分拣机、分拣小车、分拣系统及物品分拣方法与流程

1.本发明涉及物流分拣领域，尤其是分拣机、分拣小车、分拣系统及物品分拣方法。


背景技术：

2.皮带分拣系统，是通过一圈皮带机构成小车环线，小车环线的转动来使皮带机转动到不同位置，从而带动位于皮带机上的物品移动到不同的位置，在皮带机转动到相应的分拣位置时，皮带机的皮带转动将其上的物品输送到皮带机的外侧。
3.水平皮带机分拣系统，如申请号为201720176891.5所揭示的结构，这种结构通常占地面积大，不易于在小空间领域安装。
4.垂直皮带机分拣系统，如申请号为201810663305.9所揭示的结构，这种结构虽然占地面积小，但是这种结构只能在上层进行分拣，下层没办法进行分拣，导致皮带机的使用效率降低。


技术实现要素：

5.本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种分拣机、分拣小车、分拣系统及物品分拣方法。
6.本发明的目的通过以下技术方案来实现：分拣机，包括框架、一组分拣小车构成的小车环线及驱动所述小车环线转动的驱动机构，所述小车环线围合成的圈的轴线是水平的，所述分拣小车包括车架、两个位于车架两端且至少一个由马达驱动自转的两个转辊、套装在两个所述转辊上的输送带，每个所述分拣小车的车架对输送带的第一直带段及第二直带段的表面及端部无遮挡，每个所述分拣小车随小车环线转动至其输送带的第一直带段朝上，第二直带段朝下时，通过所述第一直带段进行分拣；每个所述分拣小车随小车环线转动至所述第一直带段朝下，第二直带段朝上时，通过第二直带段进行分拣。
7.优选的实施方式中，所述车架包括支撑架、侧板及端板，所述支撑架位于两个所述转辊之间，所述支撑架的顶面与所述转辊的顶点高度相当，所述支撑架的底面与所述转辊的底点高度相当，所述支撑架的两侧分别设置有延伸到其两端外的侧板，同一端的两个侧板上架设一转辊且它们的外端连接端板，所述端板的顶部低于所述输送带的顶面，其底部高于所述输送带的底面，所述端板连接驱动机构。
8.优选的实施方式中，所述支撑架的两侧形成有卡槽，所述侧板位置可调节地设置在所述卡槽中，且其延伸到支撑件外的伸出部分的顶部低于所述输送带的顶面，所述伸出部分的底部高于所述输送带的底面。
9.优选的实施方式中，所述侧板延伸到支撑架外的伸出部分的顶部低于所述输送带的顶面，所述伸出部分的底部高于所述输送带的底面。
10.优选的实施方式中，所述驱动机构为包括链轮、链条及电机的链条式驱动机构，所述链条式驱动机构的两条链条连接在所述车架的两端，所述车架的两个端板分别连接一对
外链板两端的销轴。
11.优选的实施方式中，每对所述外链板至少一端的滚子上可自转地设置有滚轮，所述滚轮的顶点高于外链板的顶部且低于所述输送带的顶面，其底点低于外链板的底部且高于所述输送带的底面，至少位于小车环线的直线段的分拣小车的滚轮下方设置有支撑导轨。
12.优选的实施方式中，所述滚轮为两个，每对外链板之间设置有与它们垂直的连接销，所述连接销到该对外链板的两个滚子之间的距离相同，所述链轮上形成有与两个所述滚轮相匹配的大齿槽及与所述连接销匹配的小齿槽，且大齿槽和小齿槽交替分布在齿轮的圆周。
13.优选的实施方式中，每个所述车架的两端均设置有滚轮，所述滚轮滚动设置在环形轨道上，所述驱动机构包括位于部分或全部所述分拣小车的车架端部的次级板以及驱动所述次级板直线移动且固定在框架上的直线电机。
14.优选的实施方式中，所述次级板与所述转辊的轴线垂直或平行。
15.优选的实施方式中，所述小车环线具有至少两层直线段。
16.优选的实施方式中，所述小车环线为腰形或“工”字型或“日”字形或“王”字形或“e”形或开口位于侧部的“u”形。
17.优选的实施方式中，所述车架的至少一端设置有滑触线集电器，所述框架上设置有与位于直线段的分拣小车上的滑触线集电器对应的滑触线供电滑轨。
18.优选的实施方式中，与奇数层直线段的分拣小车上的滑触线集电器对应的滑触线供电滑轨的两端区域为外端高、内端低的曲形或斜线形，该滑触线供电滑轨的两端高于该层直线段的分拣小车上的滑槽线集电器的顶部高度，位于两端区域间的直线段的顶部低于该层直线段的分拣小车的输送带的顶面。
19.优选的实施方式中，所述车架的端板上形成有穿孔，所述端板的外端面设置有与其垂直的固定销，所述固定销具有与所述穿孔正对的过线孔或所述端板的外端面连接的外链板上设置有固定销，所述固定销上具有与所述穿孔轴线平行或共轴的过线孔，所述外链板上具有与所述过线孔平行或共轴的通孔；所述固定销上设置所述滑触线集电器。
20.优选的实施方式中，所述车架的端板上形成有穿孔，所述端板的内侧形成有线槽，所述线槽直线延伸到所述端板的两端且经过所述穿孔。
21.分拣小车，包括车架、两个位于车架两端且至少一个由马达驱动自转的两个转辊、套装在两个所述转辊上的输送带，所述输送带包括两个上、下位置关系且正对的第一直带段和第二直带段，所述车架对所述第一直带段及第二直带段的表面及端部无遮挡，两者中的任一处于朝上状态时，作为承接及输送物品的输送部。
22.分拣系统，包括上述任一的分拣机。
23.优选的实施方式中，所述分拣机的端部和/或侧部设置有为顶层直线段的分拣小车供包的供包台和/或所述分拣机的侧部设置有为除顶层直线段外的其他层直线段的分拣小车供包的供包台。
24.优选的实施方式中，所述分拣机的至少一侧设置有与小车环线的至少一层直线段
的分拣小车的端部衔接的滑槽。
25.优选的实施方式中，每层直线段的分拣小车衔接的最后一个滑槽为强排滑槽。
26.优选的实施方式中，在每层直线段的分拣小车的上包点及该层直线段的分拣小车的首个下包点之间设置有临近所述上包点且至少用于确定物品占用的分拣小车的图像采集装置。
27.物品分拣方法，包括如下步骤：提供上述任一所述的分拣系统；向每层直线段的分拣小车供包，进入每层直线段的分拣小车的物品随分拣小车移动，每个物品所在的分拣小车在移动至转弯段之前将物品下包。
28.优选的，所述物品分拣方法中，物品进入分拣小车后，通过图像采集装置采集的图像分析确定物品的分拣位置及物品占用的分拣小车；或在物品进入分拣小车前确定物品的分拣位置及预约其所需要的分拣小车；或在物品进入分拣小车前确定物品的分拣位置，在物品进入分拣小车后，通过图像采集装置采集的图像分析物品占用的分拣机小车。
29.本发明技术方案的优点主要体现在：本方案的分拣小车改变了现有的分拣小车仅能在顶面朝上状态进行分拣的不足，通过使车架不对输送带的顶面、底面及端部遮挡，从而使得输送带的顶面朝上时，可以通过顶面进行分拣，底面朝上时，可以通过底面进行分拣，因此，在垂直分拣机中，分拣小车由上层直线段经转弯段转至下层直线段后，仍然可以正常进行分拣，解决了现有的垂直分拣机的分拣小车由上层直线段转动到下层直线段时无法用于分拣的问题，极大地提高了分拣小车的使用效率，在不增加额外设备和占用空间的前提下，成倍的提高了分拣机的分拣效率。
30.本方案的小车环线可以根据需要灵活调整布设方式，相对于常规的垂直交叉带，更容易在不增加占地面积的基础上，拓展直线段的层数从而进一步提高分拣能力。
31.本方案的分拣小车的整体高度较普通分拣小车大大缩小，能够有效地减小分拣小车的占用空间，从而减小整机所需的安装空间，有利于小空间环境的使用。本方案分拣小车的车架的支撑架能够有效地对输送带的第一直带段和第二直带段进行支撑，从而保证两个直带段能够有效地承载物品以保证输送的稳定性、可靠性。本方案的分拣小车的车架便于组装，且结构稳定性好，同时能够灵活地调整转辊的位置以调节输送带的松紧度。本方案的分拣小车可以组合进行一个物品的输送，可分拣物品的尺寸可以更大及更小，其应用的灵活性好、适用性强，便于推广应用。
32.本方案链条上的滚轮、连接销能够有效地与链轮配合，从而保证较长的链板条件下，链轮与链条充分的啮合，保证驱动的可靠性和稳定性。
33.本方案通过在分拣小车端部设置滑触线集电器，相对于常规的将滑触线集电器设置在底部的结构，更加便于滑触线集电器的组装与维护，同时也有利于减小整机的高度，结合与每层直线段的分拣小车匹配的滑触线供电滑轨，分段的滑触线供电滑轨结构更易于安装，且成本更低。
34.本方案的链条上的连接销开设有过线孔、轴套具有中心孔及端板上开设过孔，极大地方便了走线，同时保证了线缆布设的紧凑性和整洁性，避免线缆散乱对其他结构及输
送的影响。
35.本方案通过采用次级板及直线电机的驱动结构，可以省去链条使驱动结构的链条、链轮、驱动链轮的电机等，有利于使整机的结构更简单，且驱动力的设置更灵活，动力大小更容易调整，同时，次级板设置在分拣小车的端部，便于安装及维护。
附图说明
36.图1是本发明的分拣机的第一视角立体图（图中隐去了框架两端的端部支撑架及防护罩两端的一段）；图2是本发明的腰形的小车环线的示意图；图3是本发明的分拣小车及其连接的一段链条的立体图（图中隐去了车架一端的一个侧板）；图4是图3的局部侧视图（图中隐去了支撑架及一端的侧板）；图5是本发明的分拣小车的车架中的支撑架的端视图；图6是本发明的分拣机隐去分拣小车的局部立体图（图中隐去了防护罩的两端的一段）；图7是本发明的分拣机隐去分拣小车的局部俯视图（图中隐去了防护罩的两端的一段）；图8是本发明的分拣小车的端视图；图9是图6中o区域的放大图；图10是本发明的分拣小车隐去了输送带及转辊的局部立体图；图11是图6中p区域的放大图；图12是本发明的分拣机隐去分拣小车的局部侧视图（图中隐去了防护罩的两端的一段）；图13是本发明中分拣小车为滚筒输送机的示意图（图中隐去了一侧的侧板的主要结构示意图）；图14、图15是本发明中分拣小车采用直线电机及次级板驱动的两种实现方式的示意图；图16
‑
图20是本发明的小车环线为工字形、u形、e形、王字形、日字形的示意图；图21是本发明的分拣系统的立体图（图中隐去了为上层直线段的分拣小车的右侧的一端供包的供包台、为下层直线段的分拣小车供包的供包台及下包的滑槽）；图22是本发明的分拣系统的俯视图（图中隐去了为下层直线段的分拣小车的左侧的一端供包的供包台及为下层直线段的分拣小车下包的滑槽）。
具体实施方式
37.本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。
38.在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，
仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。
39.下面结合附图对本发明揭示的分拣机进行阐述，如附图1所示，其包括框架100、一组分拣小车200构成的小车环线1000及驱动所述小车环线1000转动的驱动机构300。所述小车环线1000围合成的环的形状可以根据需要来设计，本实施例中，小车环线是如申请号为201820620773.3、201820980678.4 等现有的两层垂直交叉带分拣机中的腰形形状，如附图2所示，所述小车环线1000围合成的圈的轴线是水平的，此时，小车环线1000包括上、下位置的上层直线段1001及下层直线段1002，它们的两端为转弯段1003、1004。
40.如附图3所示，所述分拣小车200包括车架210、设置在车架210两端的且至少一个由马达驱动自转的两个转辊220、套装在两个所述转辊220上的输送带230，工作时，电机驱动转辊220转动，带动输送带230转动实现分拣，所述转辊220的自转可以通过设置在车架上的电机及传动机构配合来实现，相应的结构为已知技术，此处不作赘述。也可以将电机集成在转辊220内形成电动滚筒，电动滚筒的具体结构为已知技术，此处不作赘述。采用电动滚筒可以简化分拣小车结构，使分拣小车可以做的更小，同时可以减小运行时的噪音。所述分拣小车200同样具有常规交叉带分拣小车所具有的其他结构，如控制模块等，这些结构不是本方案的创新，在此不作赘述。
41.通常，如附图4所示，分拣小车200的输送带230包括上、下位置关系且正对的第一直带段、第二直带段，第二直带段下方为车架，当分拣小车在小车环线的上层直线段时，第一直带段朝上，第二直带段朝下，此时，第一直带段作为承接和输送物品的输送部，当所述分拣小车由小车环线的上层直线段转动至下层直线段时，其第一直带段由朝上状态转换为朝下状态，此时，第一直带段上无法有效地承载物品，同时，第二直带段朝上，但是其表面被车架所遮挡，因此也就无法用于输送，这样造成了分拣小车的利用率的降低，也即所述分拣小车只有在转动到小车环线的上层直线段时才能用于分拣。
42.相对于上述的分拣小车，本发明的创新在于：如附图3、附图4所示，使每个所述分拣小车200的输送带230的第一直带段231及第二直带段232的表面2311、2321及两端均不被遮挡，从而当它们中任一转动至其表面朝上状态时，可以作为分拣小车的用于承接及输送物品的输送部。即，每个所述分拣小车200随小车环线转动至其输送带230的第一直带段231的表面2311朝上，第二直带段232的表面2321朝下时，通过所述第一直带段231进行分拣，此时，第一直带段231的表面为输送带的顶面，第二直带段的表面为输送带的底面，物品可以输送到第一直带段231上，分拣小车移动到分拣位置时，第一直带段231的转动将其上的物品分拣到分拣位置。当每个所述分拣小车200随小车环线转动至所述第一直带段231的表面朝下，第二直带段232的表面朝上时，通过第二直带段232进行分拣，此时，第二直带段的表面为输送带的顶面，第一直带段的表面为输送带的底面，物品可以输送到所述第二直带段232上，分拣小车移动到分拣位置时，第二直带段232的转动将其上的物品分拣到分拣位置。因此，所述分拣小车200在小车环线的上层直线段和下层直线段时均可以用于分拣，从而大大提高了分拣小车的利用率，改进了整机的分拣效率。
43.如附图4所示，是使所述车架210不对所述第一直带段231的表面2311及第二直带
段232的表面2321进行遮挡，且所述车架210的位于所述输送带230两端外的部分的顶部不高于所述输送带的顶面，该部分的底部不低于所述输送带的底面。
44.如附图3所示，所述车架210包括支撑架211、侧板212及端板213，所述支撑架211位于所述输送带230所围合成的空间中且位于两个所述转辊220之间，所述支撑架的宽度大于所述输送带230的宽度，所述支撑架的顶面与所述转辊的顶点高度相当，用于支撑第一直带段231，所述支撑架的底面与所述转辊的底点高度相当，用于支撑第二直带段232。在第一直带段231朝上时，所述顶面对所述第一支撑段231及其上的物品提供支撑；在第二直带段232朝上时，所述底面对所述第二直带段及其上的物品提供支撑，从而有效保证输送的稳定性。
45.如附图5所示，所述支撑架211的具体结构可以根据需要进行设计，优选的，所述车架210包括平行的顶板2111及底板2112，所述顶板2111的上表面即为所述支撑架的顶面，所述底板2112的下表面即为所述支撑架的底面，并且，为了防止输送带在输送过程中出现偏移，在所述输送带230的内壁上会形成有限位凸条，在转辊及所述顶板2111及底板2112形成有对应的限位槽2113，所述限位槽2113的数量可以根据需要设置，优选为多条，所述限位凸条嵌入在所述限位槽中以防止输送带沿转辊的轴向移动。
46.如附图5所示，为了提高顶板2111及底板2112的支撑强度，在所述顶板2111的下方及底板的上方还分别连接一组强化板2114，每组强化板2114连接一与所述顶板2111及底板2112平行的支撑板2115。所述顶板2111及底板2112的两侧分别连接侧安装件2116，所述侧安装件2116可以是竖板，并且所述侧安装件2116的顶部可延伸到所述顶板的顶面上方和/或所述侧安装件2116的底部可以伸出到所述底板2112的底部下方，即此时，侧安装件2116会对输送带的两侧进行遮挡，物品只能从分拣小车200的端部输入。
47.如附图3、附图4所示，所述侧安装件2116的顶部不伸出到所述顶板2111的顶面外，所述侧安装件2116的底部不伸出到所述底板2112的底面外，从而侧安装件2116不对输送带230的两侧进行遮挡，可以从分拣小车的侧部将物品输送到输送带上，同时可以将多个分拣小车组合用于输送同一物品。每个所述侧安装件2116的外侧分别连接有一延伸到其两端外的侧板212，所述侧板212可以与所述侧安装件2116螺接，当然也可以焊接或者铆接。更优的，如附图5所示，为了便于组装及对侧板212提供支撑，所述侧安装件2116是一沿所述支撑架的长度方向延伸且与所述支撑架等长的卡槽，所述侧板212位置可调地设置在所述卡槽中，同时，为了方便通过螺栓将所述侧板212与卡槽固定以及调整所述侧板212的安装位置，所述卡槽的竖板2117与至少一个连接通槽2118连通，所述连接通槽2118优选为两个且上下分布，每个所述连接通槽2118的内侧与一个所述支撑板2115连接，从而可以增加支撑架的整体强度，所述支撑架211可以采用已知的各种机加工方式得到或注塑成型。
48.如附图3、附图4所示，所述侧板212延伸到所述支撑架211两端外的部分的顶部2121可以高于所述输送带的顶面，其底部2122可以低于所述输送带的底面，更优的，所述顶部2121低于所述输送带230的顶面，其底部2122高于所述输送带的底面，从而不对输送带的两侧产生遮挡。所述侧板212与所述转辊220的轴线垂直，位于所述支撑架211同一端的两个侧板212上架设一所述转辊220，并且，它们的外端连接位于所述转辊220外侧的端板213，所述端板213与所述第一直带段和第二直带段垂直，且所述端板213的顶部2121低于所述输送带230的顶面233，其底部2122高于所述输送带230的底面234，从而端板213不会对输送带230的第一直带段231及第二直带段232的两端进行遮挡。
49.如附图3所示，所述端板213连接驱动机构300，所述驱动机构300根据不同的需要可以采用不同的结构，本实施例中，所述驱动机构300为链条式驱动机构，其具体结构可以如申请号为201920366644.0 的驱动组件的结构。如附图6、附图7所示，所述驱动机构300包括两对位于框架100两端的链轮310，位于框架100同一端的一对链轮310共轴且保持间隙，它们共轴固定在与它们共轴的转轴320上，所述转轴320的轴线与所述分拣小车的分拣方向平行，所述转轴320可自转地在框架100端部的两个间隙设置的安装竖板110上，两个所述转轴中的一个连接驱动其自转的电机（图中未示出）。
50.如附图3、附图6所示，位于分拣小车同一端的两个链轮310上套装一条链条330，每个所述分拣小车的车架210的两端分别与其外侧的所述链条330的一个链条构成单元（构成滚子链的重复单元）的至少一个销轴331的内端连接，具体的，销轴331的内端是连接在所述端板213的外端面处，从而两条链条330同步转动时，可以驱动一圈所述分拣小车转动（小车环线转动）。
51.如附图3所示，每个所述分拣小车200的两个端板213的外端面分别与一根链条330的两个外链板332两端的两个销轴331垂直连接，即销轴331的轴线与端板213垂直且与分拣小车的分拣方向a平行，如附图8所示，两个销轴331对称设置在所述端板213的长度方向对称轴x的两侧且它们的轴线到所述长度方向对称轴的距离大于它们的轴线到所述端板与其靠近一端的距离。
52.如附图10所示，两个所述外链板332上垂直设置有一位于它们之间的连接销333，所述连接销333可以采用过盈配合、焊接的方式与所述外链板332连接。如附图10所示，此处是通过螺接在外侧外链板3321外侧的连接板334将连接销333与外链板连接，所述连接销333延伸到外侧外链板的外侧，所述连接板334与所述连接销333延伸到外侧外链板外侧的部分可以采用过盈配合、焊接或一体注塑等方式连接为一个整体，所述连接板334可以与所述外侧外链板螺接或焊接、铆接等。
53.所述连接销333的外径与所述外链板两端的两个滚子（图中未示出）的外径相同且高度相同，所述连接销333到两个所述滚子之间的距离相同，所述链轮310的圆周形成有与所述连接销333及两个滚子对应的齿槽（图中未示出），连接销333的设置有效地增加了链条与齿轮的啮合点，缓解了链板加长造成的链轮与链板啮合稳定性降低的问题。
54.由于链条的支撑性相对较弱，多个分拣小车的重量易造成链条出现弯曲变形的情况，而这将导致分拣小车的输送面出现倾斜（一侧高、一侧低的状态），此时，物品将不能稳定地停放在输送面上，极大地影响了输送及后续的精确分拣。如附图3、附图8、附图9所示，所述分拣小车200的端板的外端面处还可自转地设置有与至少一个销轴331共轴的滚轮240，所述滚轮240可以直接固定在销轴331上，此时，销轴331需要具有延伸到外链板外侧的部分。更优的，为了减小占用空间，所述滚轮240位于两个外链板332之间的滚子（图中未示出）上。所述滚轮240可以是轴承，或者是通过所述轴承共轴套装在滚子上的轮状物，优选外链板两端的两个滚子上均设置有滚轮240，并且，所述滚轮240的顶点241低于所述输送带230的顶面233，其底点242高于所述输送带的底面234，从而滚轮240不会阻碍物品从输送带的端部输入和输出。
55.对应的，所述链轮310上形成有与所述滚轮240匹配的大齿槽,此时，所述链轮310的圆周上形成有交替分布的大齿槽和小齿槽，即链条转动时，滚轮240可以嵌入到链轮310
的大齿槽中，连接销位于小齿槽中。一方面，滚轮240可以与支撑导轨400配合为链条提供支撑，另一方面可以有效地缓冲链轮与链条啮合时的冲击。
56.如附图9所示，上、下层直线段的分拣小车的两端的滚轮下方分别设置有支撑导轨400，所述支撑导轨400是水平延伸的，且其延伸方向与所述滚轮240的轴线垂直，所述支撑导轨400的顶面可以是一平面以对滚轮进行支撑，滚轮在所述支撑导轨400上滚动时，所述分拣小车的重量基本由支撑导轨来承担，使链条基本不受到下压力。更优的，所述支撑导轨400优选是一顶面形成有u形导槽（图中未示出）的轨道，所述滚轮240的局部嵌入在所述u形导槽中，从而所述u形导槽可以对所述分拣小车的位置进行限定，避免分拣小车沿其分拣方向偏移。
57.如附图6、附图9所示，每一层的两根所述支撑导轨400设置在所述框架100的两根平行的横梁120上，所述横梁120与所述支撑导轨400平行且长度一致，每对等高的所述横梁120架设在一组间隙分布且与它们垂直的短横梁130上，部分所述短横梁130至少一端连接有竖向延伸的立柱140，所述立柱140固定在地面等安装位置。同时位于两端的两层短横梁130的两端均延伸到其所在的两根横梁120的外侧，该短横梁130延伸到横梁120同一端外的部分连接一端部支撑架150，所述转轴320所在的两个安装竖板110分别固定在两个端部支撑架150的两根支柱151上。
58.当然，在其他实施例中，也可以不在链条330的销轴上设置滚轮及与滚轮匹配的支撑导轨400，而是通过设置一组位置固定且可自转地位于上、下层直线段的分拣小车所连接的链条下方且可与链条啮合的小链轮（图中未示出）来对上、下层直线段的链条提供支撑或者是直接在直线段的链条下方的轨道（图中未示出）来对直线段的链条提供支撑。具体根据不同的需要来选择。
59.为了方便给每个移动中的所述分拣小车上的用电元件供电及通信，通常采用滑触线供电及通信，滑触线供电及通信的结构及原理为已知技术，通常其包括滑触线先集电器500及滑触线供电滑轨等结构，所述滑触线集电器500通过弹性装置驱动使其电刷与所述滑触线供电滑轨600保持紧密接触状态，相应结构为已知技术，并不是本方案的创新，在此不作赘述。
60.如附图6、附图10所示，本发明的改进在于：使所述车架210的至少一端设置有滑触线集电器500，在所述框架100上设置有与位于直线段的分拣小车上的滑触线集电器500对应的滑触线供电滑轨600，所述滑触线供电滑轨600位于所述支撑导轨400的外侧。
61.如附图10所示，所述滑触线集电器500具体是设置在每个分拣小车200所连接的两个外链板的外侧。具体的，在所述连接板334的外端面处设置有与所述连接销333共轴的带法兰盘轴套335，所述带法兰盘轴套335与所述连接板334螺接，它们具有对应的连接孔。所述滑触线集电器500的一端可转动地设置在所述带法兰盘轴套335的套管上，所述套管即为所述固定销，所述固定销也可以是一个直接与所述连接板一体成型的轴或管件。
62.当然，在另外的实施例中，也可以不设置所述带法兰盘轴套335，而是使所述连接销333的外端延伸到外侧外链板3321的外部，所述滑触线集电器500的一端可转动地套装在所述连接销333延伸到外侧外链板3321外侧的部分。
63.如附图10所示，为了便于走线，所述连接销333上具有沿其轴向延伸的过线孔（图中未示出），所述带法兰盘轴套的中心孔3351与所述连接销333的过线孔共轴且连通，内侧
外链板3322上形成有与所述过线孔连通且正对的通孔（图中未示出），同时，所述车架的端板213上形成有穿孔2133，所述穿孔2133与所述过线孔的轴线平行或共轴，并且，所述端板213的内端面形成有由端板的一端直线延伸到另一端的线槽2134，所述线槽2134经过所述穿孔2133。
64.如附图11所示，位于上层直线段的分拣小车上的滑触线集电器500是向下悬垂到所述分拣小车的输送带的下方的，因此为上层直线段的分拣小车供电的第一滑触线供电滑轨610位于上层直线段的分拣小车的输送带的第一直带段的下方不会对第一直带段的上料及分拣产生影响。但是当分拣小车转动到下层直线段时，所述分拣小车上的滑触线集电器由朝下转变为朝上，此时，其会对下层直线段的分拣小车的输送带的上料和分拣产生干涉。
65.因此，如附图11、附图12所示，与下层直线段的分拣小车对应的第二滑触线供电滑轨620位于下层直线段的分拣小车上的滑触线集电器500的上方，且该第二滑触线供电滑轨620的两端区域621、622为外端高、内端低的曲形或斜线形。该第二滑触线供电滑轨620的两端623高于该下层直线段的分拣小车上的滑槽线集电器的顶部高度，所述滑触线供电滑轨的直线段的顶部624低于该下层直线段处的分拣小车的输送带的顶面233，从而转动到下层直线段的分拣小车上的第二滑触线供电滑轨620可以在所述两端区域621处被逐步下压到下层直线段的分拣小车的输送带的第二直带段的下方以避免对下层直线段的分拣小车的上料及分拣的干涉。
66.当然，在另外的实施例中，所述滑触线集电器500同样套设在所述分拣小车的端板外侧的固定销处，区别在于：所述固定销的轴线是与所述输送带的第一直带段和第二直带段垂直的，此时，所述滑触线集电器500是平躺设置的，从而滑触线集电器500不管在什么位置都不会对分拣小车的输送带的两端进行遮挡。对应的，所述滑触线供电滑轨位于所述滑触线集电器的外侧，而不是位于上层直线段的分拣小车上的滑触线集电器的下部以及下层直线段的分拣小车上的滑触线集电器的上方，此时，所述滑触线供电滑轨可以是与小车环线一样的环形。
67.如附图7、附图11所示，所述框架100上还设置与所述小车环线的上层直线段和下层的直线段的分拣小车的两端衔接的防护罩700，所述防护罩700为l形并固定在框架100上，其顶护板710遮盖在所述端板213的顶部且低于其所在的上、下层直线段的所述分拣小车的输送带的顶面，其侧护板720位于滑触线集电器500及滑触线供电滑轨600的外侧，从而将直线段的链条330、滚轮240、滑触线集电器500、滑触线供电滑轨600进行遮挡，有效地避免了物品从分拣小车上移出时，与被防护罩700遮挡的部分接触出现卡料等问题。所述顶护板710与输送带衔接的一端711可以高于其相对的另一端712（外端），从而便于物品从分拣小车上滑落。
68.当然，在另外的实施例中，也可以不采用滑触线供电及通信，可以采用电池为每个分拣小车上的用电元件进行供电，以及采用无线通讯的方式实现通信。或者将蓄电池供电与滑触线供电结合进行供电；或者，也可以采用现有的无线输电的结构来为蓄电池供电。
69.分拣机工作时，所述链条式驱动机构的电机驱动四个链轮转动，链轮带动小车环线转动。人工或通过自动化设备将物品放入到处于直线段的分拣小车上，分拣小车随小车环线继续转动并带动其上的物品移动，当分拣小车上的物品移动至目标的分拣位置时，所述分拣位置是所述分拣小车移动到转弯段之前的位置。路由信息可以由人工扫码获取或可
以通过位于靠近上包位置的图像识别装置来确定。也可以在每个分拣小车上设置传感器来确定其上是否有物品并将该物品的路由信息与对应分拣小车的编号绑定，或者通过图像识别装置来确定分拣小车上是否有物品及扫码，从而便于控制相应的分拣小车启动。
70.实施例2本实施例与上述实施例1的整体结构相同，区别在于：所述分拣小车是滚筒输送机或链板输送机，而不是皮带输送机，如附图13所示，当所述分拣小车是滚筒输送机时，其包括一组等高且平行设置在车架201上的滚筒202，所述滚筒202的顶部高于车架201的顶部，所述滚筒的底部低于车架的底部。其中一个滚筒可以为电动滚筒，其他滚筒之间通过皮带或链条与链轮构成的传动结构来实现传动；或者全部所述滚筒为电动滚筒。对应的，车架201可以采用更简单的结构，即车架可以仅具有两个竖直2011且平行的侧板及连接在两个侧板两端的端板2012，所述侧板2011的结构可以采用实施例1中支撑架的侧安装架与侧板连接的结构，也可以是其他常规的板件，所述滚筒架设在两个侧板上，端板的顶部低于滚筒的顶点，端板的底部高于滚筒的底点，当然为了加强侧板的强度，也可以通过一些位于滚筒之间的强化件2013来连接两个侧板2011。
71.当所述分拣小车200为链板输送机（图中未示出）时，其可以采用上述实施例1的车架结构，区别在于：将转辊、输送带替换为现有的链板输送机的链轮、连接轴、链条及设置在两条链条上链板的结构，此时，其中一对链轮所在的连接轴可以采用电动滚筒，或者两个连接轴中的一个由位于车架内的电机与已知的传动结构来驱动自转。
72.实施例3本实施例与上述实施例1的整体结构相近，区别在于：用常规的交叉带分拣机中的直线电机和次级板配合驱动分拣小车的结构来代替链条式驱动机构。具体的，如附图14、附图15所示，在部分或全部所述分拣小车的端板上设置有次级板301，在次级板的外侧设置驱动次级板直线移动的直线电机302，所述直线电机302固定在框架上，其数量可以根据需要的动力进行设计，此处不作限定。并且，所述直线电机可以优先选择所述小车环线的转弯段的位置，从而可以降低相应的安装要求。如附图14所示，所述次级板301可以是与其所在的分拣小车的所述输送带的第一直带段和第二直带段平行的。或者，所述次级板301也可以与所述端板平行。更优的，如附图15所示，所述次级板301与所述第一直带段及第二直带段是垂直的，这样，可以有利于减小安装空间，相应的驱动次级板平移的直线电机的结构为已知技术，此处不作赘述。进一步，可以在分拣小车的一端设置次级板，在分拣小车的另一端设置滑触线集电器，从而可以有效地减少驱动结构和供电结构的干涉。
73.由于没有链条使分拣小车连接及对它们提供支撑，因此相邻分拣小车的车架可以与常规的交叉带分拣机的分拣小车一样通过球铰或万向节（图中未示出）等连接，并且每个分拣小车的两端分别设置有至少一滚轮，每一端的滚轮滚动设置在一条腰形的支撑导轨上，支撑导轨上形成有供滚轮嵌入的限位槽，支撑导轨设置在框架上，从而分拣小车沿两条所述支撑导轨转动。此时，如附图15所示，框架上的防护罩同样能够遮挡所述直线电机的顶部和外侧，从而避免物品在从分拣小车上移出时出现卡包的情况。
74.实施例4在上述实施例1
‑
3中，所述小车环线1000围成的形状是一腰形的环，此时，只能在上层直线段和下层直线段处进行上包和下包，这样的结构不利于增加分拣点。更优的，如附
图16
‑
附图20所示，所述小车环线1000具有更多层直线段（本发明中按照从下往上的顺序对每层直线段进行计数，即小车环线的最下层直线段为第一层、最下层直线段上方的一层直线段为第二层，以此类推至最顶层直线段），具体的，所述小车环线1000所围合成的形状是
ꢀ“
工”字型或“王”字形或“日”字形或“e”形或开口位于侧部的“u”形。如附图16所示，以“工”字型为例，此时，除了具有顶层直线段1100和底层直线段1200外，还具有位于它们之间的两层中间直线段，并且每层中间直线段具有两段分开的较短的直线段1300、1400，从而有效地增加了分拣位置，有利于提高分拣效率。
75.实施例5本实施例揭示了一种分拣系统，如附图21、附图22所示，其包括上述任一实施例的所述分拣机。还包括供包台800，用于向所述分拣机的每层直线段的分拣小车上包。
76.所述供包台800可以是已知的具有称重、扫码、形状识别、尺寸测量等功能的供包台，如申请号为201720767294.x、 202020575185.x等现有技术所揭示的结构。 此时，可以采用已知的预约分拣小车的方式来实现供包台的物品、物品的对应信息及分拣小车的绑定。或者供包台800也可以仅为普通的输送带（可以带称重、外形检测、尺寸测量等功能），此时，可由供包台800前端的具有扫码称重、测外形、尺寸等功能的输送装置将物品输送到供包台上后再进行供包。或者，由人工将物品放置到供包台800上进行供包，并且，可以在首个下包点（物品输送过程中第一个经过的分拣位置）前方及上包点（输送方向上最后一个供包台与小车环线衔接的位置）后方的图像采集装置来进行扫码及确定物品所占据的分拣小车，并将相应的信息发送给控制系统进行分拣小车的控制，相应的图形分析技术为已知技术，此处不作赘述。
77.通常的分拣过程中，一个物品输送到一个分拣小车上，此时可分拣物品的尺寸受到小车的尺寸的限制，本方案中，可以将一个物品输送到多个连续的分拣小车上，并且可以通过图像采集装置扫码及确定物品占据的分拣小车，这样可以增加分拣机的可分拣物品的尺寸，有效地改善适用性，图像识别物品占据的分拣小车的相关技术为现有技术，如申请号为201710269256 .6所揭示的内容，此处不作赘述。当然，在另一些应用场景中，如果每层直线段的分拣小车都是在统一的位置进行分拣，此时，所述供包台800可以是普通的输送线。
78.所述供包台800的供包位置可以根据需要设计，如附图21所示，当为顶层直线段的分拣小车供包时，可以通过在顶层直线段的所述分拣机的端部衔接第一供包台810，此时，第一供包台810位于所述分拣机的侧部且靠近所述分拣机的一端。或者也可以在顶层直线段的一端的外侧上方设置有第二供包台820。
79.如附图22所示，当为其他层直线段（除顶层直线段外的其他直线段）的分拣小车供包时，所述第三供包台830设置在所述分拣机的侧部且与每层直线段的分拣小车的端部衔接，且相邻两层直线段侧部的所述供包台800靠近它们相对的两端。如附图22所示，在腰形的小车环线中，为上层直线段的分拣小车供包的第二供包台820靠近上层直线段的左端，为下层直线段的分拣小车供包的第三供包台830靠近下层直线段的分拣小车的右端。
80.如附图21、附图22所示，在所述分拣机的至少一侧设置有与至少一层处于小车环线的直线段的分拣机的端部衔接的滑槽900，优选的，每层直线段的分拣小车的两侧均设置有一组与它们的两端衔接的滑槽900，并且，所述滑槽900位于每层直线段对应的供包台800的后方（本发明中定义物品输送过程中先经过的位置为前，后经过的位置为后）。
81.另外，在实际分拣中，存在一些物品的分拣路由不在其所在层直线段的分拣小车所对应的滑槽，因此物品随分拣小车移动到对应层的直线段的末端时，需要从分拣小车排出，对应的，在每个直线段的分拣小车所衔接的滑槽中，最末端的一个可以作为强排格口，强排格口可以连接回流输送线，通过回流输送线输送到人工处理工位或者回流至人工上包点，回流输送线的具体结构为已知技术，此处不作赘述。当然，在另外的实施例中，可以在部分直线段的后端设置接料装置（图中未示出），所述接料装置可以是滑槽或回流输送线或收集槽内，从而顶层直线段上未分拣的异常件可以直接进入回流线或进入滑槽或收集槽内，这样可以节省一个滑槽。
82.控制整个分拣系统工作的控制系统为已知技术，此处不作赘述。
83.实施例6本实施例揭示了一种物品分拣方法，包括如下步骤：提供如上所述的分拣系统；向每层直线段的分拣小车供包，进入每层直线段的分拣小车的物品随分拣小车移动，每个物品所在的分拣小车在移动至转弯段之前将物品下包。
84.在向每层直线段的分拣小车供包系统供包时，可以通过人工上包，也可以通过供包台供包。在获取物品的分拣位置信息时，可以通过人工扫码，也可以通过供包台处或供包台前端的扫码器扫码，或通过供包点和下包点之间的图像采集装置扫码来实现。
85.在供包台处获取物品的分拣位置信息或在进入供包台之前获取物品的分拣位置时，此时还需要确定物品的外形及尺寸才能准确地确定需要预约的分拣小车的数量，这样的方式对于精度的控制显然是不利的。因此在更优的方式中，可以通过位于上包点和首个分拣点之间的图像采集装置来扫码获取物品的分拣位置信息，同时确定物品占用的分拣小车。
86.当分拣小车带着物品随小车环线转动至该物品的分拣位置时，该物品占用的分拣小车启动分拣，所述分拣位置是该物品所在的分拣小车移动至其所在的直线段所衔接的转弯段之前的位置。
87.本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。