车辆控制方法、装置、存储介质及车辆与流程

1.本公开涉及新能源汽车技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆。


背景技术：

2.汽车在高速行驶时，如果路况较为恶劣，则汽车的车轮极可能发生剧烈滑转，这将影响汽车的稳定性和安全性。相关技术中，在车辆行驶过程中发生制动打滑的情况下，利用防抱死制动系统或牵引力控制系统等功能及时调节车身或制动系统。其原理是通过采集车轮的滑移率判断车辆是否发生打滑，在车辆发生打滑的情况下对车轮进行施加制动力，同时降低或提高驱动扭矩，从而对车辆打滑现象进行矫正。这种方法虽然可以大大降低事故发生率，但是并不能完全避免车辆打滑现象出现，存在一定的安全驾驶隐患。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，以解决相关技术中车辆在打滑后进行矫正不能完全避免车辆发生打滑现象的技术问题。
4.为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，所述车辆包括反射率检测仪，所述方法包括：获取所述车辆的驾驶环境数据，所述驾驶环境数据包括通过所述反射率检测仪检测到的地面反射率；根据所述驾驶环境数据确定所述车辆的待行驶路面的路面类型；根据所述路面类型调整所述车辆的行驶模式。
5.可选地，所述车辆预先配置有不同类型的路面对应的反射率范围，所述根据所述驾驶环境数据确定所述车辆待行驶路面的路面类型，包括：确定所述地面反射率所处的反射率范围；根据所述反射率范围确定所述待行驶路面的路面类型。
6.可选地，所述车辆还包括图像采集装置，用于采集所述待行驶路面的路面图像，所述驾驶环境数据包括所述路面图像；所述根据所述驾驶环境数据确定所述车辆的待行驶路面的路面类型，包括：对所述路面图像以及所述地面反射率进行加权计算，并根据计算结果确定所述待行驶路面的路面类型。
7.可选地，所述根据所述路面类型调整所述车辆的行驶模式，包括：在所述路面类型为正常陆地的情况下，将所述车辆的行驶模式调整为正常行驶模式；在所述路面类型为低附着路面的情况下，将所述车辆的行驶模式调整为低附着路面行驶模式。
8.可选地，所述方法还包括：
在将所述车辆由正常行驶模式调整为所述低附着路面行驶模式时，控制所述车辆执行以下至少一种操作：降低驱动电机的扭矩加载斜率、降低制动能量回收扭矩占比、减小制动能量回收扭矩加载斜率、减小用于所述驱动电机进行制动扭矩回收的车速范围。
9.可选地，所述方法还包括：在确定所述路面类型为低附着路面的情况下，激活所述车辆的防抱死制动系统和/或所述车辆的牵引力控制系统。
10.可选地，所述方法还包括：在确定所述路面类型为低附着路面的情况下，控制所述车辆的仪表显示提示信息。
11.本公开的第二方面还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置应用于车辆，所述车辆包括反射率检测仪，所述车辆控制装置包括：获取模块，用于获取所述车辆的驾驶环境数据，所述驾驶环境数据包括通过所述反射率检测仪检测到的地面反射率；确定模块，用于根据所述驾驶环境数据确定所述车辆的待行驶路面的路面类型；调整模块，用于根据所述路面类型调整所述车辆的行驶模式。
12.本公开的第三方面还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
13.本公开的第四方面还提供一种车辆，包括车辆控制装置、反射率检测仪以及图像采集装置，所述反射率检测仪以及所述图像采集装置均与所述车辆控制装置相连，所述车辆控制装置用于执行上述第一方面中任一项所述方法的步骤。
14.可选地，所述反射率检测仪以及所述图像采集装置的感知方向均为车辆前向形式的方向，以检测所述车辆前方待行驶路面的路面反射率以及路面图像。
15.通过上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：通过获取车辆的驾驶环境数据，并根据驾驶环境数据确定车辆的待行驶路面的路面类型，最后根据路面类型调整车辆的行驶模式。通过该方法，根据车辆待行驶路面的路面类型提前调整车辆的行驶模式，避免了相关技术中车辆在打滑后进行矫正不能完全避免车辆发生打滑现象的技术问题，提高了车辆的安全性，降低了车辆事故发生率。
16.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
17.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是本公开实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；图2是本公开实施例提供的另一种车辆控制方法的流程示意图；图3是本公开实施例提供的一种车辆控制装置的框图；图4是本公开实施例提供的一种车辆的框图。
具体实施方式
18.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
19.应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。
20.随着汽车产业及经济的发展，汽车的使用越来越普及。在新能源汽车领域，可以采用制动能量回收技术回收能量。具体来说，当车辆的行驶速度高于标定速度时，驾驶员踩制动踏板，电机控制器会把电机从电动机模式转换成发动机模式，从而将制动力转化成电能重新给蓄电池充电，这样不仅能够减少能源浪费，还能增加车辆的续航里程。但是，新能源汽车在低附着路面进行制动能量回收时，驾驶员踩制动踏板可能会导致制动力过大，从而发生打滑现象。此外，新能源汽车在低附着路面驱动时的加速性过大也有可能发生打滑现象。
21.相关技术中，利用防抱死制动系统或牵引力控制系统等功能在车辆发生打滑现象时及时调节车身或制动系统进行紧急处理，对车辆打滑现象进行矫正。这种方法虽然可以大大降低事故发生率，但是并不能完全避免车辆打滑现象出现，存在一定的安全驾驶隐患。
22.有鉴于此，本公开提供一种车辆控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中车辆在打滑后进行矫正不能完全避免车辆发生打滑现象的技术问题。
23.下面对本公开的技术方案进行详细的实施例说明。
24.本公开实施例提供一种车辆控制方法，该车辆包括反射率检测仪，如图1所示，该方法包括：s101、获取所述车辆的驾驶环境数据，所述驾驶环境数据包括通过所述反射率检测仪检测到的地面反射率。
25.示例地，该反射率检测仪的检测方向为车辆前向形式的方向。
26.s102、根据所述驾驶环境数据确定所述车辆的待行驶路面的路面类型。
27.示例地，该车辆预先配置有不同类型的路面对应的反射率范围，首先确定反射率检测仪检测到的地面反射率所处的反射率范围，然后根据反射率范围确定待行驶路面的路面类型。
28.需说明的是，路面类型包括正常陆地和低附着路面，其中，低附着路面包括但不限于雪地、冰面以及冰雪混合路面等易打滑路面。一般来说，反射率越高的路面越光滑，也越容易发生打滑现象，例如车辆行驶在冰面上时，相对于车辆行驶在正常陆地上更容易发生打滑现象。本公开实施例中，可以事先标定不同路面类型对应的反射率范围，从而当检测得到的地面反射率落在某个标定的反射率范围内时，可以确定该地面反射率对应的路面类型。例如，该车辆可以预先标定正常陆地的反射率范围为0到35%，冰面的反射率范围为35%到70%，雪地或冰雪混合地面的反射率范围为70%到100%，其中，不同路面类型对应的反射率范围可以根据试验测得，本公开对此不作具体限定。
29.s103、根据所述路面类型调整所述车辆的行驶模式。
30.示例地，在路面类型为正常陆地的情况下，将车辆的行驶模式调整为正常行驶模式，在路面类型为低附着路面的情况下，将车辆的行驶模式调整为低附着路面行驶模式。
31.采用上述方法，通过获取车辆的驾驶环境数据，并根据驾驶环境数据确定车辆的待行驶路面的路面类型，最后根据路面类型调整车辆的行驶模式。通过该方法，根据车辆待行驶路面的路面类型提前调整车辆的行驶模式，避免了相关技术中车辆在打滑后进行矫正不能完全避免车辆发生打滑现象的技术问题，提高了车辆的安全性，降低了车辆事故发生率。
32.为了使得本领域技术人员更加理解本公开提供的车辆控制方法，下面对上述各步骤进行详细举例说明。
33.在可能的方式中，车辆还包括图像采集装置，用于采集待行驶路面的路面图像，车辆的驾驶环境数据包括该路面图像。可以通过对该路面图像以及驾驶环境数据的地面反射率进行加权计算，并根据计算结果确定待行驶路面的路面类型。
34.示例地，图像采集装置可以是安装在车辆上的摄像头，该摄像头的拍摄方向为车辆前向形式的方向。首先，可以构建一个路面识别模型，然后将获取的路面图像输入到路面识别模型，输出对应的识别结果，最后，将该识别结果与地面反射率进行加权计算，并根据计算结果确定待行驶路面的路面类型。通过路面图像结合路面反射率判断待行驶路面的路面类型，提高了路面类型的识别准确率，以使车辆调整的行驶模式更适合待行驶路面，减少车辆发生打滑的概率。
35.在可能的方式中，在将车辆由正常行驶模式调整为低附着路面行驶模式时，控制车辆执行以下至少一种操作：降低驱动电机的扭矩加载斜率、降低制动能量回收扭矩占比、减小制动能量回收扭矩加载斜率、减小用于驱动电机进行制动扭矩回收的车速范围。
36.示例地，在确定待行驶路面为低附着路面时，整车控制器可以通过can路线发送控制指令降低驱动电机的扭矩加载斜率，以此保证车辆加速时扭矩不会过大，避免车辆在低附着路面驱动时的加速性过大导致发生打滑现象。
37.示例地，在确定待行驶路面为低附着路面时，整车控制器可以通过can路线发送控制指令降低制动能量回收扭矩占比或者减小制动能量回收扭矩加载斜率，以此减小驾驶员踩制动踏板时产生的制动力，避免车辆在低附着路面进行制动能量回收时，驾驶员踩制动踏板产生的制动力过大导致发生打滑现象。
38.此外，在确定待行驶路面为低附着路面时，整车控制器还可以通过can路线发送控制指令减小用于驱动电机进行制动扭矩回收的车速范围。比如，在正常路面进行制动扭矩回收的预设车速范围为5km/h
‑
100km/h，将低附着路面进行制动扭矩回收的预设车速范围设置为10km/h
‑
100km/h，并且，还可以根据低附着路面的不同类型，设置不同的车速范围，本公开对此不作具体限定。在车辆低于预设车速的情况下，取消制动扭矩回收，避免了驾驶员踩制动踏板产生的制动力过大导致发生打滑现象。
39.采用上述方法，能够通过预先判断待行驶路面的路面类型，并根据该路面类型自动切换行驶模式，在待行驶路面为低附着路面的情况下，切换为低附着路面行驶模式，自动提前进行降扭、降低扭矩加载斜率等措施，在待行驶路面为正常陆地的情况下，立即切换为正常行驶模式。通过自动识别路面类型、自动切换行驶模式，避免驾驶员手动切换行驶模
式，提高了驾驶员的驾驶体验。
40.在可能的方式中，在确定路面类型为低附着路面的情况下，控制车辆的仪表显示提示信息。
41.示例地，整车控制器根据摄像头采集的路面图像以及反射率检测仪检测到的地面反射率确定待行驶路面的路面类型，在确定路面类型为低附着路面的情况下，整车控制器控制车辆的仪表显示提示信息，用于提示驾驶员车辆即将进入易打滑路面，比如在仪表显示文字“请注意，前方为冰雪路面”等。
42.此外，提示信息可以以文字、指示灯等形式显示在车辆的中控屏、抬头显示屏等车载屏幕上，还可以通过车载影音系统，以语音提示的方式提醒驾驶员注意前方路面信息，本公开对此不作具体限定。
43.在可能的方式中，在确定路面类型为低附着路面的情况下，激活车辆的防抱死制动系统和/或车辆的牵引力控制系统。
44.应当理解的是，车辆的防抱死制动系统和牵引力控制系统属于车辆的主动安全装置，其中，防抱死制动系统用于在车辆制动时自动控制制动器制动力的大小，使车轮在刹车时不被锁死，以保证车轮与地面的附着力在最大值，从而避免在紧急刹车时方向失控及车轮侧滑，而牵引力控制系统能够使车辆在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力，防止车辆在起步、加速时驱动轮出现打滑现象，以维持车辆行驶方向的稳定性。
45.因此，对于安装防抱死制动系统的车辆、安装牵引力控制系统的车辆以及二者均安装的车辆，可以在确定路面类型为低附着路面的情况下，提前激活车辆的防抱死制动系统和/或车辆的牵引力控制系统，以使防抱死制动系统和/或牵引力控制系统能够在车辆出现打滑现象时，立即响应并采取对应措施，例如施加制动力、降低或提高驱动扭矩等，对车辆打滑现象进行矫正。对比车辆出现打滑现象后再进行激活防抱死制动系统和牵引力控制系统的方式，减少了激活时间，能够立即响应，进一步提高车辆的安全性。
46.下面本公开实施例提供的车辆控制方法的步骤进行详细说明。如图2所示，该方法包括：s201、通过车辆的图像采集装置采集待行驶路面的路面图像，以及通过车辆的反射率检测仪获取待行驶路面的地面反射率。
47.s202、根据待行驶路面的路面图像以及地面反射率确定车辆待行驶路面的路面类型。
48.进一步地，在路面类型为正常陆地的情况下，执行步骤s203，在路面类型为低附着路面的情况下，执行步骤s204。
49.s203、将车辆的行驶模式调整为正常行驶模式。
50.s204、将车辆的行驶模式调整为低附着路面行驶模式。
51.s205、通过can路线发送控制指令控制车辆执行以下至少一种操作：降低驱动电机的扭矩加载斜率、降低制动能量回收扭矩占比、减小制动能量回收扭矩加载斜率、减小用于驱动电机进行制动扭矩回收的车速范围。
52.s206、控制仪表显示提示信息。
53.s207、激活车辆的防抱死制动系统和/或车辆的牵引力控制系统。
54.采用上述方法，通过车辆待行驶路面的路面图像以及地面反射率确定待行驶路面
的路面类型，并根据待行驶路面的路面类型提前调整车辆的行驶模式以及采取相应措施，避免了相关技术中车辆在打滑后进行矫正不能完全避免车辆发生打滑现象的技术问题，提高了车辆的安全性，降低了车辆事故发生率。并且通过仪表提示驾驶员注意前方路面信息，以及提前激活车辆的防抱死制动系统和牵引力控制系统，减少车辆出现打滑时防抱死制动系统和牵引力控制系统的响应时间，进一步提高车辆的安全性。
55.本公开实施例提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置应用于车辆，该车辆包括反射率检测仪，该车辆控制装置300包括：获取模块301，用于获取所述车辆的驾驶环境数据，所述驾驶环境数据包括通过所述反射率检测仪检测到的地面反射率。
56.确定模块302，用于根据所述驾驶环境数据确定所述车辆的待行驶路面的路面类型。
57.调整模块303，用于根据所述路面类型调整所述车辆的行驶模式。
58.采用上述车辆控制装置，通过获取车辆的驾驶环境数据，并根据驾驶环境数据确定车辆的待行驶路面的路面类型，最后根据路面类型调整车辆的行驶模式。通过该车辆控制装置，根据车辆待行驶路面的路面类型提前调整车辆的行驶模式，避免了相关技术中车辆在打滑后进行矫正不能完全避免车辆发生打滑现象的技术问题，提高了车辆的安全性，降低了车辆事故发生率。
59.可选地，所述车辆预先配置有不同类型的路面对应的反射率范围，该确定模块302用于：确定所述地面反射率所处的反射率范围；根据所述反射率范围确定所述待行驶路面的路面类型。
60.可选地，所述车辆还包括图像采集模块，用于采集所述待行驶路面的路面图像，所述驾驶环境数据包括所述路面图像；所述根据所述驾驶环境数据确定所述车辆的待行驶路面的路面类型，该确定模块302用于：对所述路面图像以及所述地面反射率进行加权计算，并根据计算结果确定所述待行驶路面的路面类型。
61.可选地，该调整模块303用于：在所述路面类型为正常陆地的情况下，将所述车辆的行驶模式调整为正常行驶模式；在所述路面类型为低附着路面的情况下，将所述车辆的行驶模式调整为低附着路面行驶模式。
62.可选地，该车辆控制装置300还用于：在将所述车辆由正常行驶模式调整为所述低附着路面行驶模式时，控制所述车辆执行以下至少一种操作：降低驱动电机的扭矩加载斜率、降低制动能量回收扭矩占比、减小制动能量回收扭矩加载斜率、减小用于所述驱动电机进行制动扭矩回收的车速范围。
63.可选地，该车辆控制装置300还包括：激活模块，用于在确定所述路面类型为低附着路面的情况下，激活所述车辆的防
抱死制动系统和/或所述车辆的牵引力控制系统。
64.可选地，该车辆控制装置300还包括：提示模块，用于在确定所述路面类型为低附着路面的情况下，控制所述车辆的仪表显示提示信息。
65.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
66.本公开实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。
67.本公开实施例还提供一种车辆，如图4所示，该车辆400包括车辆控制装置401、反射率检测仪402以及图像采集装置403，反射率检测仪402以及图像采集装置403均与车辆控制装置401相连，车辆控制装置401用于执行上述车辆控制方法的步骤。
68.其中，车辆控制装置401可以是上述图3中的车辆控制装置300，也可以是车辆的整车控制器，本公开对此不作具体限定。
69.可选地，反射率检测仪402以及图像采集装置403的感知方向均为车辆前向形式的方向，以检测车辆前方待行驶路面的路面反射率以及路面图像。
70.在可能的方式中，该车辆400还包括驱动电机404以及制动系统405，其中，驱动电机404和制动系统405均与车辆控制装置401相连。该驱动电机404以及制动系统405用于在将车辆由正常行驶模式调整为低附着路面行驶模式时，接收车辆控制装置401的控制指令，该控制指令用于执行以下至少一种操作：降低驱动电机的扭矩加载斜率、降低制动能量回收扭矩占比、减小制动能量回收扭矩加载斜率、减小用于驱动电机进行制动扭矩回收的车速范围。
71.采用上述方式，能够在待行驶路面为低附着路面的情况下，自动从正常行驶模式切换为低附着路面行驶模式，并且提前进行降扭、降低扭矩加载斜率等措施防止车辆出现打滑现象。此外，通过自动识别路面类型、自动切换行驶模式，避免驾驶员手动切换行驶模式，提高了驾驶员的驾驶体验。
72.在可能的方式中，该车辆400还包括仪表406，并且，仪表406与车辆控制装置401相连。该仪表406用于在确定路面类型为低附着路面的情况下，显示提示信息提醒驾驶员车辆即将进入易打滑路面。
73.在可能的方式中，该车辆400还包括防抱死制动系统407以及牵引力控制系统408，其中，防抱死制动系统407和牵引力控制系统408均与车辆控制装置401相连，并接收车辆控制装置401的激活指令。此外，防抱死制动系统407还用于在车辆制动时自动控制制动器制动力的大小，使车轮在刹车时不被锁死，以保证车轮与地面的附着力在最大值，从而避免在紧急刹车时方向失控及车轮侧滑。而牵引力控制系统408能够使车辆在各种行驶状况下都能获得最佳的牵引力，防止车辆在起步、加速时驱动轮出现打滑现象，以维持车辆行驶方向的稳定性。
74.采用上述车辆，通过待行驶路面的路面图像以及地面反射率确定待行驶路面的路面类型，并根据待行驶路面的路面类型提前调整车辆的行驶模式以及采取相应措施，避免了相关技术中车辆在打滑后进行矫正不能完全避免车辆发生打滑现象的技术问题，提高了车辆的安全性，降低了车辆事故发生率。并且通过仪表提示驾驶员注意前方路面信息，以及
提前激活车辆的防抱死制动系统和牵引力控制系统，减少车辆出现打滑时防抱死制动系统和牵引力控制系统的响应时间，进一步提高车辆的安全性。
75.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
76.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
77.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。