一种智能冰箱、角度的确定及食材识别方法与流程

1.本技术涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种智能冰箱、冰箱门体被打开角度的确定及食材识别方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.当前人工智能技术和家电的结合越来越紧密，冰箱作为家电中使用频率高、使用时间长的典型家电之一，其智能化发展已经成为当前聚焦的方向之一。冰箱的制冷技术、容积、外观的差异日趋缩小，而食材精准管理、智能交互等技术成为提高产品差异化的重要实现方式。
3.智能冰箱的发展中，食材识别是最大亮点之一，尽管存在食材种类繁多，同种食材形态差异大，存取场景复杂等一系列问题，但是随着深度学习算法的快速发展，识别准确率也越来越高。然而在采集冰箱门体的搁物架上的食材图像时，由于冰箱门体被打开不同的角度，该食材图像中的食材会发生一定的变形，导致后续根据该食材图像进行食材识别时，识别结果准确率低。而获取冰箱门体被打开的角度，通过冰箱门体被打开的角度校准采集的冰箱门体的搁物架上的食材图像，是提高食材识别的准确率的重要手段。因此，如何获取冰箱门体被打开的角度是近几年来人们日益关注的问题。
4.现有技术中，为了可以获取冰箱门体被打开的角度，一般在冰箱门体上安装陀螺仪等加速度传感器，基于陀螺仪等加速度传感器测量的加速度，进行相应的计算，从而确定冰箱门体被打开的角度。但由于该方法容易出现加速度累计误差，导致获取的加速度传感器测量的加速度不准确，从而使后续确定的冰箱门体被打开的角度也会有角度误差。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种智能冰箱、冰箱门体被打开角度的确定及食材识别方法、装置、设备及介质，用以解决现有冰箱门体被打开的角度确定方法，确定的冰箱角度不够准确的问题。
6.第一方面，本技术提供了一种智能冰箱，所述智能冰箱包括：地磁传感器和处理器；
7.所述地磁传感器安装在所述智能冰箱的冰箱门体上，用于测量地磁在所述地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，其中，所述横轴方向与地面平行，根据所述横轴磁场强度确定；
8.所述处理器，用于若所述冰箱门体被打开，则获取所述地磁传感器测量的横轴磁场强度，根据获取的所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定所述冰箱门体被打开的角度。
9.第二方面，本技术还提供了一种冰箱门体被打开角度的确定方法，所述冰箱门体上安装有地磁传感器，所述方法包括：
10.若所述冰箱门体被打开，则获取所述地磁传感器测量的地磁在所述地磁传感器的
当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，所述横轴方向与地面平行，根据所述横轴磁场强度确定；
11.根据所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定所述冰箱门体被打开的角度。
12.第三方面，本技术还提供了一种基于上述所述的冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别方法，所述冰箱门体上安装有地磁传感器，所述方法包括：
13.若所述冰箱门体被打开，则获取所述冰箱门体的搁物架上的食材图像、并确定所述冰箱门体被打开的角度；
14.根据所述食材图像以及所述冰箱门体被打开的角度，对所述食材图像进行校准，获取校准后的食材图像；
15.通过食材识别模型，确定所述校准后的食材图像中包含的食材的种类。
16.第四方面，本技术还提供了一种冰箱门体被打开角度的确定装置，所述冰箱门体上安装有地磁传感器，所述装置包括：
17.获取单元，用于若所述冰箱门体被打开，则获取所述地磁传感器测量的地磁在所述地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，所述横轴方向与地面平行，根据所述横轴磁场强度确定；
18.处理单元，用于根据所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定所述冰箱门体被打开的角度。
19.第五方面，本技术还提供了一种基于上述所述的冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别装置，所述冰箱门体上安装有地磁传感器，所述装置包括：
20.获取单元，用于若所述冰箱门体被打开，则获取所述冰箱门体的搁物架上的食材图像、并确定所述冰箱门体被打开的角度；
21.校准单元，用于根据所述食材图像以及所述冰箱门体被打开的角度，对所述食材图像进行校准，获取校准后的食材图像；
22.处理单元，用于通过食材识别模型，确定所述校准后的食材图像中包含的食材的种类。
23.第六方面，本技术还提供了一种电子设备，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述所述冰箱门体被打开角度的确定方法的步骤，以及实现如上述所述食材识别方法的步骤。
24.第七方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述冰箱门体被打开角度的确定方法的步骤，以及实现如上述所述食材识别方法的步骤。
25.由于本技术在冰箱门体上安装地磁传感器，当处理器检测到冰箱门体被打开时，获取地磁传感器测量的地磁在地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，后续基于该横轴磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度，从而实现了基于地磁传感器测量的磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度。
附图说明
26.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图
作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本技术一些实施例提供的一种智能冰箱的结构示意图；
28.图2为本技术一些实施例提供的地磁强度与横轴磁场强度在地磁传感器的横轴与纵轴的坐标系中的示意图；
29.图3为本技术一些实施例提供的一种地磁传感器的安装位置的仰视图；
30.图4为本技术一些实施例提供的一种冰箱门体被打开角度示意图；
31.图5(a)-5(b)为本技术一些实施例提供的rm3100实测磁场强度变化示意图；
32.图6为本技术一些实施例提供的模拟冰箱门体转动时地磁传感器测量的磁场强度变化折线图；
33.图7为本技术一些实施例提供的一种智能冰箱结构示意图；
34.图8为本技术一些实施例提供的具体的智能冰箱基于冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别过程示意图；
35.图9为本技术一些实施例提供的一种冰箱门体被打开角度确定过程示意图；
36.图10为本技术一些实施例提供的一种基于冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别过程示意图；
37.图11为本技术一些实施例提供的一种冰箱门体被打开角度的确定装置的结构示意图；
38.图12为本技术一些实施例提供的一种基于冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别装置的结构示意图；
39.图13为本技术一些实施例提供的一种智能冰箱的结构示意图；
40.图14为本技术一些实施例提供的一种电子设备结构示意图；
41.图15为本技术一些实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
42.为了提高确定的冰箱门体被打开的角度的准确性，本技术提供了一种智能冰箱、冰箱门体被打开角度的确定及食材识别方法、装置、设备及介质。
43.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图本技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.在智能冰箱的应用场景中，食材识别是智能冰箱领域的关键技术，对于采集的冰箱门体的搁物架上的食材图像，由于冰箱门体被打开的角度不同，采集的食材图像也会各有差异，导致后续基于该食材图像进行食材识别时，识别结果准确率低。因此，为了确定冰箱门体被打开的角度，可以在冰箱门体上安装地磁传感器，当用户打开冰箱门体时，智能冰箱可以直接在本地获取该地磁传感器测量的横轴磁场强度，基于本技术提供的冰箱门体被打开角度的确定方法，对该横轴磁场强度进行相应的处理，从而确定冰箱门体被打开的角度。
45.图1为本技术一些实施例提供的一种智能冰箱的结构示意图，该智能冰箱包括：地
磁传感器11和处理器12；
46.所述地磁传感器11安装在所述智能冰箱的冰箱门体上，用于测量地磁在所述地磁传感器11的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，其中，所述横轴方向与地面平行，根据所述横轴磁场强度确定；
47.所述处理器12，用于若所述冰箱门体被打开，则获取所述地磁传感器11测量的横轴磁场强度，根据获取的所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定所述冰箱门体被打开的角度。
48.在本技术中，为了方便确定冰箱门体被打开的角度，在智能冰箱的冰箱门体上安装有地磁传感器11，并为了可以使该地磁传感器11可以准确地测量在冰箱门体转动过程中，地磁场的磁场强度的变化，该地磁传感器11的安装位置应靠近地面，例如安装在冰箱门体的下方。当智能冰箱的冰箱门体被打开至不同的角度时，该地磁传感器11的位置会发生变化，导致其测量的磁场强度也会产生相应的变化，智能冰箱可以基于该地磁传感器11测量的磁场强度，进行相应的处理，从而确定智能冰箱的冰箱门体被打开的角度。
49.具体实施过程中，该地磁传感器11实时测量地磁在地磁传感器11的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，处理器12则实时监测冰箱门体被打开的状况。当处理器12检测到冰箱门体被打开时，则按照预设的时间间隔获取地磁传感器11的横轴磁场强度，针对获取到的每个横轴磁场强度，对该横轴磁场强度进行相应的处理，从而该横轴磁场强度所对应的冰箱门体被打开的角度。
50.其中，在选择安装在冰箱门体上的地磁传感器11时，该地磁传感器11应至少可以测量横轴磁场强度。具体的，该横轴方向与地面平行，且是工作人员在用户家中安装智能冰箱时，根据冰箱门体上安装的地磁传感器11测量的横轴磁场强度确定的。
51.由于不同的地理位置，地磁强度会有所不同。在本技术中，为了准确地确定冰箱门体被打开的角度，预先保存的地磁强度为工作人员在用户家中安装智能冰箱的过程中，确定的横轴方向所对应的横轴磁场强度。
52.当基于上述实施例获取到地磁传感器11测量的横轴磁场强度后，根据该横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，进行相应的处理，从而确定冰箱门体被打开的角度。
53.由于本技术在冰箱门体上安装地磁传感器11，当处理器12检测到冰箱门体被打开时，获取地磁传感器11测量的地磁在地磁传感器11的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，后续基于该横轴磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度，从而实现了基于地磁传感器11测量的磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度。
54.为了准确地确定冰箱门体被打开的角度，在上述实施例的基础上，在本技术中，所述处理器12，具体用于确定所述第一比值对应的角度；将所述角度作为所述冰箱门体被打开的角度。
55.具体实施过程中，为了准确地确定冰箱门体被打开的角度，预先保存有比值与角度的对应关系，比如，反余弦函数关系等。当基于上述实施例获取到第一比值后，根据预先保存的比值与角度的对应关系，确定第一比值对应的角度，将该角度即可作为冰箱门体被打开的角度。例如，预先保存的比值与角度的对应关系为反余弦函数关系，获取地磁传感器11测量的横轴磁场强度为0，该横轴磁场强度以及预先保存的地磁强度的第一比值为0，则
根据该反余弦函数关系，确定该第一比值0对应的角度为arcos(0)＝90度，将该角度作为冰箱门体被打开的角度。
56.由于在一般情况下，地磁强度与横轴磁场强度在地磁传感器11的横轴与纵轴的坐标系中，存在余弦关系，图2为本技术一些实施例提供的地磁强度与横轴磁场强度在地磁传感器的横轴与纵轴的坐标系中的示意图，在图2所示的地磁传感器11的横轴与纵轴的坐标系中，地磁强度与横轴磁场强度之间的角度为θ，该地磁强度与横轴磁场强度之间的余弦关系可以表示为：b
x
＝bcosθ，其中，b
x
为横轴磁场强度，b为预先保存的地磁强度，θ为冰箱门体被打开的角度。
57.因此，当预先保存了地磁强度，并获取到横轴磁场强度时，可以根据该横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定该第一比值对应的反余弦函数值，从而确定冰箱被打开的角度。具体的，可以根据如下公式确定冰箱门体被打开的角度：
[0058][0059]
其中，该公式中各参数的含义与上述实施例相同，在此不再赘述。在实际应用过程中，冰箱门体被打开的角度一般在[0，π]的角度范围内。
[0060]
为了方便确定地磁传感器11的横轴方向，在上述实施例的基础上，在本技术中，所述处理器12，还用于若接收到调整所述地磁传感器11的横轴旋钮指向的触发操作，获取所述地磁传感器11测量的所述地磁在所述地磁传感器11在当前测量位置的磁场强度，在当前候选横轴方向的投影的横轴磁场强度；根据横轴磁场强度最大时所对应的候选横轴方向，确定所述横轴方向。
[0061]
为了方便后续确定冰箱门体被打开的角度，需要调整该冰箱门体上安装的地磁传感器11的方向，即在地磁传感器11的安装位置上，对该地磁传感器11在360度的旋转范围内进行方向的调整。其中，由于在智能冰箱出厂时，安装在该智能冰箱上的地磁传感器11的横轴方向是固定的，后续在调整地磁传感器11在安装位置上的方向时，随着地磁传感器11的方向的转动，该地磁传感器11的横轴方向也会随之转动，将每次转动后的横轴方向作为候选横轴方向。
[0062]
具体实施过程中，由于智能冰箱的安装位置不同，该智能冰箱所在的安装位置处的地磁强度也会有所不同。因此，当智能冰箱出厂后，工作人员需要到用户家中，对该智能冰箱的冰箱门体上安装的地磁传感器11的方向进行调整，每当将地磁传感器11的方向调整到某一预设的位置的时候，便获取该地磁传感器11测量的横轴磁场强度，根据获取的每个横轴磁场强度，将横轴磁场强度最大所对应的方向确定为地磁传感器11的目标方向，当地磁传感器11在该目标方向时，可以确定该地磁传感器11的候选横轴方向与地磁方向相同，则可以将该候选横轴方向确定为横轴方向。
[0063]
为了方便调整地磁传感器11的方向，在本技术中，地磁传感器11上设置有横轴旋钮，工作人员可以通过调整地磁传感器11的横轴旋钮指向，调整地磁传感器11的方向，从而使地磁传感器11的横轴方向随着地磁传感器11在安装位置处方向的变化而变化。图3为本技术一些实施例提供的一种地磁传感器的安装位置的仰视图。参见图3，该地磁传感器11安装在冰箱门体的下方，在该地磁传感器11上设置有横轴旋钮。为了通过横轴旋钮精准调节地磁传感器11的方向，确定地磁传感器11的目标方向，该横轴旋钮与地磁传感器11之间可
以通过齿轮装置进行连接，比如该齿轮装置包括一个大齿轮和一个小齿轮，由于可能出现工作人员无法精准的调节地磁传感器11的方向，在本技术中在旋转横轴旋钮时，该横轴旋钮会带动小齿轮转动，由小齿轮带动大齿轮转动，再由大齿轮带动地磁传感器11的横轴转动，通过该齿轮装置，从而实现精准调整地磁传感器11的方向的作用。
[0064]
具体实施过程中，当智能冰箱接收到工作人员调整地磁传感器11的横轴旋钮指向的触发操作后，其中，该触发操作是指调整地磁传感器11的横轴旋钮指向某一位置的操作，即调整该地磁传感器11在当前安装位置的方向，并将该地磁传感器11当前方向时地磁传感器11的横轴方向作为地磁传感器11的候选横轴方向。获取地磁传感器11测量的地磁在地磁传感器11的当前测量位置的磁场强度，在当前候选横轴方向的投影的横轴磁场强度。并为了方便工作人员及时了解到地磁传感器11测量的横轴磁场强度，还可以控制智能冰箱输出磁传感器测量的横轴磁场强度。
[0065]
其中，智能冰箱输出地磁传感器11测量的横轴磁场强度的方式有很多，可以在智能冰箱的显示屏上显示地磁传感器11测量的横轴磁场强度，也可以通过数据传输的方式将地磁传感器11测量的横轴磁场强度发送到工作人员的移动终端上。具体采用哪种输出方式，可以根据需求预先进行设置，或者可以根据智能冰箱的能力进行选择。例如，一些智能冰箱并没有显示屏，则对于这些智能冰箱，可以采用通过数据传输的方式将地磁传感器11测量的横轴磁场强度发送到工作人员的移动终端上的方式进行输出。
[0066]
在实际应用过程中，工作人员一般是按照一定的方向，比如顺时针、或逆时针，按照预设的每个位置连续的调整横轴旋钮指向的，在通过调整横轴旋钮指向，改变地磁传感器11的方向的过程中，该地磁传感器11的横轴方向随着横轴旋钮指向的转动，越来越接近地磁方向，则该地磁传感器11测量的横轴磁场强度会越来越大，直到转动到近似为地磁方向时，该地磁传感器11测量的横轴磁场强度会达到最大值，当横轴方向近似为地磁方向后，继续转动横轴旋钮指向，即令该地磁传感器11的横轴方向越来越远离地磁方向，则该地磁传感器11测量的横轴磁场强度会越来越小，直到转动到近似与地磁方向相反时，该地磁传感器11测量的横轴磁场强度会达到最小值。
[0067]
基于此，处理器12可以根据上述的规律，在已经获取的横轴磁场强度中，确定获取的横轴磁场强度在一直递增后，开始递减时，即可从获取的横轴磁场强度中，确定最大的横轴磁场强度所对应的候选横轴方向近似为地磁方向，将该候选横轴方向确定为横轴方向。
[0068]
具体实施过程中，处理器12根据获取到的横轴磁场强度，确定最大的横轴磁场强度的方法包括：若确定当前获取的横轴磁场强度不大于上一次获取的横轴磁场强度，且该上一次获取的横轴磁场强度不小于该上一次获取的横轴磁场强度对应的上一次获取的横轴磁场强度，说明获取的横轴磁场强度是在一直递增后，开始递减的，存在最大的横轴磁场强度，则确定该上一次获取的横轴磁场为最大的横轴磁场强度。
[0069]
当确定好最大的横轴磁场强度时，处理器12可以控制智能冰箱输出提示信息，比如，“请将横轴旋钮指向调整到上一次调整的位置”，以提示工作人员最大的横轴磁场强度所对应的候选横轴方向。
[0070]
其中，智能冰箱输出的提示信息的方式，可以是在其自身的显示屏上显示提示信息，也可以通过短信、通知等通讯方式通知工作人员，在此不做具体限定。
[0071]
当工作人员确定了地磁传感器11在安装位置处的目标方向之后，即确定地磁传感
器11在目标方向时地磁传感器11的横轴方向近似为地磁方向之后，则无需继续调整地磁传感器11的横轴旋钮的指向，因此，当该地磁传感器11的目标方向确定了，则地磁传感器11在安装位置处的目标方向上的横轴方向也就确定了，该地磁传感器11的横轴旋钮的指向也就是旋钮位置也就固定了，处理器12则将当前确定的横轴方向所对应的横轴磁场强度作为地磁强度进行保存，以便后续确定冰箱门体被打开的角度。
[0072]
在另一种可能的实施方式中，由于用户打开冰箱门体的过程中，冰箱门体被打开的角度变化一般不是均匀的，且该地磁传感器11的角度分辨率也不是线性的，后续根据确定的冰箱被打开的角度对采集的冰箱门体的搁物架上的食材图像进行校准时，该食材图像校准的质量与确定的冰箱被打开的角度也没有线性关系，只能尽可能得使处理器12将确定的冰箱门体被打开的角度更准确。
[0073]
在实际应用场景中，用户在打开冰箱时，冰箱门体被打开的角度不会太大也不会太小，只要能放物即可，一般该角度范围为不小于30度，且不大于90度。如果工作人员在用户家中安装智能冰箱时，将智能冰箱门体的角度打开到该角度范围内的某一角度上，然后调整冰箱门体上安装的地磁传感器11的方向，则可以使后续用户每当打开冰箱门体到与该角度的差在一定的角度范围内的其他角度时，地磁传感器11测量的横轴磁场强度会比较准确，从而根据该横轴磁场强度，确定该冰箱门体被打开的角度会更准确。因此，可以在该范围内确定参考角度，使与该参考角度的差在一定的角度范围内的其他角度可以被更精准地识别。
[0074]
在智能冰箱出厂时，将该智能冰箱对应的预设的参考角度录入到智能冰箱中，其中，每台智能冰箱对应的预设的参考角度可以均是一样的，也可以是不同的。在确定智能冰箱上的地磁传感器11的目标方向时，工作人员根据预先保存的该智能冰箱对应的预设的参考角度，将冰箱门体打开至该预设的参考角度，比如，60度、70度等，然后再基于上述实施例的方法确定地磁传感器11的目标方向，即确定地磁传感器11在目标方向时的横轴方向。
[0075]
例如，预先保存的某一智能冰箱对应的预设的参考角度为60度，在安装智能冰箱时，工作人员首先将智能冰箱的冰箱门体打开至约60度，并暂时固定该冰箱门体，然后通过调节冰箱门体上的地磁传感器11的横轴旋钮的指向，调节地磁传感器11在安装位置上的方向，使地磁传感器11的横轴方向可以随着该横轴旋钮指向的转动而转动。当处理器12基于上述的方法确定获取到地磁传感器11测量的横轴磁场强度最大时，单位角度内横轴磁场强度变化最大，即最大，其中,b
x
为横轴磁场强度，为在预设的参考角度β附近的单位角度，则确定该最大的横轴磁场强度所对应的地磁传感器11的方向为目标方向，并将该地磁传感器11在该目标方向时的候选横轴方向确定为横轴方向，该横轴方向近似为地磁方向。后续每当用户将冰箱门体打开至60度左右时，该地磁传感器11测量的横轴磁场强度会比较大，确定的冰箱被打开的角度也比较准确。
[0076]
为了进一步准确地确定冰箱门体被打开的角度，在上述各实施例的基础上，在本技术中，所述处理器12，具体用于根据所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，以及所述磁场强度在纵轴方向上的投影的方向，确定修正角度；根据所述修正角度，及预设的参考角度，确定所述冰箱门体被打开的角度。
[0077]
当将地磁传感器11的横轴方向调整到近似为地磁方向的过程，是在冰箱门体被打
开至预设的参考角度，根据横轴磁场强度确定的时，则预先保存的比值与角度的对应关系中，比值所对应的角度不再为冰箱门体被打开的角度。例如，以预先保存的比值与角度的对应关系为反余弦函数为例，预设的参考角度为β，冰箱门体实际转动的角度为θ，并且预设的参考角度为90度，若该地磁传感器11的横轴与纵轴组成的坐标系为右手坐标系，则该反余弦函数中，所对应的角度为(θ-β)，该角度(θ-β)的角度范围可能为即可能为而在的角度和在的角度的余弦值均在0到1之间，根据该反余弦函数确定第一比值对应的角度(θ-β)时，则无法确定该第一比值所对应的角度(θ-β)在的范围内还是在的范围内，从而影响后续确定冰箱门体被打开的角度θ。
[0078]
仍以上述为例，若该地磁传感器11的横轴与纵轴组成的坐标系为左手坐标系，则该预先保存的比值与角度的对应关系中，角度的取值范围[0，π]，所对应的实际角度(β-θ)的角度范围可能为即可能为而在的角度和在的角度的余弦值均在0到1之间，根据该反余弦函数确定第一比值对应的角度(β-θ)时，则无法确定该第一比值所对应的角度(β-θ)在的范围内还是在的范围内，从而影响后续确定冰箱门体被打开的角度θ。
[0079]
而在实际应用过程中，对于在的范围内的角度，该地磁的磁场强度在地磁传感器11的纵轴方向上的投影的方向为纵轴的负方向，而在的范围内的角度，则该地磁的磁场强度在地磁传感器11的在纵轴方向上的投影的方向为纵轴的正方向。图4为本技术一些实施例提供的一种冰箱门体被打开角度示意图，参见图4，预设的参考角度为β，冰箱门体实际转动的角度为θ，当冰箱门体旋转的角度在的范围内的角度时，该地磁的磁场强度在地磁传感器11的纵轴方向上的投影的方向为纵轴的负方向，而在的范围内的角度，该地磁的磁场强度在地磁传感器11的纵轴方向上的投影的方向为纵轴的正方向。
[0080]
基于此，为了进一步准确地确定冰箱门体被打开的角度，在本技术中，根据预先保存的比值与角度的对应关系，确定横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值对应的
两个候选角度，然后根据磁场强度在纵轴方向上的投影的方向，从两个候选角度值中确定修正角度。具体的，若磁场强度在纵轴方向上的投影的方向为纵轴的负方向，则将在的范围内的候选角度作为修正角度，若磁场强度在纵轴方向上的投影的方向为纵轴的正方向，则将在的范围内的候选角度作为修正角度。
[0081]
当基于上述实施例确定了修正角度之后，根据该修正角度以及预设的参考角度，进行相应的处理，即可确定冰箱门体被打开的角度。在具体实施过程中，由于不同的坐标系，对该修正角度以及预设的参考角度进行处理的方式不同。若该地磁传感器11的横轴与纵轴组成的坐标系为左手坐标系，则根据预设的参考角度与该修正角度的差，确定冰箱门体被打开的角度，即将预设的参考角度与该修正角度的差作为冰箱门体被打开的角度；若该地磁传感器11的横轴与纵轴组成的坐标系为右手坐标系，则根据预设的参考角度与该修正角度的和，确定冰箱门体被打开的角度，即将预设的参考角度与该修正角度的和作为冰箱门体被打开的角度。
[0082]
其中，预设的参考角度、地磁传感器11的横轴与纵轴组成的坐标系为左手坐标系还是右手坐标系，在智能冰箱出厂时，均是预先配置好的，若该坐标系为左手坐标系，则将该左手坐标系所对应的确定冰箱门体被打开角度的确定方法，以及预设的参考角度录入到智能冰箱中；若该坐标系为右手坐标系，则将该右手坐标系所对应的确定冰箱门体被打开角度的确定方法，以及预设的参考角度录入到智能冰箱中。后续在基于本技术提供的确定冰箱门体被打开的角度时，可以基于录入的确定冰箱门体被打开角度的确定方法，以及预设的参考角度，确定冰箱门体被打开的角度。
[0083]
为了方便后续确定冰箱门体被打开的角度，所述地磁传感器11，还用于测量所述地磁的磁场强度在纵轴方向的投影的纵轴磁场强度；
[0084]
所述处理器12，具体用于若所述冰箱门体被打开，则获取所述地磁传感器11测量的纵轴磁场强度；若所述纵轴磁场强度及其对应的绝对值的第二比值为正值，确定所述磁场强度在纵轴方向上的投影的方向为所述纵轴的正方向；若所述横轴磁场强度及其对应的绝对值的第二比值为负值，确定所述磁场强度在纵轴方向上的投影的方向为所述纵轴的负方向。
[0085]
在本技术中，为了方便确定磁场强度在纵轴方向上的投影的方向，该地磁传感器11还应可以测量地磁在地磁传感器11的当前位置的磁场强度在纵轴方向的投影的纵轴磁场强度。根据该纵轴磁场强度进行相应的处理，即可确定该地磁的磁场强度在纵轴方向上的投影的方向。
[0086]
具体的，可以根据该纵轴磁场强度的正负，确定该地磁的磁场强度在纵轴方向上的投影的方向，即若该纵轴磁场强度大于0，说明该纵轴磁场强度的方向与纵轴的正方向相同，则确定地磁的磁场强度在纵轴方向上的投影的方向为纵轴的正方向；若该纵轴磁场强度小于0，说明该纵轴磁场强度的方向与纵轴的负方向相同，则确定地磁的磁场强度在纵轴方向上的投影的方向为纵轴的负方向。
[0087]
当然，也可以根据纵轴磁场强度及其对应的绝对值的第二比值，确定该地磁的磁场强度在纵轴方向上的投影的方向，即若该第二比值大于0，说明该纵轴磁场强度大于0，该
纵轴磁场强度的方向与纵轴的正方向相同，则确定地磁的磁场强度在纵轴方向上的投影的方向为纵轴的正方向；若该第二比值小于0，说明该纵轴磁场强度小于0，该纵轴磁场强度的方向与纵轴的负方向相同，则确定地磁的磁场强度在纵轴方向上的投影的方向为纵轴的负方向。
[0088]
当基于上述实施例获取到地磁的磁场强度在纵轴方向上的投影的方向之后，所述处理器12，具体用于确定所述第一比值对应的第一角度；根据所述第二比值与所述第一角度的乘积，确定所述修正角度。
[0089]
根据预先保存的比值与角度的对应关系，确定横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值对应的第一角度，其中，该第一角度在的角度范围内。然后根据第二比值，以及该第一角度的乘积，确定修正角度值。即若第二比值为负值，说明该第一角度错误，则第二比值以及该第一角度的乘积为对该第一角度取反，取反后的第一角度为修正角度；若该第二比值为正值，说明该第一角度正确，则第二比值以及该第一角度的乘积并不对该第一角度进行改变，该第一角度即为修正角度。
[0090]
基于上述实施例的内容，可以根据如下公式确定冰箱门体被打开的角度：
[0091]
若该地磁传感器11的横轴与纵轴组成的坐标系为左手坐标系，则
[0092][0093]
若该地磁传感器11的横轴与纵轴组成的坐标系为左手坐标系，则
[0094][0095]
其中，β为预设的参考角度，θ为冰箱门体实际转动的角度，b
x
为横轴磁场强度，b
y
为纵轴磁场强度，b为预先保存的磁场强度。
[0096]
在本技术中，为了准确地确定冰箱门体被打开的角度，地磁传感器11可以选用美国pin公司生产rm3100。该rm3100是一款高分辨率、低功耗的地磁传感器11。rm3100包括横轴方向的子传感器、纵轴方向的子传感器、z轴方向的子传感器以及一个微控制器，其测量的数据可以直接通过内部i2c或spi接口直接输出到单片机/微控制器，在传感器和微控制器之间无需ad转换。由于本技术提高的冰箱门体被打开的角度的确定方法中，只需要地磁传感器11的横轴方向和纵轴方向测量的磁场强度，因此，可以只采用该rm3100的三轴子传感器中的横轴方向、纵轴方向的子传感器即可。其中横轴方向子传感器在确定冰箱门体被打开角度时起主要作用，对该横轴方向子传感器的分辨率要求较高，而纵轴方向子传感器在确定冰箱门体被打开角度时起辅助作用，对该纵轴方向子传感器的分辨率要求较低。
[0097]
图5(a)-5(b)为本技术一些实施例提供的rm3100实测磁场强度变化示意图。参见图5(a)-5(b)，该图中的磁场强度的数值增加1，代表磁场强度实际增加50pt。从图5(b)中可以看出当磁场传感器的位置保持不变，地磁传感器11的横轴方向测量的磁场强度上下波动在0.5％左右，而该磁场强度上下波动的原因并非rm3100本身的精度的原因，而是由于地磁场的地磁强度波动在0.5％左右导致的。图5(a)中所示的总磁场强度的数值大小约为10
×
105，当rm3100的分辨率为50pt时，测量的地磁实际磁场强度大小约为50ut，已知地磁场的地磁强度约为50ut，这表明该rm3100测量数据与实际地磁场强度相符。
[0098]
图6为本技术一些实施例提供的模拟冰箱门体转动时地磁传感器测量的磁场强度变化折线图。其中x轴为次数，y轴为测量的磁场强度，其中，0-50次是在外界增加干扰磁场改变rm3100周围磁场时测量的磁场强度，100-150次是冰箱门体从开始转动到停留至预设的角度的过程中采集的rm3100测量的磁场强度，150-300次是从预设的角度开始转动到初始位置采集的rm3100测量的磁场强度。基于此可知，在实际应用过程中，rm3100测量的磁场强度比较稳定，且该rm3100的分辨率可以远高于测量地磁场的磁场强度所需的分辨率，即使不采用后期对测量的磁场强度进行过滤的情况下，比如，对测量的磁场强度进行中值滤波、均值滤波、高斯滤波、卡尔曼滤波，以及上述滤波方法的组合等任一种滤波方法，也能确定出高精度的冰箱门体被打开的角度。
[0099]
在本技术中，所述智能冰箱还包括：图像采集单元；
[0100]
所述图像采集单元，用于若所述冰箱门体被打开，采集所述冰箱门体的搁物架上的食材图像；
[0101]
所述处理器12，还用于若所述冰箱门体被打开，则获取所述图像采集单元发送的所述食材图像；根据所述食材图像以及确定的所述食材图像对应的冰箱门体被打开的角度，对所述食材图像进行校准，获取校准后的食材图像；通过食材识别模型，确定所述校准后的食材图像中包含的食材的种类。
[0102]
在本技术中，为了方便进行食材识别，该智能冰箱还安装有图像采集单元，该图像采集单元可以在智能冰箱的冰箱打开时，实时采集冰箱门体的搁物架上的食材图像，其中，具体可以通过智能冰箱上安装的摄像头进行采集，以便后续处理器12基于该食材图像进行相应的处理，从而识别该食材图像中包含的食材的种类。
[0103]
具体实施过程中，处理器12在检测到冰箱门体被打开后，按照预设的时间间隔同时获取图像采集单元采集的冰箱门体搁物架上的食材图像、以及地磁传感器11测量的对应的磁场强度，并针对每个食材图像，对该食材图像对应的磁场强度进行相应的处理，确定采集到该食材图像时该冰箱门体被打开的角度，然后基于本技术提供的食材识别方法，进行后续的处理。
[0104]
其中，具体的确定冰箱门体被打开的角度的过程，与上述实施例的描述相同，在此不再赘述。
[0105]
图7为本技术一些实施例提供的一种智能冰箱结构示意图。参见图7，该智能冰箱的冰箱门框中央安装有彩色摄像头，在两个冰箱门体上安装有搁物架，在两个冰箱门体的下方分别安装有地磁传感器11。当检测到冰箱门体被打开后，智能冰箱的摄像头便会按照预设的时间间隔采集冰箱门体搁物架上的食材图像，同时智能冰箱也会记录采集该食材图像时该地磁传感器11测量的磁场强度。智能冰箱基于每张食材图像对应的磁场强度，进行相应的处理，确定采集每张食材图像时冰箱门体被打开的角度。
[0106]
具体实施过程中，处理器12获取到冰箱门体的搁物架上的食材图像以及冰箱门体被打开的角度之后，根据该冰箱门体被打开的角度，对食材图像的角度进行校准，以获取校准后的食材图像。
[0107]
其中，具体的对食材图像的角度进行校准的过程属于现有技术，在此不再赘述。
[0108]
当获取到校准后的食材图像后，将该食材图像输入到预先训练好的食材识别模型中。通过该食材识别模型，确定该校准后的食材图像中包含的食材种类。
[0109]
图8为本技术一些实施例提供的具体的智能冰箱基于冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别过程示意图，该过程包括地磁传感器11的横轴方向校准、食材识别两个环节，下面针对每个环节进行说明：
[0110]
第一环节：地磁传感器的横轴方向校准，包括以下步骤：
[0111]
s801：冰箱门体被打开到预设的参考位置。
[0112]
s802：确定地磁传感器的横轴方向。
[0113]
需要说明的是，当基于上述步骤确定了地磁传感器的横轴方向以后，若该智能冰箱的地理位置不发生变化，则后续在进行食材识别的过程中，则无需再执行上述的步骤。
[0114]
第二环节：食材识别，基于上述步骤确定的地磁传感器11的横轴方向，进行后续的食材识别，该环节包括以下步骤：
[0115]
s803：若冰箱门体被打开，则获取冰箱门体的搁物架上的食材图像、并确定冰箱门体被打开的角度。
[0116]
s804：根据该食材图像以及该冰箱门体被打开的角度，对该食材图像的角度进行校准，获取校准后的食材图像。
[0117]
s805：通过食材识别模型，确定该校准后的食材图像中包含的食材的种类。
[0118]
由于本技术在冰箱门体打开时，采集冰箱门体的搁物架上的食材图像的同时，还确定冰箱门体被打开的角度，根据确定的冰箱门体被打开的角度，对采集到的食材图像进行校准，获取校准后的食材图像，后续通过食材识别模型，获取校准后的食材图像中包含的食材，从而提高识别的食材图像中的准确率。
[0119]
本技术还提供了一种冰箱门体被打开角度的确定方法，图9为本技术一些实施例提供的一种冰箱门体被打开角度确定过程示意图，所述方法包括：
[0120]
s901：若所述冰箱门体被打开，则获取所述地磁传感器测量的地磁在所述地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，所述横轴方向与地面平行，根据所述横轴磁场强度确定。
[0121]
s902：根据所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定所述冰箱门体被打开的角度。
[0122]
本技术提供的冰箱门体被打开角度的确定方法应用于电子设备，该电子设备可以是智能冰箱等智能设备，也可以是服务器。
[0123]
在本技术中该冰箱门体被打开角度确定方法所涉及的与本技术提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其它步骤请参见前述方法或其它实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
[0124]
由于本技术在冰箱门体上安装地磁传感器，当处理器检测到冰箱门体被打开时，获取地磁传感器测量的地磁在地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，后续基于该横轴磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度，从而实现了基于地磁传感器测量的磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度。
[0125]
本技术还提供了一种基于上述实施例所述的冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别方法，图10为本技术一些实施例提供的一种基于冰箱门体被打开角度确定方法的食
材识别过程示意图，所述方法包括：
[0126]
s1001：若所述冰箱门体被打开，则获取所述冰箱门体的搁物架上的食材图像、并确定所述冰箱门体被打开的角度。
[0127]
s1002：根据所述食材图像以及所述冰箱门体被打开的角度，对所述食材图像进行校准，获取校准后的食材图像。
[0128]
s1003：通过食材识别模型，确定所述校准后的食材图像中包含的食材的种类。
[0129]
本技术提供的食材识别方法应用于电子设备，该电子设备可以是智能冰箱等智能设备，也可以是服务器。
[0130]
若进行食材识别的电子设备为智能冰箱，则智能冰箱在检测到冰箱门体被打开后，直接按照该预设的时间间隔获取采集的冰箱门体搁物架上的食材图像、以及地磁传感器测量的对应的磁场强度，并针对每个食材图像，对该食材图像对应的磁场强度，进行相应的处理，确定采集该食材图像时冰箱门体被打开的角度，然后基于本技术提供的食材识别方法，进行后续的处理；若进行食材识别的电子设备为服务器，则智能冰箱在检测到冰箱门体被打开后，可以向服务器发送冰箱门体被打开的通知指令，服务器接收到该通知指令后，确定冰箱门体被打开，并获取智能冰箱按照预设的时间间隔发送的冰箱门体的搁物架上的食材图像，以及地磁传感器测量的对应的磁场强度信息，针对每个食材图像，对该食材图像对应的磁场强度，进行相应的处理，确定采集该食材图像时冰箱门体被打开的角度，然后基于本技术提供的食材识别方法，进行后续的处理。
[0131]
本技术还提供了一种冰箱门体被打开角度的确定装置，所述冰箱门体上安装有地磁传感器，图11为本技术一些实施例提供的一种冰箱门体被打开角度的确定装置的结构示意图，该装置包括：
[0132]
获取单元1101，用于若所述冰箱门体被打开，则获取所述地磁传感器测量的横轴磁场强度，所述横轴磁场强度为地磁在所述地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，所述横轴方向与地面平行，根据所述横轴磁场强度确定；
[0133]
处理单元1102，用于根据所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定所述冰箱门体被打开的角度。
[0134]
在本技术中该冰箱门体被打开角度确定装置所涉及的与本技术提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其它步骤请参见前述方法或其它实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
[0135]
本技术还提供了一种基于上述实施例中任一所述的冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别装置，所述冰箱门体上安装有地磁传感器，图12为本技术一些实施例提供的一种基于冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别装置的结构示意图，该装置包括：
[0136]
获取单元1201，用于若所述冰箱门体被打开，则获取所述冰箱门体的搁物架上的食材图像、并确定所述冰箱门体被打开的角度；
[0137]
校准单元1202，用于根据所述食材图像以及所述冰箱门体被打开的角度，对所述食材图像进行校准，获取校准后的食材图像；
[0138]
处理单元1203，用于通过食材识别模型，确定所述校准后的食材图像中包含的食材的种类。
[0139]
在本技术中该基于冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别装置所涉及的与本
申请提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其它步骤请参见前述方法或其它实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
[0140]
以执行主体为智能冰箱为例。图13为本技术一些实施例提供的一种智能冰箱的结构示意图。参见图13，该智能冰箱中包含有图像识别单元、显示单元、网络单元、地磁传感器单元和数据处理单元。
[0141]
在实际应用过程中，一般智能冰箱会安装有摄像头，比如，rgb相机、深度相机等，通过摄像头可以实时采集到冰箱内食材的食材图像，比如冰箱门体的搁物架上的食材图像等。当确定冰箱门体被打开后，图像识别单元通过摄像头采集到食材图像后，可以通过网络单元，将该食材图像发送给数据处理单元。
[0142]
当获取食材图像的同时，智能冰箱的地磁传感器单元中的地磁传感器还会测量横轴磁场强度，以及纵轴磁场强度。根据该横轴磁场强度、纵轴磁场强度、预先保存的参考角度以及预先保存的地磁强度，确定冰箱门体被打开的角度。然后，通过网络单元，将该确定的冰箱门体被打开的角度发送给数据处理单元。
[0143]
当数据处理单元接收到冰箱门体的搁物架上的食材图像、以及确定的冰箱门体被打开的角度之后，根据该冰箱门体被打开的角度，对该食材图像进行校准，然后通过食材识别模型，获取该校准后的食材图像中包含的食材。
[0144]
为了提高用户的体验，当数据处理单元获取到食材图像中包含的食材后，通过网络单元，将确定的食材发送给显示单元。显示单元接收到该食材的种类后，将该食材的种类显示在显示屏上。
[0145]
此外，为了进一步提高智能冰箱的交互性，该显示屏还可以显示每个食材的食谱，以及在确定安装在冰箱门体上的地磁传感器的横轴方向时，将地磁传感器测量的横轴磁场强度显示在显示屏上。
[0146]
由于本技术在冰箱门体打开时，采集冰箱门体的搁物架上的食材图像的同时，还确定冰箱门体被打开的角度，根据确定的冰箱门体被打开的角度，对采集到的食材图像进行校准，获取校准后的食材图像，后续通过食材识别模型，获取校准后的食材图像中包含的食材，从而提高识别的食材图像中的准确率。
[0147]
如图14为本技术一些实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本技术还提供了一种电子设备，如图14所示，包括：处理器1401、通信接口1402、存储器1403和通信总线1404，其中，处理器1401，通信接口1402，存储器1403通过通信总线1404完成相互间的通信；
[0148]
所述存储器1403中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器81执行时，使得所述处理器1401执行如下步骤：
[0149]
若所述冰箱门体被打开，则获取所述地磁传感器测量的地磁在所述地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，所述横轴方向与地面平行，根据所述横轴磁场强度确定；
[0150]
根据所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定所述冰箱门体被打开的角度。
[0151]
由于上述电子设备解决问题的原理与冰箱门体被打开角度确定方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0152]
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0153]
通信接口1402用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0154]
存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0155]
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字指令处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
[0156]
由于本技术在冰箱门体上安装地磁传感器，当处理器检测到冰箱门体被打开时，获取地磁传感器测量的地磁在地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，后续基于该横轴磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度，从而实现了基于地磁传感器测量的磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度。
[0157]
如图15为本技术一些实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本技术还提供了一种电子设备，如图15所示，包括：处理器1501、通信接口1502、存储器1503和通信总线1504，其中，处理器1501，通信接口1502，存储器1503通过通信总线1504完成相互间的通信；
[0158]
所述存储器1503中存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器81执行时，使得所述处理器1501执行如下步骤：
[0159]
若所述冰箱门体被打开，则获取所述冰箱门体的搁物架上的食材图像、并确定所述冰箱门体被打开的角度；
[0160]
根据所述食材图像以及所述冰箱门体被打开的角度，对所述食材图像进行校准，获取校准后的食材图像；
[0161]
通过食材识别模型，确定所述校准后的食材图像中包含的食材的种类。
[0162]
由于上述电子设备解决问题的原理与基于冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0163]
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0164]
通信接口1502用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
[0165]
存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
[0166]
上述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字指令处理器(digital signal processing，dsp)、专用集
成电路、现场可编程门陈列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
[0167]
在上述各实施例的基础上，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：
[0168]
若所述冰箱门体被打开，则按照预设的时间间隔获取所述地磁传感器测量的地磁在所述地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，所述横轴方向与地面平行，根据所述横轴磁场强度确定；
[0169]
根据所述横轴磁场强度与预先保存的地磁强度的第一比值，确定所述冰箱门体被打开的角度。
[0170]
由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与冰箱门体被打开角度确定方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0171]
由于本技术在冰箱门体上安装地磁传感器，当处理器检测到冰箱门体被打开时，按照预设的时间间隔获取地磁传感器测量的地磁在地磁传感器的当前位置的磁场强度在横轴方向的投影的横轴磁场强度，后续基于该横轴磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度，从而实现了基于地磁传感器测量的磁场强度，确定冰箱门体被打开的角度。
[0172]
在上述各实施例的基础上，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有可由处理器执行的计算机程序，当所述程序在所述处理器上运行时，使得所述处理器执行时实现如下步骤：
[0173]
若所述冰箱门体被打开，则按照预设的时间间隔获取所述冰箱门体的搁物架上的食材图像、并确定所述冰箱门体被打开的角度；
[0174]
根据所述食材图像以及所述冰箱门体被打开的角度，对所述食材图像进行校准，获取校准后的食材图像；
[0175]
通过食材识别模型，确定所述校准后的食材图像中包含的食材的种类。
[0176]
由于上述提供的计算机可读取介质解决问题的原理与基于冰箱门体被打开角度确定方法的食材识别方法相似，因此上述电子设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
[0177]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0178]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0179]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特
定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0180]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0181]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。