展网格；将扩展网格中包含的基准点与扩展网格及其包含的第一网格区域相关联。
27.作为一种实现方式，以所述连接线中的一个端点为起始分段点，当所述连接线的斜率超过第一阈值时，以所述预设的分段距离，按y坐标对所述连接线进行分段，直到坐标
值超出所述连接线中的另一端点的y坐标值；当所述连接线的斜率未超过第一阈值时，以所述预设的分段距离，按x坐标对所述连接线进行分段，直到坐标值超出所述连接线中的另一端点的x坐标值。其中，在为所述连接线中的起始分段点已确定矩阵网格的情况下，所述起始分段点及另一端点均不作为计算点。具体地，即在连接线上确定了一系列的点，其中每个点分别位于该连接线经过的每个第一网格区域中（一个第一网格区域里面至少一个点，最好也只有一个点），然后基于这些点确定要记录连接线的两个端点的网格。
28.假设对连接线的分析方向为从左下往右上方向，则起始分段点必为
ꢀ“
左边、下边、左下边”中的一个。
29.本发明实施例中，所述第一网格区域为正方形方格时，沿所述第一网格区域的边线扩展b个所述第一网格区域单位时，所述第二矩阵网格包含（1 b）2个所述第一网格区域；b为正整数。
30.本发明实施例中，确定坐标点的最近基准点之前，还需要对计算点中的相关的基准点进行剔除，具体地，根据扩展网格及其包含的第一网格区域相关联的基准点或连接线端点，排除与当前agv坐标的距离非最小的基准点。
31.具体地，确定所有第一网格区域或扩展网格与其关联的基准点或连接线端点，计算基准点与对应的第一网格区域或扩展网格的中心点之间的距离；对所计算的距离按从小到大的顺序进行排序，依次判断相邻两个距离的差值，当相邻距离差值大于第一网格区域或扩展网格的对角线长度时，从该第一网格区域或扩展网格起，删除其后的所有第一网格区域或扩展网格。
32.以下通过具体示例，进一步阐明本发明实施例的技术方案的本质。
33.循环遍历avg地图中的所有基准点，以每个基准点为准，确定基准点的坐标值。假设当前基准点是点o，以基准点所在的坐标值，求得当前所在的矩阵网格并且矩阵行列设为r和c，并且此矩阵网格记录地图点o；以(r,c)网格向四个方向扩展b个矩阵网格，扩展网格包围基础矩阵网格而形成面积更大的矩阵网格，即在矩阵网格的基础上，计算[r
‑
b,r b]区间，以及[c
‑
b,c b]区间，并且每个待计算的矩阵网格记录此基准点o，总共（1 b）2个矩阵网格记录此基准点o。
[0034]
以avg地图上的基准点连接线为基础，确定出连接线上的计算点，以此再次确定矩阵网格及其扩展网格，具体如下：循环遍历avg地图所有的连接线；假设当前连接线为点o和点p相连；设分析方向为从左下往右上方向，则必有一点即起始分段点位于“左边、下边、左下边”中的之一，设此点为点o；由于上面已经针对点o进行矩阵网格的处理，所以点o和点p不再需要当作计算点；确定连接线的分段距离为n，设点o的坐标为(x1,y1)，设点p的坐标为(x2,y2)；根据连接线的斜率，如果斜率大于1时，以y坐标进行连接线的分段，且分段距离为n，即从点o坐标开始，下一个点的y坐标为y1 n，再求得对应在线上的x坐标值，依次计算直到y>=y2则停止，并将所有计算出来的点作为计算点；根据连接线的斜率，如果斜率小于1时，以x坐标进行连接线的分段，且分段距离为n，即从点o坐标开始，下一个点的x坐标为x1 n，再求得对应在线上的y坐标值，依次计算直到x>=x2则停止，并将所有分段确定出的点作为计算点；根据所有计算点所在的坐标值，求得当前所在的矩阵网格并且矩阵行列设为r和c，并且此矩阵网格记录地图点o和点p；再次以(r,c)网格向四个方向扩展b个数，即矩阵的计算行为[r
‑
b,r b]区
间，矩阵的计算行为[c
‑
b,c b]区间，并且每个待计算的矩阵网格记录此地图点o和点p，总共（1 b）2个网格记录此地图点o和点p。
[0035]
本发明实施例中，还需要去除多余数据，具体如下：以上基于基准点和连接线生成了所有矩阵网格后，会存在一些多余的点数据，因此需将其去除；具体地，遍历所有矩阵网格，确定矩阵网格记录的基准点，计算矩阵网格中心点与所记录的基准点之间的距离；所有基准点的计算距离，按从小到大的顺序进行排序，依次判断相邻两个基准点的距离的差值，当相邻两个点的距离差值大于矩阵网格的对角线长度（即sqrt(2n2)）时，删除后面的基准点对应的矩阵网格；当需要基于某个坐标(x,y)进行查找最近基准点时，计算出坐标(x,y)所在的矩阵网格中的行列为(a,b)，直接查找此矩阵网格记录的基准点，并且计算所有基准点到坐标(x,y)的距离，最小的基准点则为最近基准点。
[0036]
图2示出了本发明实施例的agv地图的基准点查找装置的组成结构示意图，如图2所示，本发明实施例的agv地图的基准点查找装置包括：确定单元20，用于获取agv的当前坐标，并基于所述当前坐标在agv地图中确定所述当前坐标所属的网格区域，其中，agv地图按照预设网格尺寸被网格化为多个网格区域；查找单元21，用于查询与所述当前坐标所属的网格区域对应的基准点集合，其中，所述基准点集合包括至少一个基准点的坐标，所述至少一个基准点包括：与所述当前坐标所属的网格区域及其相邻网格区域内的基准点，和/或经过当前坐标所属的网格区域或其扩展网格区域的基准点连接线的端点的基准点；将所述基准点集合中与所述当前坐标的距离最小的基准点作为查找结果。
[0037]
作为一种实现方式，在图2所示的agv地图的基准点查找装置的基础上，本发明实施例的agv地图的基准点查找装置还包括：第一区域划分单元（图2中未示出），用于确定agv地图中的每一基准点的所在的第一网格区域，沿所述第一网格区域的边线向四周扩展为包围所述第一网格区域的网格，得到扩展网格；其中，所述第一网格区域和所述扩展网格中其余所述第一网格区域记录相同的基准点。
[0038]
作为一种实现方式，在图2所示的agv地图的基准点查找装置的基础上，本发明实施例的agv地图的基准点查找装置还包括：第二区域划分单元（图2中未示出），用于获取agv地图中的连接线，确定所述连接线经过的至少一个第一网格区域，以所述连接线经过的第一网格区域为基础，确定所述连接线经过的第一网格区域的扩展网格；将扩展网格中包含的连接线端点与扩展网格及其包含的第一网格区域相关联。
[0039]
作为一种实现方式，在图2所示的agv地图的基准点查找装置的基础上，本发明实施例的agv地图的基准点查找装置还包括：排除单元（图2中未示出），用于根据扩展网格及其包含的第一网格区域相关联的基准点或连接线端点，排除与当前agv坐标的距离非最小的基准点。
[0040]
作为一种实现方式，所述排除单元，还用于：确定所有第一网格区域或扩展网格与其关联的基准点或连接线端点，计算基准点或连接线端点与对应的第一网格区域或扩展网格的中心点之间的距离；
对所计算的距离按从小到大的顺序进行排序，依次判断相邻两个距离的差值，当相邻距离差值大于第一网格区域或扩展网格的对角线长度时，从该第一网格区域或扩展网格起，删除其后的所有第一网格区域或扩展网格。
[0041]
作为一种实现方式，所述第一网格区域为正方形方格时，沿所述第一网格区域的边线扩展b个所述第一网格区域单位，构成扩展网格，所述扩展网格包含（1 b）2个所述第一网格区域。
[0042]
在示例性实施例中，确定单元20、查找单元21、第一区域划分单元、第二区域划分单元和排除单元等可以被一个或多个中央处理器（cpu，central processing unit）、图形处理器（gpu，graphics processing unit）、基带处理器（bp，base processor）、应用专用集成电路（asic，application specific integrated circuit）、数字信号处理器（digital signal processor，dsp）、可编程逻辑器件（pld，programmable logic device）、复杂可编程逻辑器件（cpld，complex programmable logic device）、现场可编程门阵列（fpga，field
‑
programmable gate array）、通用处理器、控制器、微控制器（mcu，micro controller unit）、微处理器（microprocessor）、或其他电子元件实现，用于执行前述实施例的3d线激光视觉检测物体体积的方法的步骤。
[0043]
在本公开实施例中，图2示出的agv地图的基准点查找装置中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0044]
下面，参考图3来描述根据本技术实施例的电子设备11。
[0045]
如图3所示，电子设备11包括一个或多个处理器111和存储器112。
[0046]
处理器111可以是中央处理单元（cpu）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备11中的其他组件以执行期望的功能。
[0047]
存储器112可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（ram）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（rom）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器111可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
[0048]
在一个示例中，电子设备11还可以包括：输入装置113和输出装置114，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。
[0049]
该输入装置113可以包括例如键盘、鼠标等等。
[0050]
该输出装置114可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置114可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
[0051]
当然，为了简化，图3中仅示出了该电子设备11中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备11还可以包括任何其他适当的组件。
[0052]
除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述
“
示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的方法中的步骤。
[0053]
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0054]
此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的方法中的步骤。
[0055]
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦式可编程只读存储器（eprom或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（cd
‑
rom）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0056]
以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
[0057]
本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。
[0058]
还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
[0059]
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
[0060]
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本技术的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。