信息处理方法、无人飞行体以及无人飞行体控制系统与流程

技术特征：
1.一种信息处理方法，使计算机进行如下处理，对是否识别出对象声音进行判断，所述对象声音的识别是根据多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体获得的声音数据进行的，在判断为识别出所述对象声音的情况下，获得所述多个无人飞行体的位置以及拾音方向，获得与所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，获得根据所述对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是所述对象声音的发生源，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方，输出针对所述多个无人飞行体的每一个的、向所述目标位置的移动以及使拾音方向朝向所述目标拾音方向的设定的至少一方的请求。2.如权利要求1所述的信息处理方法，所述多个无人飞行体的每一个的所述目标拾音方向是，所述多个无人飞行体的每一个朝向所述估计位置的方向，所述多个无人飞行体的每一个的所述目标位置为，在所述多个无人飞行体的每一个使拾音方向朝向所述估计位置的状态下，根据其他的无人飞行体的噪声关联信息来估计的该其他的无人飞行体的噪声范围不与该拾音方向重叠的位置。3.如权利要求2所述的信息处理方法，所述噪声关联信息包括与无人飞行体的旋翼的转速有关的信息，根据按照无人飞行体的旋翼的每个转速预先规定的对应关系、以及与转速有关的所述信息，估计所述噪声范围，所述对应关系是噪声级别与距无人飞行体的距离的对应关系。4.如权利要求1至3的任一项所述的信息处理方法，在输出所述请求之后，根据从所述多个无人飞行体的每一个获得的对象声音，更新所述估计位置。5.如权利要求1至4的任一项所述的信息处理方法，使所述多个无人飞行体中的获得了用于识别出所述对象声音的声音数据的无人飞行体以外的无人飞行体，优先地移动到所述目标位置或者使拾音方向设定为朝向所述目标拾音方向。6.如权利要求5所述的信息处理方法，将获得了用于识别出所述对象声音的声音数据的无人飞行体的所述目标位置决定为当前位置，将该无人飞行体的所述目标拾音方向决定为朝向所述估计位置的方向。7.如权利要求1至6的任一项所述的信息处理方法，使所述多个无人飞行体中的移动速度比其他的无人飞行体快的无人飞行体，优先地移动。8.如权利要求1至7的任一项所述的信息处理方法，所述多个无人飞行体的每一个的所述目标位置为，各个无人飞行体与所述估计位置之间的距离相互不同的位置。
9.如权利要求1至8的任一项所述的信息处理方法，所述多个无人飞行体的每一个的所述目标位置为，在使拾音方向朝向所述估计位置的状态下，声音的遮蔽物不与该拾音方向重叠的位置。10.如权利要求1至9的任一项所述的信息处理方法，进一步，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的到所述目标位置的移动路径，所述多个无人飞行体的每一个的所述移动路径为，在所述多个无人飞行体的每一个使拾音方向朝向所述估计位置的状态而在该移动路径移动的期间中，声音的遮蔽物不与该拾音方向重叠的位置。11.如权利要求1至10的任一项所述的信息处理方法，进一步获得所述对象声音的拾音灵敏度，获得根据所述拾音灵敏度估计的所述估计位置。12.如权利要求1至11的任一项所述的信息处理方法，进一步获得所述对象声音的频率，在所述噪声关联信息中包括无人飞行体产生的噪声的频率，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、所述噪声关联信息、以及所述对象声音的频率，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方。13.一种无人飞行体，是多个无人飞行体中的无人飞行体，所述无人飞行体具备：判断部，对是否识别出对象声音进行判断，所述对象声音的识别是根据所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体获得的声音数据进行的；获得部，在判断为识别出所述对象声音的情况下，获得所述多个无人飞行体的位置以及拾音方向，获得与所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，获得根据所述对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是所述对象声音的发生源；决定部，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方；以及输出部，输出针对所述多个无人飞行体的每一个的、向所述目标位置的移动以及使拾音方向朝向所述目标拾音方向的设定的至少一方的请求。14.一种无人飞行体控制系统，是对多个无人飞行体进行控制的无人飞行体控制系统，所述无人飞行体控制系统具备：判断部，对是否识别出对象声音进行判断，所述对象声音的识别是根据所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体获得的声音数据进行的；获得部，在判断为识别出所述对象声音的情况下，获得所述多个无人飞行体的位置以及拾音方向，获得与所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，获得根据所述对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是所述对象声音的发生源；
决定部，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方；以及输出部，输出针对所述多个无人飞行体的每一个的、向所述目标位置的移动以及使拾音方向朝向所述目标拾音方向的设定的至少一方的请求。

技术总结
一种信息处理方法，使计算机执行如下处理，判断是否识别出对象声音(S11)，在判断为识别出对象声音的情况下(S11中的是)，获得多个无人飞行体的位置以及拾音方向(S12)，获得与无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息(S13)，获得根据对象声音来估计的拾音对象的估计位置(S14)，根据估计位置、多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及噪声关联信息，决定多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方(S15)，输出针对多个无人飞行体的每一个的、向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的设定的至少一方的请求(S16)。一方的请求(S16)。一方的请求(S16)。


技术研发人员：S
受保护的技术使用者：松下知识产权经营株式会社
技术研发日：2020.02.03
技术公布日：2021/9/28