无序线材分拣装置、分拣系统和分拣方法与流程

技术特征：
1.一种无序线材分拣装置，其特征在于，包括：安装件，所述安装件具有导向孔，中空轴，所述中空轴的一端设置有吸盘，所述中空轴的另一端设置有限位件，所述中空轴可滑动地设置于所述安装件的导向孔内，并使得所述限位件和吸盘位于所述安装件的两侧；以及弹性件，所述弹性件用于向吸盘提供复位力，以当所述吸盘运动至接近所述安装件的位置时，所述复位力使得所述吸盘远离所述安装件；其中，当向所述中空轴提供负压时，所述吸盘的表面向内凹陷，以通过所述吸盘吸取线材。2.如权利要求1所述的无序线材分拣装置，其特征在于，所述弹性件套设于所述中空轴，所述弹性件的一端顶设在所述吸盘，另一端顶设在所述安装件；和/或，还包括：导向套，所述导向套固定于所述安装件，并位于所述导向孔内，所述中空轴设置于所述导向套内，并沿所述导向套滑动；和/或，还包括：连接件，所述连接件的一端固定于所述中空轴的一端，所述连接件的另一端固定于所述吸盘；和/或，所述吸盘包括波纹吸盘；和/或，所述线材通过透明绑带捆扎，所述透明绑带上设置有标识部，所述吸盘通过吸取所述标识部处的绑带吸取所述线材；和/或，所述标识部包括所述透明绑带上形成的二维码。3.一种无序线材分拣系统，其特征在于，包括权利要求1
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2之一所述的无序线材分拣装置。4.如权利要求3所述的无序线材分拣系统，其特征在于，还包括：机械臂，所述机械臂包括至少两个自由度，并且所述安装件安装于所述机械臂的末端，通过控制所述机械臂运动，使得所述吸盘以预设的姿态到达预设的位置。5.如权利要求4所述的无序线材分拣系统，其特征在于，还包括：3d相机，所述3d相机用于获取无序线材的图像；以及主控制器，所述主控制器根据3d相机获取的无序线材的图像，获取图像中至少一个无序线材的标识部的位置数据和角度数据，并将该线材的标识部的位置数据和角度数据发送至机械臂控制器，所述机械臂控制器根据该线材的标识部的位置数据和角度数据控制机械臂动作，并使得所述无序线材分拣装置的吸盘以预设姿态到达吸取位置。6.如权利要求5所述的无序线材分拣系统，其特征在于，使得所述无序线材分拣装置的吸盘以预设姿态到达吸取位置包括：使得所述吸盘到达所述无序线材的标识部的上方的预设位置，向吸盘施加负压，并使得所述吸盘向下运动，以到达吸取位置。7.如权利要求6所述的无序线材分拣系统，其特征在于，还包括：压力传感器，所述压力传感器用于检测待吸取的线材向吸盘施加的力；当从所述无序线材的标识部的上方的预设位置向接近待吸取线材的运动过程中，判断
压力传感器所检测的压力值是否达到预设阈值：当压力传感器所检测的压力值达到预设阈值时，判断为线材吸取成功，并使得吸盘停止当前运动方向上的运动；否则，判断吸盘的位置是否达到预设位置，当吸盘的位置达到预设位置时，判断为吸取失败；否则，控制吸盘继续沿当前运动方向运动，直至吸盘达到预设位置或者压力传感器所检测的压力值达到预设阈值。8.一种无序线材分拣方法，其特征在于，包括：获取无序线材的图像，其中，无序线材被放置在至少一个存储容器内；根据无序线材的图像，获得图像中的至少一个无序线材的标识部的位置数据和角度数据；根据无序线材的标识部的位置数据和角度数据控制机械臂动作，控制安装于所述机械臂的无序线材分拣装置的吸盘到达所述无序线材的标识部的上方的预设位置，向吸盘施加负压，控制所述吸盘向下运动，使得所述无序线材分拣装置的吸盘以预设姿态到达吸取位置；以及通过压力传感器获取待吸取的线材向吸盘施加的力；其中，当从所述无序线材的标识部的上方的预设位置向接近待吸取线材的运动过程中，判断压力传感器所检测的压力值是否达到预设阈值：当压力传感器所检测的压力值达到预设阈值时，判断为线材吸取成功，并使得吸盘停止当前运动方向上的运动；否则，判断吸盘的位置是否达到预设位置，当吸盘的位置达到预设位置时，判断为吸取失败；否则，控制吸盘继续沿当前运动方向运动，直至吸盘达到预设位置或者压力传感器所检测的压力值达到预设阈值。9.如权利要求8所述的无序线材分拣方法，其特征在于，当吸盘吸取线材失败后，控制所述机械臂动作，使得吸盘远离待吸取的线材，并准备进行下一次吸取。10.如权利要求8所述的无序线材分拣方法，其特征在于，当吸盘吸取线材成功后，控制所述机械臂动作，将所述吸盘吸取的线材投放至预设位置；和/或，当根据无序线材的图像无法识别出线材和/或线材的标记部的位置时，提示整理待吸取的线材，或者更换新的容纳有线材的容器。

技术总结
本公开提供一种无序线材分拣装置，其包括：安装件，所述安装件具有导向孔，中空轴，所述中空轴的一端设置有吸盘，所述中空轴的另一端设置有限位件，所述中空轴可滑动地设置于所述安装件的导向孔内，并使得所述限位件和吸盘位于所述安装件的两侧；以及弹性件，所述弹性件用于向吸盘提供复位力，以当所述吸盘运动至接近所述安装件的位置时，所述复位力使得所述吸盘远离所述安装件；其中，当向所述中空轴提供负压时，所述吸盘的表面向内凹陷，以通过所述吸盘吸取线材。本公开提供一种无序线材分拣系统和分拣方法。系统和分拣方法。系统和分拣方法。


技术研发人员：卢月佳 陈兆芃 黎田 贾晓东 陶世文
受保护的技术使用者：北京思灵机器人科技有限责任公司
技术研发日：2021.07.02
技术公布日：2021/10/8