一种耳带加工机器人和耳带加工流水线的制作方法

1.本实用新型涉及耳带加工机器人技术领域，尤其涉及一种耳带加工机器人和耳带加工流水线。


背景技术：

2.现有口罩制作工艺主要是由机械装置全自动地批量生产；而口罩主要包括多层具有过滤功能的滤布、用于将滤布夹紧于鼻梁的鼻梁条和用于挂在耳朵的挂耳；而现有技术是通过将耳带焊接于口罩布的表面，且耳带挂于用户的左右耳位置，因此口罩面上会设置有两条耳带；但由于耳带的切割和传送及焊接的结构复杂，切割部、传送部和焊接部之间的结构不够简洁，大批量生产时，左右耳的加工生产效率低。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提出一种耳带加工机器人，其焊接机械手和传料机械手实现耳带的输出、切断和上料。
4.本实用新型还提出一种耳带加工流水线，其使用了上述的耳带加工机器人。
5.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种耳带加工机器人，包括：焊接机械手和传料机械手；
7.所述传料机械手，包括：耳带驱动座、耳带导向柱、线头固定器和线头夹具组件；
8.所述耳带导向柱安装于所述耳带驱动座；所述线头夹具组件可移动地安装于所述耳带导向柱；所述线头固定器设有可调节大小的线头卡接口；所述线头卡接口和所述线头夹具组件用于夹持耳带；
9.所述焊接机械手包括：装置机架、转动驱动器、第一切线夹具、第二切线夹具、耳带切割组件和焊接组件；所述耳带夹具分为：第一切线夹具和第二切线夹具；
10.所述转动驱动器和所述耳带切割组件安装于所述装置机架；所述转动驱动器的输出端分别连接所述第一切线夹具和第二切线夹具，用于驱动所述第一切线夹具和第二切线夹具转动；
11.所述线头卡接口与线头夹具组件分别用于固定耳带，并由所述第一切线夹具和第二切线夹具夹持，所述耳带切割组件切断位于所述线头卡接口处的所述耳带后，所述第一切线夹具和第二切线夹具经角度调节后将所述耳带传送至所述焊接组件处。
12.优选地，所述线头固定器包括：线头固定座、线头压头和压头驱动器；
13.所述线头固定座设有所述线头卡接口；所述线头压头可活动地设置于所述线头卡接口，其一端连接于所述压头驱动器的输出端，由所述压头驱动器驱动其可复位地移动于所述线头卡接口，使所述线头卡接口的口径大小可调节，用于夹紧和松开经过所述线头卡接口的口罩耳带；
14.所述线头夹具组件具有夹持功能，其夹持端移动后经过于所述线头卡接口，用于夹持所述口罩耳带。
15.优选地，还包括：主体驱动组件；
16.所述主体驱动组件的输出端连接于所述线头夹具组件，用于驱动所述线头夹具组件沿所述耳带导向柱可复位地移动。
17.优选地，所述主体驱动组件包括：线头传送驱动器和轨道驱动组件；
18.所述轨道驱动组件包括：线头主动轮、线头从动轮和线头传送带；
19.所述线头传送驱动器的输出端连接所述线头主动轮，用于驱动所述线头主动轮转动；所述线头传送带分别将所述线头主动轮和所述线头从动轮同步转动地连接，并固定有所述线头夹具组件，转动时带动所述线头夹具组件移动。
20.优选地，所述线头传送驱动器包括：线头传送基座、线头传送轴、传送电机、传送主动轮、传送从动轮和传送同步带；
21.所述线头传送轴可转动地安装于所述线头传送基座，所述线头主动轮同步转动地安装于所述线头传送轴；
22.所述传送从动轮同步转动地安装于所述线头传送轴；所述传送电机的输出端连接所述传送主动轮，用于驱动所述传送主动轮转动；所述传送同步带分别将所述传送主动轮和所述传送从动轮同步转动地连接。
23.优选地，所述耳带驱动座、耳带导向柱、线头固定器、线头夹具组件和轨道驱动组件形成机械手单元；
24.多个所述机械手单元的所述线头主动轮安装于同一所述线头传送轴。
25.优选地，所述耳带切割组件包括：切割剪刀、切割基座、切割升降驱动器、第一切割限位件和第二切割限位件；
26.所述切割剪刀设有剪切部和调节柄；所述切割升降驱动器，安装于所述切割基座，其输出端连接于所述切割剪刀，用于驱动所述切割剪刀升降；
27.所述第一切割限位件设置于所述剪切部的外侧；所述第二切割限位件设置于两侧的所述调节柄之间；
28.所述调节柄限位移动于所述第一切割限位件和所述第二切割限位件之间，以调节所述剪切部开合。
29.优选地，所述耳带切割组件包括：切割移动块；
30.所述切割移动块安装有所述切割剪刀，并连接于所述切割升降驱动器的输出端；所述切割移动块设有切割导向块；所述切割基座设有切割导槽；所述切割导向块限位移动于所述切割导槽内；
31.所述切割导向块为可转动设置的滚轮，其移动于所述切割导槽内时，接触于所述切割导槽的内壁。
32.优选地，所述焊接组件包括：焊接压头和焊装器；
33.所述焊接压头连接于所述装置机架，其可升降地接触于所述焊装器，用于将所述耳带在所述焊装器处焊接于所述口罩布；所述耳带夹具转动后，其夹口位于所述焊接压头的下方。
34.一种耳带加工流水线，包括传送轨道和如上述的耳带加工机器人；
35.所述耳带加工机器人设置于所述传送轨道的两侧；所述传送轨道用于输送口罩布，以使所述口罩布经过于所述耳带加工机器人时，所述耳带加工机器人将耳带焊接于所
述口罩布。
36.本实用新型的有益效果：
37.耳带加工机器人，用于将耳带自动绷紧、切断以及焊接于口罩布上，为口罩加工流水线提供全自动的耳带加工功能，提高了口罩的加工效率。
附图说明
38.图1是耳带加工流水线的结构示意图；
39.图2是耳带加工机器人的结构示意图；
40.图3是传料机械手的结构示意图；
41.图4是传料机械手的结构示意图；
42.图5是焊接机械手的结构示意图；
43.图6是耳带切割组件的结构示意图；
44.图7是焊接机械手的结构示意图。
45.其中：
46.焊接机械手1、传料机械手2；主体驱动组件3；传送轨道4；机械手单元 30；
47.装置机架11、转动驱动器12、耳带夹具13、耳带切割组件14、焊接组件 15；
48.焊接压头151、焊装器152、焊接驱动器153；
49.切割剪刀141、切割基座142、切割升降驱动器143、第一切割限位件144、第二切割限位件145、限位支撑杆146、切割移动块147；
50.剪切部1411、调节柄1412、切割开口1413、调节开口1414；
51.切割导向块1471；切割导槽1421；
52.固定夹具头131、活动夹具头132、夹持驱动器133、切断夹口134；第一切线夹具13a、第二切线夹具13b；
53.耳带驱动座21、耳带导向柱22、线头固定器23、线头夹具组件24；到位传感装置25；
54.线头固定座231、线头压头232、压头驱动器233；线头卡接口2311、传送带通过口2312；
55.线头移动座241、线头夹具器242、传送带夹紧口243；
56.光线检测器251、到位挡板252；
57.线头传送驱动器31、轨道驱动组件32；
58.线头传送基座311、线头传送轴312、传送电机313、传送主动轮314、传送从动轮315、传送同步带316；
59.线头主动轮321、线头从动轮322、线头传送带323。
具体实施方式
60.下面结合附图通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
61.一种耳带加工机器人，包括：焊接机械手1和传料机械手2；
62.所述传料机械手2，包括：耳带驱动座21、耳带导向柱22、线头固定器23 和线头夹具组件24；
63.所述耳带导向柱22安装于所述耳带驱动座21；所述线头夹具组件24可移动地安装
于所述耳带导向柱22；所述线头固定器23设有可调节大小的线头卡接口2311；所述线头卡接口2311和所述线头夹具组件24用于夹持耳带；
64.所述焊接机械手1包括：装置机架11、转动驱动器12、第一切线夹具13a、第二切线夹具13b、耳带切割组件14和焊接组件15；所述耳带夹具13分为：第一切线夹具13a和第二切线夹具13b；
65.所述转动驱动器12和所述耳带切割组件14安装于所述装置机架11；所述转动驱动器12的输出端分别连接所述第一切线夹具13a和第二切线夹具13b，用于驱动所述第一切线夹具13a和第二切线夹具13b转动；
66.所述线头卡接口2311与线头夹具组件24分别用于固定耳带，并由所述第一切线夹具13a和第二切线夹具13b夹持，所述耳带切割组件14切断位于所述线头卡接口2311处的所述耳带后，所述第一切线夹具13a和第二切线夹具13b 经角度调节后将所述耳带传送至所述焊接组件15处。
67.耳带加工机器人，用于将耳带自动绷紧、切断以及焊接于口罩布上，为口罩加工流水线提供全自动的耳带加工功能，提高了口罩的加工效率。
68.具体地，线头固定器23靠近设置于耳带导向柱22；线头夹具组件24可移动于耳带导向柱22上，可由人工驱动移动或公知的机械结构驱动移动；耳带会穿过线头卡接口2311，线头卡接口2311为打开状态时，耳带处于自由松动状态；线头夹具组件24移动至线头卡接口2311处，夹持耳带一端，作远离于线头卡接口2311的方向移动，带动耳带移动指定的距离，使线头夹具组件24夹持的一端至线头卡接口2311之间的长度满足加工长度；此时，线头卡接口2311间歇性地调节，线头卡接口2311闭合；耳带有两端已被固定，此时只需由口罩加工流水线的耳带切割组件将耳带切出，即可实现分离出指定长度耳带的效果；当耳带完成切割后，线头夹具组件24和线头固定器23继续循环执行上述的加工过程。耳带切割组件14、第一切线夹具13a和第二切线夹具13b依次分布；当耳带输出后，第一切线夹具13a和第二切线夹具13b能分别将耳带的两端夹持，此时只需通过转动驱动器12调节第一切线夹具13a和第二切线夹具13b的角度，第一切线夹具13a和第二切线夹具13b的角度调节至夹口位于焊接压头 151下方，对应第一切线夹具13a和第二切线夹具13b处的焊接压头151分别将该段耳带的两端压向焊装器152，在超声波作用下将耳带焊接于口罩布，实现了耳带两端焊接于口罩布的功能。
69.将耳带对准焊接组件15处经过的口罩布，由焊接组件15对耳带与口罩布两者之间进行焊接，实现了耳带与口罩布之间的全自动组装。
70.转动驱动器12为公知具有驱动作用的装置，如电机，或电机与减速机的配合等。耳带切割组件14可由公知的剪刀代替，只需用于将一段耳带从长耳带上切断。
71.线头卡接口2311可由公知的夹具形成的夹口代替；同时，为使耳带在被切割时处于绷紧状态，优选地，可在线头卡接口2311处于闭合状态下，虽然耳带的两端已固定，但线头压头232并非对耳带完全压紧，而处于一定的松动状态；此时，可调节线头夹具组件24带动耳带移动一小段距离，使耳带处于绷紧状态，方便切割剪刀141的切割处理。
72.可替代地，线头卡接口闭合时，但又并非将耳带完全压紧，耳带仍处于一定的绷紧状态，线头夹具组件24能带动耳带移动，使耳带经过于线头卡接口2311 伸出于指定长度时，耳带始终处于绷紧状态，无需调节线头夹具组件24移动一小段距离。
73.压头驱动器233为公知具有驱动作用的机构，只需驱动线头压头232复位移动即可，如气缸，或电机与丝杆的配合等。
74.所述线头夹具组件24包括：线头移动座241和线头夹具器242；
75.所述线头移动座241可移动地安装于所述耳带导向柱22；所述线头夹具器 242，具有夹持功能，安装于所述线头移动座241，移动后经过于所述线头卡接口2311。
76.线头传送带323可按实际使用情况，固定于线头夹具器242和线头移动座 241两者中的至少一者；线头夹具器242可由公知具有夹持功能的夹具，具有松开和闭合夹口的结构。
77.优选地，所述线头固定器23包括：线头固定座231、线头压头232和压头驱动器233；
78.所述线头固定座231设有所述线头卡接口2311；所述线头压头232可活动地设置于所述线头卡接口2311，其一端连接于所述压头驱动器233的输出端，由所述压头驱动器233驱动其可复位地移动于所述线头卡接口2311，使所述线头卡接口2311的口径大小可调节，用于夹紧和松开经过所述线头卡接口2311 的口罩耳带；
79.所述线头夹具组件24具有夹持功能，其夹持端移动后经过于所述线头卡接口2311，用于夹持所述口罩耳带。
80.耳带会穿过线头卡接口2311，此时的线头压头232未伸出，耳带处于自由松动状态；压头驱动器233间歇性地调节，驱动线头压头232伸出和复位收缩；当线头压头232伸出时，其会将耳带压紧于线头卡接口2311的内壁，耳带在该处的一端固定；耳带有两端已被固定，此时只需由口罩加工流水线的耳带切割组件14将耳带切出，即可实现分离出指定长度耳带的效果。
81.优选地，还包括：主体驱动组件3；
82.所述主体驱动组件3的输出端连接于所述线头夹具组件24，用于驱动所述线头夹具组件24沿所述耳带导向柱22可复位地移动。
83.优选地，线头夹具组件24为机械驱动；具体为，主体驱动组件3驱动线头夹具组件24移动于耳带导向柱22。主体驱动组件3可为公知具有驱动移动的机构，如气缸；气缸的输出端连接线头夹具组件24，通过气缸的输出端伸出和收缩，带动线头夹具组件24沿耳带导向柱22可复位地移动。
84.或主体驱动组件3包括：电机、螺杆和带有内螺纹结构的螺帽；螺杆可转动地连接于电机的输出端，螺帽通过螺纹结构配合于螺杆；螺帽连接有线头夹具组件24，启动电机时，螺杆转动，螺帽移动于螺杆，并带动线头夹具组件24 沿耳带导向柱22可复位地移动。
85.优选地，所述主体驱动组件3包括：线头传送驱动器31和轨道驱动组件32；
86.所述轨道驱动组件32包括：线头主动轮321、线头从动轮322和线头传送带323；
87.所述线头传送驱动器31的输出端连接所述线头主动轮321，用于驱动所述线头主动轮321转动；所述线头传送带323分别将所述线头主动轮321和所述线头从动轮322同步转动地连接，并固定有所述线头夹具组件24，转动时带动所述线头夹具组件24移动。
88.线头传送驱动器31为具有驱动转动的驱动器，其可为电机，或电机与减速机的配合。线头传送驱动器31为电机时，线头传送驱动器31驱动线头主动轮 321转动，在线头传送带323的带动作用下，线头从动轮322转动；由于线头传送带323经过于线头夹具组件24，线头夹具组件24固定于线头传送带323；线头传送带323转动时，带动线头夹具组件24移动，进
而使线头夹具组件24夹紧的耳带移动指定长度；此结构下，由于电机的输出状态可调节，更方便线头夹具组件24的复位移动。
89.优选地，所述线头固定座231安装于所述耳带导向柱22；所述耳带驱动座 21、线头固定器23、线头夹具组件24和耳带驱动座21依次安装于所述耳带导向柱22；
90.所述线头固定座231设有传送带通过口2312；所述线头夹具组件24设有传送带夹紧口243；所述线头传送带323经过于所述传送带通过口2312和传送带夹紧口243，并于所述传送带夹紧口243处连接所述线头夹具组件24。
91.耳带驱动座21安装于耳带导向柱22的两端；线头固定器23固定于耳带导向柱22；线头夹具组件24可活动地移动于耳带导向柱22；由于线头固定器23 与线头夹具组件24固定于同一耳带导向柱22，因此对于线头传送带323只需经过避空设置的传送带通过口2312后，在传送带夹紧口243处驱动线头夹具组件 24移动。线头主动轮321和线头从动轮322可分别安装于耳带导向柱22两端的耳带驱动座21，或分别安装于工作台上。
92.优选地，所述线头传送驱动器31包括：线头传送基座311、线头传送轴312、传送电机313、传送主动轮314、传送从动轮315和传送同步带316；
93.所述线头传送轴312可转动地安装于所述线头传送基座311，所述线头主动轮321同步转动地安装于所述线头传送轴312；
94.所述传送从动轮315同步转动地安装于所述线头传送轴312；所述传送电机 313的输出端连接所述传送主动轮314，用于驱动所述传送主动轮314转动；所述传送同步带316分别将所述传送主动轮314和所述传送从动轮315同步转动地连接。
95.传送电机313的输出端转动，带动传送主动轮314转动，在传送同步带316 的带动下，传送从动轮315转动，驱动线头传送轴312转动，带动线头主动轮 321转动，进而带动线头传送带323位移，实现了线头夹具组件24移动。
96.线头主动轮321由于同轴转动地安装于线头传送轴312，因此只需人工或机械驱动线头传送轴312转动，即可带动线头主动轮321转动，进而在线头从动轮322的作用下，带动线头传送带323位移，实现了线头夹具组件24移动。
97.优选地，所述耳带驱动座21、耳带导向柱22、线头固定器23、线头夹具组件24和轨道驱动组件32形成机械手单元30；
98.多个所述机械手单元30的所述线头主动轮321安装于同一所述线头传送轴 312。
99.当机械手单元30的线头主动轮321安装于同一线头传送轴312，只需要单个传送电机313驱动线头传送轴312转动，即可实现多个机械手单元30的线头主动轮321同步转动，实现了不同机械手单元30的线头夹具组件24移动驱动功能。如图，机械手单元30为2，分别位于口传料机械手的两侧；传料机械手用于传送口罩，以使未安装耳带的口罩布依次传送，并由本机械手对口罩布进行输出耳带；由于正常的口罩都有两侧耳带，因此，本方案的2个机械手单元 30可分别在左右两侧对口罩布进行上料，实现了启动单动力源即可传送两侧耳带的功能，节省了成本，又提高了耳带的传送效率。
100.优选地，还包括：到位传感装置25；所述到位传感装置25包括：光线检测器251和到位挡板252；
101.所述光线检测器251和到位挡板252两者中，其中一者安装于所述线头固定器23，另一者同步移动地安装于所述线头夹具组件24；所述光线检测器251 和到位挡板252相对
移动后，所述到位挡板252可移动于所述光线检测器251 的发射端和检测端之间。
102.如图，光线检测器251设有发射端和检测端，当发射端发射出的光线(如红外等)被检测端接收时，线头夹具组件24可保持移动状态；而当线头夹具组件24移动后，到位挡板252置于发射端和检测端之间时，由于发射端和检测端之间的光线传送被到位挡板252阻隔，检测端控制主体驱动组件3停止运动，为线头夹具组件24在移动过程中作到位指示；当线头夹具组件24完成对耳带的夹持后或完成耳带而被输出后，线头夹具组件24作复位移动，到位挡板252 脱离于发射端和检测端之间。
103.优选地，所述耳带切割组件14包括：切割剪刀141、切割基座142、切割升降驱动器143、第一切割限位件144和第二切割限位件145；
104.所述切割剪刀141设有剪切部1411和调节柄1412；所述切割升降驱动器 143，安装于所述切割基座142，其输出端连接于所述切割剪刀141，用于驱动所述切割剪刀141升降；
105.所述第一切割限位件144设置于所述剪切部1411的外侧；所述第二切割限位件145设置于两侧的所述调节柄1412之间；
106.所述调节柄1412限位移动于所述第一切割限位件144和所述第二切割限位件145之间，以调节所述剪切部1411开合。
107.本技术中的切割剪刀141类似于公知的剪刀，其单个剪切部1411与单个调节柄1412连接，形成单侧刀，当两个单侧刀成可转动连接于一点时，其具有切割能力，通过调节柄1412调节单侧刀的切割端靠近和远离，实现剪刀的切割功能。
108.具体地，加工机械手在使用时，当有耳带经过耳带切割组件14时，切割升降驱动器143的输出端驱动切割剪刀141升降，以控制剪切部1411开合；且当切割剪刀141位于最高点时，其调节柄1412的内侧抵靠于第二切割限位件145，第二切割限位件145最接近剪切部1411的转动点，剪切部1411之间形成的切割开口1413最小；当切割剪刀141下降时，调节柄1412可以脱离于第二切割限位件145，剪切部1411的转动点远离第二切割限位件145，切割开口1413逐渐张开；同时，当剪切部1411继续下降时，剪切部1411会抵靠于两侧的第一切割限位件144，并在剪切部1411的限位作用下保持向外张开，使切割开口1413 张开，调节柄1412之间形成的调节开口1414张开；当调节柄1412抵靠于第一切割限位件144时，切割开口1413最大；而当切割升降驱动器143驱动剪切部 1411可复位地上升和下降，以调节切割开口1413的大小时，位于切割开口1413 处的耳带被切割。
109.当耳带被切割前、切割后或切割过程中，具有夹持功能的耳带夹具13对耳带进行夹持，带动耳带进行角度调节，以使其他加工装置将耳带焊接于口罩布上，进一步地加工成型出口罩产品。
110.转动驱动器12为公知的转动装置，如电机，或电机与减速机的配合。切割升降驱动器143为公知具有驱动移动的装置，如气缸，或电机与螺杆的配合。
111.优选地，所述耳带夹具13包括：固定夹具头131、活动夹具头132和夹持驱动器133；
112.所述夹持驱动器133安装于所述固定夹具头131，其输出端连接于所述活动夹具头132，用于驱动所述活动夹具头132移动，使所述固定夹具头131与所述活动夹具头132之间形成的切断夹口134大小可调节。
113.耳带夹具13可由其他夹具代替，使用时只需能夹持到耳带即可。而优选地，使用本方案的耳带夹具13更佳，启动夹持驱动器133，通过夹持驱动器133的输出端驱动活动夹具
头132移动，活动夹具头132移动时靠近和远离于固定夹具头131，进而控制切断夹口134的大小，使切断夹口134用于夹持和松开耳带。
114.所述活动夹具头132设有夹持导向孔；所述耳带夹具13包括：夹持导向杆 135；所述夹持导向杆135的一端固定地所述固定夹具头131，另一端可活动地限位于所述夹持导向孔。
115.为使活动夹具头132每次移动都贴合于固定夹具头131的同一位置，此处优选通过夹持导向杆135对活动夹具头132的移动进行导向，活动夹具头132 会沿夹持导向杆135的延伸方向移动，提高了活动夹具头132的移动流畅性。
116.优选地，所述耳带切割组件14包括：切割移动块147；
117.所述切割移动块147安装有所述切割剪刀141，并连接于所述切割升降驱动器143的输出端；所述切割移动块147设有切割导向块1471；所述切割基座142 设有切割导槽1421；所述切割导向块1471限位移动于所述切割导槽1421内；
118.所述切割导向块1471为可转动设置的滚轮，其移动于所述切割导槽1421 内时，接触于所述切割导槽1421的内壁。
119.切割移动块147移动时，带动切割导向块1471移动；切割导向块1471位于切割导槽1421内，因此在切割导槽1421限位作用下，切割导向块1471能沿切割导槽1421的内壁进行移动，有效地保证切割剪刀141在移动过程中保持稳定，为切割剪刀141提供了导向作用。如图，切割导槽1421为竖直延伸设置，切割剪刀141在升降时，会沿切割导槽1421作竖直升降，不容易偏移。切割导槽1421可为其他形状，如弧形结构，只需要切割导槽1421的两端之间形成高度差即可。
120.切割导向块1471为可转动时，当切割导向块1471移动于切割导槽1421内，其可通过自动的转动作用接触于切割导槽1421的内壁，使切割导向块1471以转动的方式接触于切割导槽1421的内壁，提高了其移动于切割导槽1421的流畅性，降低了对切割导槽1421的磨损。
121.优选地，所述耳带切割组件14包括：限位支撑杆146；多个所述限位支撑杆146可位置调节地固定于所述切割基座142，所述限位支撑杆146安装有所述第一切割限位件144和所述第二切割限位件145两者中的一者。
122.当限位支撑杆146可移动时，其连接的第一切割限位件144和第二切割限位件145可移动，能在不同的位置对剪切部1411和调节柄1412进行限位，以调节切割开口1413和调节开口1414的最大值和最小值，进而控制剪切部1411 能的展开最大值和最小值可调节，以调节切割剪刀141的剪切力，又能使加工机械手适用于不同规格的切割剪刀141。
123.一般地，限位支撑杆146在切割基座142的固定，可为公知的固定方式代替，只需要在切割基座142上可移动的即可。如通过夹具将限位支撑杆146固定于切割基座142的不同高度位置，以使切割剪刀141升降过程中，抵靠于第一切割限位件144和第二切割限位件145，实现限位。
124.所述切割基座142设有多个限位道1422；所述限位支撑杆146可位置调节地固定于所述限位道1422。
125.限位支撑杆146可固定于限位道1422内，对于其可调节松紧的固定作用，可通过公知的方式固定于限位道1422内。如图，带有外螺纹结构的限位支撑杆 146上配合有螺母，螺
母位于限位道1422的前后侧，通过调节两侧的螺母压紧限位道1422，即可固定限位支撑杆146的位置，实现第一切割限位件144和第二切割限位件145的固定；而当需要移动第一切割限位件144和第二切割限位件145时，只需松开螺母，调节限位支撑杆146在限位道1422的位置，实现第一切割限位件144和第二切割限位件145的位置调节。
126.所述第一切割限位件144和/或所述第二切割限位件145为可转动设置的滚轮。第一切割限位件144和/或第二切割限位件145可转动地安装于限位支撑杆 146；当剪切部1411和调节柄1412接触滚轮时，随着剪切部1411和调节柄1412 的升降作用，滚轮通过带有的圆弧结构转动，带动剪切部1411和调节柄1412 展开和收合，进一步地降低第一切割限位件144和/或第二切割限位件145对剪切部1411和调节柄1412的磨损，提高了使用寿命。如剪切部1411的外侧会抵靠于圆弧结构，通过圆弧结构的转动，带动剪切部1411向下移动，使切割开口 1413依次张开。
127.所述加工机械手安装于所述机器人机架；所述耳带夹具13分为：第一切线夹具13a和第二切线夹具13b；所述耳带切割组件14、第一切线夹具13a和第二切线夹具13b相邻依次设置。
128.第一切线夹具13a和第二切线夹具13b分别用于夹持耳带，以绷紧耳带，方便耳带切割组件14对耳带进行切割，以分离出一段耳带；此时，第一切线夹具13a和第二切线夹具13b由于已夹持住该段耳带，只需通过转动驱动器12的驱动作用下，带动第一切线夹具13a和第二切线夹具13b转动，焊接于口罩布上即可。
129.优选地，所述焊接组件15包括：焊接压头151和焊装器152；
130.所述焊接压头151连接于所述装置机架11，其可升降地接触于所述焊装器 152，用于将所述耳带在所述焊装器152处焊接于所述口罩布；所述耳带夹具13 转动后，其夹口位于所述焊接压头151的下方。
131.如图，当耳带夹具13转动后，其可带动耳带转向至焊接压头151的下方；此时，只需将焊接压头151下降，焊接压头151接触至耳带，在焊接压头151 与焊装器152的相互作用下可将耳带焊接于口罩布上；此处的焊接组件15优选为超声波焊接器。
132.所述焊接组件15包括：焊接驱动器153；所述焊接驱动器153安装于所述装置机架11，其输出端连接于所述焊接压头151，用于驱动所述焊接压头151 升降。焊接驱动器153为公知的具有升降驱动功能的装置，如气缸，或电机与螺杆的配合组件。焊接驱动器153的输出端驱动焊接压头151升降，使焊接压头151在焊装器152处将耳带压紧于口罩布。
133.一种耳带加工流水线，包括传送轨道和上述的耳带加工机器人；
134.所述耳带加工机器人设置于所述传送轨道的两侧；所述传送轨道用于输送口罩布，以使所述口罩布经过于所述耳带加工机器人时，所述耳带加工机器人将耳带焊接于所述口罩布。
135.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
136.以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，
本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。