信息处理方法、无人飞行体以及无人飞行体控制系统与流程

1.本公开涉及信息处理方法、无人飞行体以及无人飞行体控制系统。


背景技术：

2.在专利文献1公开了利用麦克风阵列，估计声音的发生源的位置的无人飞行体。
3.(现有技术文献)
4.(专利文献)
5.专利文献1：美国专利第9247343号说明书
6.例如可以考虑使用多个如专利文献1一样的无人飞行体，估计拾音对象的位置。
7.然而，由于无人飞行体的旋翼的旋转等引起的噪声，拾音质量有可能恶化，并且估计拾音对象的位置的精度恶化。


技术实现要素：

8.于是，本公开提供即使使用多个无人飞行体的情况下，也能够高效地拾取对象声音的信息处理方法、无人飞行体以及无人飞行体控制系统。
9.本公开涉及的信息处理方法，使计算机进行如下处理，对是否识别出对象声音进行判断，所述对象声音的识别是根据多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体获得的声音数据进行的，在判断为识别出所述对象声音的情况下，获得所述多个无人飞行体的位置以及拾音方向，获得与所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，获得根据所述对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是所述对象声音的发生源，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方，输出针对所述多个无人飞行体的每一个的、向所述目标位置的移动以及使拾音方向朝向所述目标拾音方向的设定的至少一方的请求。
10.另外，这些概括或者具体的方案，可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的cd－rom等记录介质来实现，也可以任意组合系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意的组合来实现。
11.本公开涉及的信息处理方法、无人飞行体以及无人飞行体控制系统，即使在使用多个无人飞行体的情况下，也能够高效地拾取对象声音。
附图说明
12.图1是示出实施方式1涉及的无人飞行体控制系统的构成的一例的方框图。
13.图2是示出实施方式1涉及的无人飞行体的构成的一例的方框图。
14.图3是示出旋翼的转速、与噪声级别的关系的一例的图表。
15.图4a是示出在俯视无人飞行体的情况下的噪声范围的一例的图。
16.图4b是示出在对无人飞行体进行侧面视的情况下的噪声范围的一例的图。
17.图5是示出实施方式1涉及的无人飞行体控制系统的信息处理方法的一例的流程图。
18.图6是示出实施方式1涉及的无人飞行体控制系统以及多个无人飞行体进行的确定拾音对象的位置为止的流程的序列图。
19.图7是用于说明实施方式1涉及的多个无人飞行体的每一个的向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的设定的一例的说明图。
20.图8是用于说明实施方式1涉及的多个无人飞行体的每一个的向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的设定的其他一例的说明图。
21.图9a是示出与对象声音的种类(人的声音)对应的目标拾音方向的一例的图。
22.图9b是示出与对象声音的种类(无人飞行体的飞行音)对应的目标拾音方向的其他的一例的图。
23.图10是示出实施方式2涉及的无人飞行体的构成的一例的方框图。
24.图11是用于说明使用多个无人飞行体对拾音对象产生的声音进行拾音时有可能发生的问题的图。
具体实施方式
25.(成为本公开的基础的见解)
26.图11是用于说明使用多个无人飞行体对拾音对象产生的声音(也称为对象声音)进行拾音时有可能发生的问题的图。例如，在图11中，作为多个无人飞行体示出无人飞行体100a和100b。此外，在图11中示出多个无人飞行体进行拾音的对象即拾音对象200。
27.例如，在保安用途或者灾害时的救助用途等，希望提高拾音对象200产生的声音的拾音质量、或者希望高精度地估计拾音对象200的位置。另外，在图11中在保安用途上作为拾音对象200示出可疑人物。
28.为了实现上述，例如在无人飞行体搭载了由多个麦克风元件构成的麦克风阵列。麦克风阵列，使利用各个麦克风元件拾取的声音的时间差的波束成形成为可能，能够将指向性成为任意的指向性。换言之，在搭载了麦克风阵列的无人飞行体中，能够将拾音方向限定为特定的方向，在该特定的方向上拾取对象声音的情况下，能够识别出基于该特定的方向的拾音范围(指向范围)中存在拾音对象200。例如，在图11所示，无人飞行体100a，在其拾音范围a中拾取对象声音的情况下，能够识别出在拾音范围a中存在拾音对象200。
29.此时，无人飞行体100a，知道拾音对象200存在于拾音范围a内的某一处，但是不知道详细位置。于是可以考虑，例如利用多个无人飞行体进行三角测量等。这是因为通过利用多个无人飞行体，能够确定在各个无人飞行体拾取了对象声音时的、各个无人飞行体的拾音方向交叉的点的附近(具体而言，各个无人飞行体的拾音范围重叠的范围)存在拾音对象200。
30.然而，在利用多个无人飞行体拾取对象声音的情况下，有时出现其他的无人飞行体产生的噪声(例如伴随旋翼的旋转而产生的飞行音等)对某个无人飞行体造成妨碍的情况。具体而言，在图11的右侧所示，有时无人飞行体100b的拾音范围b和无人飞行体100a产生的噪声的噪声范围重叠。在这个情况下，由于无人飞行体100a的噪声，有可能导致无人飞行体100b的拾音质量劣化，并且估计拾音对象200的位置的精度恶化。
31.为了解决这样的问题，本公开的一个方案涉及的信息处理方法，使计算机进行如下处理，对是否识别出对象声音进行判断，所述对象声音的识别是根据多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体获得的声音数据进行的，在判断为识别出所述对象声音的情况下，获得所述多个无人飞行体的位置以及拾音方向，获得与所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，获得根据所述对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是所述对象声音的发生源，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方，输出针对所述多个无人飞行体的每一个的、向所述目标位置的移动以及使拾音方向朝向所述目标拾音方向的设定的至少一方的请求。
32.通过上述，不仅根据从对象声音估计的拾音对象的估计位置，还根据与无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，来决定多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方。从而，多个无人飞行体，还考虑噪声关联信息，能够移动到无人飞行体的噪声不妨碍拾音的目标位置，或者能够使拾音方向设定为无人飞行体的噪声不妨碍拾音的目标拾音方向。因此，即使使用多个无人飞行体的情况下，能够高效地拾取对象声音。从而，能够提高各个无人飞行体的拾音质量，此外，能够提高估计拾音对象的位置的精度。
33.此外可以是，所述多个无人飞行体的每一个的所述目标拾音方向是，所述多个无人飞行体的每一个朝向所述估计位置的方向，所述多个无人飞行体的每一个的所述目标位置为，在所述多个无人飞行体的每一个使拾音方向朝向所述估计位置的状态下，根据其他的无人飞行体的噪声关联信息来估计的该其他的无人飞行体的噪声范围不与该拾音方向重叠的位置。
34.通过上述，在多个无人飞行体的每一个移动到目标位置之后，使拾音方向朝向估计位置的状态下，其他的无人飞行体的噪声范围不与该拾音方向重叠，所以在多个无人飞行体的每一个对对象声音进行拾音时，其他的无人飞行体的噪声不成为妨碍，能够高效地拾取对象声音。换句话说，其他的无人飞行体的噪声很难由该无人飞行体搭载的麦克风拾取。
35.此外可以是，所述噪声关联信息包括与无人飞行体的旋翼的转速有关的信息，根据按照无人飞行体的旋翼的每个转速预先规定的对应关系、以及与转速有关的所述信息，估计所述噪声范围，所述对应关系是噪声级别与距无人飞行体的距离的对应关系。
36.通过上述，按照旋翼的每个转速预先规定了噪声级别与距无人飞行体的距离的对应关系，所以将获得的其他无人飞行体的旋翼的转速与该对应关系进行对照，从而能够容易估计其他的无人飞行体的噪声范围。
37.此外可以是，在输出所述请求之后，根据从所述多个无人飞行体的每一个获得的对象声音，更新所述估计位置。
38.通过上述，利用被更新的估计位置，再次决定目标位置以及目标拾音方向的至少一方，从而能够提高估计位置的精度。
39.此外可以是，使所述多个无人飞行体中的获得了用于识别出所述对象声音的声音数据的无人飞行体以外的无人飞行体，优先地移动到所述目标位置或者使拾音方向设定为朝向所述目标拾音方向。具体而言可以将获得了用于识别出所述对象声音的声音数据的无人飞行体的所述目标位置决定为当前位置，将该无人飞行体的所述目标拾音方向决定为朝
向所述估计位置的方向。
40.通过上述，获得了用于识别出对象声音的声音数据的无人飞行体，已经识别出对象声音，所以将目标位置设为当前位置，使拾音方向设定为朝向估计位置，使该无人飞行体以外的没有识别出对象声音的无人飞行体优先地移动到目标位置或者使拾音方向设定为朝向目标拾音方向。因此，高效地使没有识别出对象声音的无人飞行体，也识别出对象声音。换言之，能够快速提高各个无人飞行体的拾音质量，此外，能够快速提高估计拾音对象的位置的精度。
41.此外可以是，使所述多个无人飞行体中的移动速度比其他的无人飞行体快的无人飞行体，优先地移动。
42.通过上述，移动速度快的无人飞行体，能够比其他的无人飞行体更快地到达目标位置，从而使移动速度快的无人飞行体优先地移动，能够快速提高该无人飞行体的拾音质量，此外，能够快速提高估计拾音对象的位置的精度。
43.此外可以是，所述多个无人飞行体的每一个的所述目标位置为，各个无人飞行体与所述估计位置之间的距离相互不同的位置。
44.通过上述，还通过利用多个无人飞行体的每一个的目标位置与估计位置的距离差(换句话说，来自拾音对象的对象声音到达各个无人飞行体的时间差)，从而能够进一步提高估计拾音对象的位置的精度。
45.此外可以是，所述多个无人飞行体的每一个的所述目标位置为，在使拾音方向朝向所述估计位置的状态下，声音的遮蔽物不与该拾音方向重叠的位置。
46.通过上述，在多个无人飞行体的每一个移动到目标位置之后，使拾音方向朝向估计位置的状态下，声音的遮蔽物不与该拾音方向重叠，所以多个无人飞行体的每一个拾取对象声音时声音的遮蔽物不成为妨碍，能够更高效地拾取对象声音。
47.此外可以是，进一步根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的到所述目标位置的移动路径，所述多个无人飞行体的每一个的所述移动路径为，在所述多个无人飞行体的每一个使拾音方向朝向所述估计位置的状态而在该移动路径移动的期间中，声音的遮蔽物不与该拾音方向重叠的位置。
48.通过上述，即使在多个无人飞行体的每一个向目标位置移动的期间中，不受声音的遮蔽物的妨碍，能够连续地拾取对象声音。
49.此外可以是，进一步获得所述对象声音的拾音灵敏度，获得根据所述拾音灵敏度估计的所述估计位置。
50.通过上述，能够按照拾音灵敏度，估计拾音对象的大致位置。
51.此外可以是，进一步获得所述对象声音的频率，在所述噪声关联信息中包括无人飞行体产生的噪声的频率，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、所述噪声关联信息、以及所述对象声音的频率，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方。
52.通过上述，通过滤波器等消除噪声的频率，从而能够高效地拾取拾音对象产生的、具有与噪声的频率不同的频率的对象声音。
53.本公开的一个方案涉及的无人飞行体，是多个无人飞行体中的无人飞行体，所述
无人飞行体具备：判断部，对是否识别出对象声音进行判断，所述对象声音的识别是根据所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体获得的声音数据进行的；获得部，在判断为识别出所述对象声音的情况下，获得所述多个无人飞行体的位置以及拾音方向，获得与所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，获得根据所述对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是所述对象声音的发生源；决定部，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方；以及输出部，输出针对所述多个无人飞行体的每一个的、向所述目标位置的移动以及使拾音方向朝向所述目标拾音方向的设定的至少一方的请求。
54.通过上述，即使使用了多个无人飞行体的情况下，也能提供能够高效地拾取对象声音的无人飞行体。例如，不需要在多个无人飞行体的外部另设系统，就能够高效地拾取对象声音。
55.本公开的一个方案涉及的无人飞行体控制系统，是对多个无人飞行体进行控制的无人飞行体控制系统，所述无人飞行体控制系统具备：判断部，对是否识别出对象声音进行判断，所述对象声音的识别是根据所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体获得的声音数据进行的；获得部，在判断为识别出所述对象声音的情况下，获得所述多个无人飞行体的位置以及拾音方向，获得与所述多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，获得根据所述对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是所述对象声音的发生源；决定部，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方；以及输出部，输出针对所述多个无人飞行体的每一个的、向所述目标位置的移动以及使拾音方向朝向所述目标拾音方向的设定的至少一方的请求。
56.通过上述，即使使用了多个无人飞行体的情况下，也能提供能够高效地拾取对象声音的无人飞行体控制系统。例如，以无人飞行体控制系统为中心来对多个无人飞行体进行动作，从而容易协调多个无人飞行体。
57.另外，这些概括或者具体的方案，可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的cd－rom等记录介质来实现，也可以任意组合系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质来实现。
58.以下关于本公开的一个方案涉及的信息处理方法、无人飞行体以及无人飞行体控制系统，参考附图进行具体说明。
59.另外，以下说明的实施方式都是示出本公开的一个具体例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接形态、步骤、步骤的顺序等均为一个例子，其主旨并非是对本发明进行限定。此外，以下的实施方式中的构成要素中，示出最上位概念的技术方案没有记载的构成要素，作为任意的构成要素来说明。
60.(实施方式1)
61.以下利用图1到图9b对实施方式1进行说明。
62.[构成]
[0063]
图1是示出实施方式1涉及的无人飞行体控制系统1的构成的一例的方框图。无人飞行体控制系统1是用于控制多个无人飞行体的系统，例如由发送机等控制器或者服务器
装置等的计算机来实现。此外，无人飞行体控制系统1，可以是包括多个无人飞行体的系统。这里将无人飞行体控制系统1说明为与多个无人飞行体分体设置的控制器。
[0064]
无人飞行体控制系统1，具备处理器10、噪声数据20以及通信if(接口)30。无人飞行体控制系统1，例如具备rom(read only memory)、ram(random access memory)等存储器以及通信电路等，噪声数据20存放在存储器，通信if30由通信电路等来实现。
[0065]
噪声数据20包括，例如示出按照无人飞行体具备的旋翼的每个转速(例如rpm或者rps等)预先规定的对应关系的数据，该对应关系是噪声级别与距无人飞行体的距离的对应关系。关于噪声数据20的详细后述。
[0066]
通信if30是用于无人飞行体控制系统1与多个无人飞行体之间进行通信的通信接口。通信if30与多个无人飞行体的通信中使用的通信规格没有特别限定。
[0067]
处理器10具备判断部11、获得部12、估计部13、决定部14以及输出部15。判断部11、获得部12、估计部13、决定部14以及输出部15，由处理器10执行存放在存储器中的程序来实现。另外，存放程序的存储器和存放噪声数据20的存储器，可以是相同的存储器，也可以是不同的存储器。
[0068]
判断部11，对是否识别出对象声音进行判断，该对象声音的识别是根据由多个无人飞行体中的至少1个无人飞行体获得的声音数据进行的。
[0069]
在判断为识别出对象声音的情况下，获得部12、估计部13、决定部14以及输出部15进行以下处理。
[0070]
获得部12，获得多个无人飞行体的位置以及拾音方向。此外，获得部12，获得与多个无人飞行体中的至少1个无人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，此外，获得部12，获得根据对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是对象声音的发生源。
[0071]
估计部13，根据无人飞行体的噪声关联信息，估计该无人飞行体的噪声范围。
[0072]
决定部14，根据估计位置、多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及噪声关联信息，决定多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方。
[0073]
输出部15，输出针对多个无人飞行体的每一个的请求，该请求是向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的设定的至少一方。
[0074]
关于判断部11、获得部12、估计部13、决定部14以及输出部15的详细后述。
[0075]
图2是示出实施方式1涉及的无人飞行体100的构成的一例的方框图。无人飞行体100是由无人飞行体控制系统1控制的多个无人飞行体100之中的无人飞行体。
[0076]
无人飞行体100，还表现为无人机(drone)、无人航空器或uav(unmanned aerial vehicle:无人驾驶飞行器)。无人飞行体100，有时用于保安或者发生灾害时的救助等。
[0077]
无人飞行体100具备处理器110、通信if130、多个麦克风140、多个旋翼150、指南针161、加速度传感器162、陀螺传感器163、gps接收机、摄像头171以及平衡环架(gimbal)172。
[0078]
通信if130是，用于无人飞行体100与无人飞行体控制系统1之间进行通信的通信接口。通信if130与无人飞行体控制系统1的通信中使用的通信规格没有特别限定。
[0079]
指南针161是检测无人飞行体100的朝向的传感器。后述的多个麦克风140具有指向性，所以能够通过指南针161检测指向性的强度高的特定的方向。
[0080]
加速度传感器162是检测无人飞行体100的不同的3个方向上的加速度传感器。
[0081]
陀螺传感器163是检测以无人飞行体100的不同的3个方向为轴的3轴周围的旋转
的角速度的传感器。
[0082]
多个麦克风140的每一个是具有指向性的麦克风，该麦克风能够在以特定方向为基准的规定的角度范围即拾音范围中，拾取比拾音范围以外的角度范围更高质量的声音。将指向性的强度高的特定的方向称为拾音方向。拾音范围例如是90
°
以下的角度范围，是以麦克风140的位置为基准在拾音方向上扩展的三维的角度范围。多个麦克风140的每一个，可以是具有多个麦克风元件的麦克风阵列。多个麦克风140的每一个，通过拾取声音，依次生成声音数据，并将依次生成的声音数据依次输出到处理器110。另外，无人飞行体100，可以至少具有1个有指向性的麦克风。
[0083]
多个旋翼150的每一个，生成使无人飞行体100飞行的力。多个旋翼150的每一个，具体而言通过旋转产生气流，从而生成使无人飞行体100飞行的力。多个旋翼150，例如由未图示的执行器(电动机等)来旋转。
[0084]
平衡环架172是将摄像头171的三轴方向周围的姿势保持为一定的设备。换言之平衡环架172是即使无人飞行体100的姿势发生变化，也将摄像头171的姿势维持为，例如相对于地球坐标系统所希望的姿势的设备。
[0085]
摄像头171是具有透镜等的光学系统以及图像传感器的设备，是传感器的一例。摄像头171，通过拍摄依次生成图像数据，将依次生成的图像数据，经由通信if130依次输出给无人飞行体控制系统1。
[0086]
处理器110具备飞行控制部141、声音检测部142以及拾音处理部143。处理器110获得由指南针161、加速度传感器162、陀螺传感器163、多个麦克风140等各种传感器检测出的检测结果、以及由gps接收机164或者通信if130接收的接收结果等，针对获得的检测结果或者接收结果，执行未图示的存储器中存放的程序，从而实现飞行控制部141、声音检测部142以及拾音处理部143。从而，处理器110，控制通信if130或者多个旋翼150。
[0087]
飞行控制部141，获得由gps接收机164进行的检测结果，检测无人飞行体100的当前位置。而且，飞行控制部141，根据无人飞行体100的当前位置、指南针161、按照由加速度传感器162以及陀螺传感器163的检测结果来获得的无人飞行体100的朝向、飞行速度和飞行姿势、以及由通信if130接收的来自无人飞行体控制系统1的飞行控制信号，控制多个旋翼150的转速，从而控制无人飞行体100的飞行状态。
[0088]
拾音处理部143，获得由麦克风140拾音来生成的声音数据，针对获得的声音数据执行规定的声音处理。具体而言，拾音处理部143，具有噪声处理部144，噪声处理部144针对获得的声音数据，进行声源分离处理，从而将与无人飞行体100的飞行有关的噪声和对象声音进行分离。与无人飞行体100的飞行有关的噪声(以下称为“噪声”。)例如是通过无人飞行体100的旋翼150旋转而产生的噪声。噪声处理部144，例如将用于获得向任意方向的指向性的指向性滤波器，适用于从麦克风140获得的声音信号，从而提取噪声或者对象声音。从而，使噪声与对象声音分离。拾音处理部143，将对象声音，经由通信if130发送给无人飞行体控制系统1。
[0089]
声音检测部142，判断对象声音是否为特定的声音。特定的声音，例如是示出可疑者的声音、示出可疑的无人飞行体的声音、示出受灾者的声音等。例如，在判断对象声音是否为特定的声音时，可以使用声音的特征量。例如，作为特定的声音的特征量，预先存储将声音以fft(fast fourier transform)变换为时间依存频率(谱图)时的峰值频率以及峰值
频率的时间(称为峰值时间)。而且，声音检测部142，通过比较对象声音的特征量与特定的声音的特征量，从而判断对象声音是否为特定的声音。例如，声音检测部142，将对象声音变换为谱图，作为对象声音的特征量计算峰值频率以及峰值时间。声音检测部142，比较对象声音和特定的声音的各自的峰值频率以及峰值时间，在误差小于规定的阈值时，可以判断对象声音为特定的声音。另外，进行该判断的方法，没有特别限定。例如，声音检测部142，在对象声音是特定的声音的情况下，将拾音对象与特定的声音对应的事宜，经由通信if130发送给无人飞行体控制系统1。例如，声音检测部142，在对象声音是示出受灾者的声音的情况下，将拾音对象是受灾者的事宜发送给无人飞行体控制系统1。
[0090]
[噪声数据]
[0091]
接着，关于噪声数据20的详细利用图3、图4a以及图4b来说明。
[0092]
图3是表示旋翼150的转速、与噪声级别的关系的一例的图表。另外，在图3中作为用于说明该图表的噪声级别的测量场所的图，还示出了旋翼150的俯视图。在该俯视图中，以旋翼150的中心(旋转轴的位置)为原点，在水平方向上的相互正交的2个方向设为 x轴方向以及 y轴方向，上方向(铅直上方方向)设为 z轴方向。
[0093]
如图3所示，可以知道在无人飞行体100的旋翼150的转速越大时，噪声级别越高的倾向。此外可以知道，在从旋翼150的距离远时，随着旋翼150的转速越大，噪声级别越高的倾向不变，但是比从旋翼150的距离近时，噪声级别低。例如在图3中分别示出了相对于旋翼150的中心(原点)，x＝0.25m、y＝0m、z＝－0.5m的位置，以及x＝0.25m、y＝0.5m、z＝－0.5m的位置上的噪声级别。这些位置，只变更了y轴方向的参数，可以知道从旋翼150在 y轴方向上远离的位置(图3的
×
记号)，噪声级别低。例如，关于无人飞行体100的周围的各个点，预先计测图3的图表示出的旋翼150的转速与噪声级别的对应关系，从而能够按照旋翼150的每个转速生成图4a以及图4b示出的噪声数据20。
[0094]
图4a是示出在俯视无人飞行体100的情况下的噪声数据20的一例的图。
[0095]
图4b是示出在对无人飞行体100进行侧面视的情况下的噪声数据20的一例的图。
[0096]
在噪声数据20中，按照每个转速包括如图4a以及图4b示出的无人飞行体100的周围的噪声级别的噪声地图(噪声范围)。例如，“噪声级别1”，比“噪声级别2”噪声级别高，如图4a所示，对无人飞行体100进行俯视的情况下，离无人飞行体100越近噪声级别越高。此外，如图4b所示，对无人飞行体100进行侧面视的情况下，在无人飞行体100的上下方向(铅直方向)噪声级别低，在左右方向(水平方向)，离无人飞行体100越近噪声级别越高。如上所述，按照旋翼150的每个转速，在噪声数据20中包括这样的噪声地图。另外，还可以按照无人飞行体100的每个机型，在噪声数据20中包括这样的噪声地图。
[0097]
此外，例如使用在无人飞行体100搭载的麦克风(可以是麦克风140，也可以是其他的专用的麦克风)，计测噪声级别，来更新噪声地图。从而，即使由于环境变化或者机器劣化等现状的噪声级别与当初制作的噪声地图的噪声级别有变化的情况下，也能够生成与这样的变化对应的噪声地图。
[0098]
[动作]
[0099]
接着，关于无人飞行体控制系统1的动作(无人飞行体控制系统1的信息处理方法)，利用图5至图9b进行说明。
[0100]
图5是示出实施方式1涉及的无人飞行体控制系统1进行的信息处理方法的一例的
流程图。无人飞行体控制系统1，因为由计算机来实现，所以信息处理方法是由计算机执行的方法。
[0101]
判断部11，对是否识别出对象声音进行判断，该对象声音的识别是根据由多个无人飞行体100中的至少1个无人飞行体100获得的声音数据进行的(步骤s11)。具体而言，判断部11，对多个无人飞行体100中的至少1个无人飞行体100在其拾音范围中获得拾音对象的声音数据，是否识别出对象声音(例如可疑者的声音或者受灾者的声音等)，进行判断。
[0102]
在没有识别出对象声音的情况下(步骤s11中的“否”)，直到识别出对象声音为止进行步骤s11的处理。
[0103]
在识别出对象声音的情况下(步骤s11中的“是”)，获得部12，获得多个无人飞行体100的位置以及拾音方向(步骤s12)。例如，获得部12，对多个无人飞行体100进行指示，获得当前的位置以及拾音方向并且发送给无人飞行体控制系统1。例如，获得部12，经由通信if30从多个无人飞行体100的每一个获得如下，基于多个无人飞行体100的各自具备的gps接收机164的接收结果的多个无人飞行体100的每一个的位置、以及基于多个无人飞行体100的每一个具备的指南针161的检测结果的多个无人飞行体100的每一个的拾音方向。
[0104]
此外，获得部12获得与多个无人飞行体100中的至少1个无人飞行体100产生的噪声有关的噪声关联信息(步骤s13)。例如，获得部12，可以获得多个无人飞行体100的每一个的噪声关联信息，多个无人飞行体100包括获得了用于识别出对象声音的声音数据的无人飞行体100。噪声关联信息，例如包括与无人飞行体100具备的旋翼150的转速有关的信息。获得部12，经由通信if30从无人飞行体100获得与该无人飞行体100的当前的旋翼150的转速有关的信息。
[0105]
此外，获得部12获得根据对象声音估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是对象声音的发生源(步骤s14)。例如，获得部12，可以获得对象声音的拾音灵敏度，也可以获得根据拾音灵敏度估计的估计位置。拾音灵敏度高，则能够估计为拾音对象位于拾音范围中的无人飞行体100侧的位置，此外，拾音灵敏度低，则能够估计为拾音对象位于拾音范围中的与无人飞行体100相反一侧的位置。这样，按照拾音灵敏度能够将拾音对象的大致位置作为估计位置来估计。
[0106]
决定部14，根据估计位置、多个无人飞行体100的每一个的位置和拾音方向、以及噪声关联信息，决定多个无人飞行体100的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方(步骤s15)。例如，多个无人飞行体100的每一个的目标拾音方向是，多个无人飞行体100的每一个朝向估计位置的方向。例如，多个无人飞行体100的每一个的目标位置是，在多个无人飞行体100的每一个使拾音方向朝向估计位置的状态下，根据其他的无人飞行体100的噪声关联信息估计的该其他的无人飞行体100的噪声范围不与该拾音方向重叠的位置。换言之，在利用图11的右侧的图说明时，目标位置是，如无人飞行体100b的位置一样使无人飞行体100b的拾音方向朝向拾音对象200的估计位置的状态下，无人飞行体100a的噪声范围(无人飞行体100a周围的虚线内)不与无人飞行体100b的拾音方向(从无人飞行体100b到拾音对象200的估计位置的方向)重叠的位置。
[0107]
例如，估计部13，根据按照无人飞行体100具备的旋翼150的每个转速预先规定的对应关系、以及噪声关联信息(与转速有关的信息)，估计无人飞行体100的噪声范围，所述对应关系是噪声级别与距无人飞行体100的距离的对应关系。如上所述，在噪声数据20中预
先规定有按照旋翼150的每个转速，噪声级别与距无人飞行体100的距离的对应关系，所以将获得的无人飞行体100的旋翼150的转速与该对应关系进行对照，从而能够容易估计该无人飞行体100的噪声范围。
[0108]
此外，输出部15，输出针对多个无人飞行体100的每一个的、向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的设定的至少一方的请求(步骤s16)。例如，输出部15，可以针对多个无人飞行体100的每一个将飞行控制信号作为该请求来输出，该飞行控制信号是关于向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的设定的至少一方的信号。此外，例如，输出部15，可以针对操作多个无人飞行体100的每一个的操作者，将指示(例如在设置在发送机等的操作画面上进行显示)作为该请求来输出，该指示是关于向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的设定的至少一方的指示。
[0109]
接着利用图6以及图7说明无人飞行体控制系统1以及多个无人飞行体100进行的确定拾音对象的位置的流程的序列图。
[0110]
图6是示出实施方式1涉及的无人飞行体控制系统1以及多个无人飞行体100进行的确定拾音对象的位置的流程的序列图。
[0111]
图7是用于说明实施方式1涉及的多个无人飞行体的每一个的向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的一例的说明图。
[0112]
例如，多个无人飞行体100可以包括3个以上的无人飞行体100，在以下举出具体例子进行说明时，关注其中的2个无人飞行体100a和100b。另外，多个无人飞行体100，也可以只包括2个无人飞行体100。
[0113]
多个无人飞行体100(无人飞行体100a和100b)，开始拾音(步骤s100a和步骤s100b)。多个无人飞行体100，例如为了发现可疑者或者受灾者等一边飞行一边进行拾音。例如，作为多个无人飞行体100中的至少1个无人飞行体100，无人飞行体100a识别出对象声音，将表示识别出对象声音的信息发送给无人飞行体控制系统1(步骤s101a)。例如，如图7的左侧所示，无人飞行体100a，在拾音范围a拾取拾音对象200产生的声音，识别对象声音。例如，无人飞行体100a，将对象声音为特定的声音(示出可疑者的声音、示出可疑的无人飞行体的声音、示出受灾者的声音等)的事宜发送给无人飞行体控制系统1，从而无人飞行体控制系统1，能够知道无人飞行体100a识别出了对象声音。另外，可以是无人飞行体100只获得声音数据，由无人飞行体控制系统1识别对象声音。
[0114]
无人飞行体控制系统1，判断为识别出对象声音，开始对拾音对象200的位置进行确定(高精度的位置的估计)的处理(步骤s102)。具体而言，无人飞行体控制系统1，针对多个无人飞行体100发出指示，使其获得当前的自身的位置以及拾音方向、以及噪声关联信息。另外，无人飞行体控制系统1，关于获得噪声关联信息的指示，可以只对识别出对象声音的无人飞行体100a发出。此外，无人飞行体控制系统1，根据由无人飞行体100a识别出的对象声音估计拾音对象200的位置，获得该位置(估计位置)。
[0115]
多个无人飞行体100(无人飞行体100a和100b)，分别获得当前的自身的位置和拾音方向、以及噪声关联信息，发送给无人飞行体控制系统1(步骤s103a和步骤s103b)。另外，噪声关联信息的获得的指示只在无人飞行体100a进行的情况下，无人飞行体100a以外的无人飞行体100，可以不进行噪声关联信息的获得以及发送。例如，噪声关联信息，包括多个无人飞行体100的每一个的旋翼150的转速。
[0116]
无人飞行体控制系统1，根据多个无人飞行体100的噪声关联信息估计多个无人飞行体100的噪声范围(步骤s104)。例如，无人飞行体控制系统1，通过将多个无人飞行体100的每一个的旋翼150的转速与噪声数据20进行对照，从而估计多个无人飞行体100的每一个的噪声范围。另外，在从无人飞行体100a以外的无人飞行体100没有发送噪声关联信息的情况下，可以只估计无人飞行体100a的噪声范围。
[0117]
另外，可以由多个无人飞行体100的每一个具有噪声数据20，也可以由多个无人飞行体100的每一个，利用噪声数据20以及自身获得的旋翼150的转速来估计自身的噪声范围。在这个情况下，噪声关联信息包括多个无人飞行体100的各自的噪声范围。
[0118]
另外，对噪声范围进行估计时，可以不利用无人飞行体100的旋翼150的转速，例如，可以利用相对于无人飞行体100的主体被配置在特定的位置的麦克风140拾音的噪声级别来进行。因为在知道特定的位置上的噪声级别时，能够估计无人飞行体100的周围的噪声范围。
[0119]
无人飞行体控制系统1，根据估计位置、多个无人飞行体100的每一个的位置和拾音方向、以及噪声关联信息，决定多个无人飞行体100的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方，输出针对多个无人飞行体的每一个的、向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的设定的至少一方的请求(步骤s105)。
[0120]
多个无人飞行体100(无人飞行体100a和100b)的每一个，按照请求，向目标位置移动，将拾音方向设定为目标拾音方向进行拾音(步骤s106a和步骤s106b)。
[0121]
多个无人飞行体100的每一个的目标拾音方向，是多个无人飞行体100的每一个朝向估计位置的方向。多个无人飞行体100的每一个的目标位置为，在多个无人飞行体100的每一个将拾音方向朝向估计位置的状态下，根据其他的无人飞行体100的噪声关联信息来估计的该其他的无人飞行体100的噪声范围不与该拾音方向重叠的位置。通过图7的右侧可以知道，从无人飞行体控制系统1接受了请求的无人飞行体100a和100b，作为目标拾音方向，无人飞行体100a和100b分别朝向拾音对象200的估计位置的方向。此外，无人飞行体控制系统1，可以使无人飞行体100b优先地移动到目标位置或者使拾音方向设定为朝向所述目标拾音方向，该无人飞行体100b是多个无人飞行体100中的获得了用于识别出对象声音的声音数据的无人飞行体100a以外的无人飞行体。这里无人飞行体控制系统1，使无人飞行体100b优先地移动到目标位置，将获得了用于识别出对象声音的声音数据的无人飞行体100a的目标位置决定为当前位置(换言之不移动)，将无人飞行体100a的目标拾音方向决定为朝向拾音对象200的估计位置的方向。
[0122]
从而，例如在无人飞行体100b移动到目标位置之后，使拾音方向(拾音范围b)朝向估计位置的状态下，其他的无人飞行体100a的噪声范围不与该拾音方向重叠，所以无人飞行体100b拾取对象声音的时候，其他的无人飞行体100a的噪声不会成为妨碍，能够高效地拾取对象声音。另外，也可以将噪声范围分为例如两个阶段，即“噪声级别1”的范围和比“噪声级别1”的级别低的“噪声级别2”的范围的情况下，将移动到目标位置之后的无人飞行体100b的拾音方向朝向估计位置的状态下，作为其他的无人飞行体100a的噪声范围的“噪声级别1”的范围以及“噪声级别2”的范围的双方不与该拾音方向重叠的方式，决定目标位置。另外，以使该双方的范围不与该拾音方向重叠的方式来决定目标位置有困难的情况下，可以以至少“噪声级别1”的范围不与该拾音方向重叠的方式决定目标位置。
[0123]
此外，因为获得了用于识别出对象声音的声音数据的无人飞行体100a，已经识别出对象声音，所以将目标位置设为当前位置，使拾音方向设定为朝向估计位置，并且使无人飞行体100a以外的没有识别出对象声音的无人飞行体100b优先地移动到目标位置或者使拾音方向设定为目标拾音方向。因此，除了已经识别出对象声音的无人飞行体100a之外，没有识别出对象声音的无人飞行体100b也能够识别出对象声音。换言之，能够快速提高各个无人飞行体100的拾音质量，此外，能够快速提高估计拾音对象的位置的精度。
[0124]
另外，在图7中示出获得了用于识别出对象声音的声音数据的无人飞行体100a的噪声范围，不与无人飞行体100a以外的无人飞行体100b的拾音方向重叠的方式，决定无人飞行体100b的目标位置的例子，但是也可以以无人飞行体100b的噪声范围不与无人飞行体100a的拾音方向重叠的方式，决定无人飞行体100a的目标位置。
[0125]
多个无人飞行体100(无人飞行体100a以及100b)的每一个，在移动到目标位置之后，以朝向目标拾音方向的状态，获得拾音数据，此外获得该拾音时的实际的位置、拾音方向以及时刻等，发送给无人飞行体控制系统1(步骤s107a和步骤s107b)。从而，无人飞行体控制系统1，在输出请求之后，根据多个无人飞行体100的每一个所获得的对象声音来更新估计位置，从而确定拾音对象200的位置，即利用多个无人飞行体100高精度地估计拾音对象200的位置(步骤s108)。例如，无人飞行体控制系统1，通过利用多个无人飞行体100的每一个的拾音时的实际的位置以及拾音方向的三角测量，以及各个无人飞行体100从相同的拾音对象200拾取相同的声音时的时间差等，确定拾音对象200的位置。这样，利用更新的估计位置，再次决定目标位置以及目标拾音方向的至少一方，从而能够进一步提高估计位置的精度。
[0126]
另外，在步骤s108中，估计拾音对象200的位置的精度不充分的情况下，可以再次进行从步骤s102的处理。估计拾音对象200的位置的精度不充分的情况，可以是指例如在步骤s108估计的位置，例如由摄像头171等实际上进行确认时，该位置上不存在拾音对象200的情况。此外，估计拾音对象200的位置的精度不充分的情况，也可以是例如朝向估计位置的多个无人飞行体100的每一个的拾音范围重叠的区域很大，不能确定拾音对象200的位置的情况。
[0127]
另外，也可以是将多个无人飞行体100的每一个的目标位置决定为当前位置，将获得了用于识别出对象声音的声音数据的无人飞行体100以外的无人飞行体100，优先地使拾音方向设定为朝向目标拾音方向。关于此，利用图8来说明。
[0128]
图8是用于说明实施方式1涉及的多个无人飞行体100的每一个的向目标位置的移动以及使拾音方向朝向目标拾音方向的其他一例的说明图。
[0129]
如图8的左侧所示，例如设无人飞行体100a识别出对象声音。在这个情况下，多个无人飞行体100(无人飞行体100a和100b)的每一个的目标位置决定为当前位置。换言之，无人飞行体100a和100b，分别留在各自的位置。而且，获得了用于识别出对象声音的声音数据的无人飞行体100a以外的无人飞行体100b，优先地使拾音方向设定为朝向目标拾音方向。具体而言，如图8的右侧所示，无人飞行体100b，以拾音方向朝向目标拾音方向的方式，以铅直方向轴为中心在该位置上旋转，从而，无人飞行体100b的拾音范围b中包括拾音对象200的估计位置，从而能够高精度地进行利用无人飞行体100a和100b来估计拾音对象200的位置。另外，只是将拾音方向设定为朝向目标拾音方向，很难将无人飞行体100a的噪声范围与
无人飞行体100b的拾音方向不重叠的情况下，可以将无人飞行体100a和100b的至少一方的目标位置，从当前位置进行变更。
[0130]
此外，在决定目标拾音方向时，可以考虑对象声音的种类。关于此，可以利用图9a以及图9b来说明。
[0131]
图9a是示出与对象声音的种类(人的声音)对应的目标拾音方向的一例的图。图9b是示出与对象声音的种类(无人飞行体的飞行音)对应的目标拾音方向的其他的一例的图。
[0132]
如图9a所示，假设无人飞行体100a作为拾音对象200的对象声音，例如识别出人的声音。人基本上在飞行的无人飞行体100的下方(地面侧)，所以在决定无人飞行体100b的目标拾音方向时可以不考虑无人飞行体100b的下方以外的方向。换言之，限定无人飞行体100b的下方，能够容易决定目标拾音方向。
[0133]
另一方面，如图9b所示，假设无人飞行体100a作为拾音对象200的对象声音，识别出没有预先登记的无人飞行体的飞行音。无人飞行体，从地面附近到高空为止移动范围很广，所以不限定特定方向来决定目标拾音方向。
[0134]
[总结]
[0135]
在利用多个无人飞行体100，拾取对象声音的情况下，相对于某个无人飞行体100的其他的无人飞行体100产生的噪声(例如伴随旋翼150的旋转产生的飞行音等)，有时成为拾音的阻碍。对于此，不仅根据以对象声音来估计的拾音对象200的估计位置，还根据与无人飞行体100产生的噪声有关的噪声关联信息，决定多个无人飞行体100的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方。从而，多个无人飞行体100，考虑噪声关联信息，能够移动到无人飞行体100的噪声不妨碍拾音的目标位置、或者能够使拾音方向设定为无人飞行体100的噪声不妨碍拾音的目标拾音方向。因此，即使使用多个无人飞行体100的情况下，也能够高效地拾取对象声音。从而，能够提高各个无人飞行体100的拾音质量，此外，能够提高估计拾音对象的位置的精度。
[0136]
(实施方式2)
[0137]
例如，可以将在实施方式1涉及的无人飞行体控制系统1的功能(具体而言处理器10的功能)，由多个无人飞行体100中的至少1个无人飞行体100具备。关于此，利用图10来说明。
[0138]
图10是示出实施方式2涉及的无人飞行体101的构成的一例的方框图。
[0139]
实施方式2涉及的无人飞行体101与实施方式1涉及的无人飞行体100不同之处是具备处理器111，以代替处理器110，进而具备噪声数据20。处理器111，作为实施方式1涉及的无人飞行体控制系统1的功能，还具备判断部11、获得部12、估计部13、决定部14以及输出部15。通信if130，成为无人飞行体101与其他的无人飞行体之间进行通信的通信接口。另外，可以由多个无人飞行体的每一个具有实施方式1涉及的无人飞行体控制系统1的功能，也可以由多个无人飞行体的任意一个具有实施方式1涉及的无人飞行体控制系统1的功能，并对其他的无人飞行体进行控制。
[0140]
无人飞行体101，具体而言是多个无人飞行体中的无人飞行体，具备：判断部11，对是否识别出对象声音进行判断，所述对象声音的识别是根据多个无人飞行体中的至少一个无人飞行体获得的声音数据进行的；获得部12，在判断为识别出所述对象声音的情况下，获得所述多个无人飞行体的位置以及拾音方向，获得与所述多个无人飞行体中的至少一个无
人飞行体产生的噪声有关的噪声关联信息，获得根据所述对象声音来估计的拾音对象的估计位置，所述拾音对象是所述对象声音的发生源；决定部14，根据所述估计位置、所述多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及所述噪声关联信息，决定所述多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方；以及输出部15，输出针对所述多个无人飞行体的每一个的、向所述目标位置的移动以及使拾音方向朝向所述目标拾音方向的设定的至少一方的请求。
[0141]
无人飞行体101具有的无人飞行体控制系统1的功能，与实施方式1相同，所以省略详细说明。
[0142]
(其他的实施方式)
[0143]
以上关于本公开的1个或者多个方案涉及的信息处理方法、无人飞行体控制系统1、无人飞行体101，根据实施方式进行了说明，但是本公开并非被这些实施方式所限定。在不超出本公开的宗旨的范围内，将本领域技术人员想出的各种变形实施在本实施方式、或者将不同实施方式中的构成要素进行组合构筑的形式，也包括在本公开的一个或多个方案的范围内。
[0144]
例如，使多个无人飞行体的每一个移动到目标位置时，可以将多个无人飞行体中的移动速度比其他的无人飞行体快的无人飞行体优先地移动。移动速度快的无人飞行体，能够比其他的无人飞行体更快到达目标位置，所以通过移动速度快的无人飞行体优先地移动，能够更快地提高该无人飞行体的拾音质量，此外，能够更快地提高估计拾音对象的位置的精度。
[0145]
此外，例如多个无人飞行体的每一个的目标位置，可以是各个无人飞行体与估计位置之间的距离相互不同的位置。利用多个无人飞行体的每一个的目标位置与估计位置之间的距离差(换句话说，来自拾音对象的对象声音到达各个无人飞行体的时间差)，从而能够进一步提高估计拾音对象的位置的精度。
[0146]
此外，例如所述多个无人飞行体的每一个的目标位置可以是，在使拾音方向朝向估计位置的状态下，声音的遮蔽物不与该拾音方向重叠的位置。在多个无人飞行体的每一个移动到目标位置之后，使拾音方向朝向估计位置的状态下，声音的遮蔽物不与该拾音方向重叠，所以多个无人飞行体的每一个拾取对象声音的时候，声音的遮蔽物不会成为妨碍，能够更高效地拾取对象声音。
[0147]
此外，例如决定部14可以根据估计位置、多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、以及噪音关联信息，决定多个无人飞行体的每一个的到目标位置的移动路径。而且，多个无人飞行体的每一个的移动路径为，多个无人飞行体的每一个使拾音方向朝向估计位置的状态而在该移动路径移动的期间中，声音的遮蔽物不与该拾音方向重叠的位置。从而，在多个无人飞行体的每一个向目标位置移动的期间中，也不受声音的遮蔽物的妨碍，能够连续地拾取对象声音。
[0148]
此外，例如获得部12可以获得对象声音的频率。此外，决定部14，可以根据估计位置、多个无人飞行体的每一个的位置和拾音方向、噪声关联信息、以及对象声音的频率，决定多个无人飞行体的每一个的目标位置以及目标拾音方向的至少一方。例如，在对象声音的频率与噪音的频率为不同的频带的情况下，可以将噪声的频率通过滤波器等来消除。从而，能够高效地拾取拾音对象发出的、具有与噪声的频率不同的频率的对象声音。
[0149]
此外，例如，在所述实施方式中，无人飞行体控制系统1以及无人飞行体101，具备了估计部13以及噪声数据20，但是也可以不具备这些，无人飞行体的噪声范围，可以由无人飞行体控制系统1以及无人飞行体101以外的构成来估计。
[0150]
本公开可以作为程序来实现，该程序使处理器(例如无人飞行体控制系统1的处理器10或者无人飞行体101的处理器111)执行信息处理方法包括的步骤。进而，本公开能够作为记录了该程序的cd－rom等的非暂时的计算机可读取的记录介质来实现。
[0151]
例如，本公开由程序(软件)来实现的情况下，利用计算机的cpu、存储器以及输入输出电路等硬件资源来执行程序，从而执行各个步骤。换言之，cpu从存储器或输入输出电路等获得数据并运算，或者将运算结果输出到存储器或输入输出电路等，从而执行各个步骤。
[0152]
另外，在所述各个实施方式中，无人飞行体控制系统1以及无人飞行体101包括的各个构成要素，可以由专用的硬件构成，或者由执行适合各个构成要素的软件程序来实现。各个构成要素，可以由cpu或者处理器等的程序执行部，读出并执行在硬盘或者半导体存储器等记录介质中记录的软件程序来实现。
[0153]
所述实施方式涉及的无人飞行体控制系统1以及无人飞行体101的功能的一部分或全部作为典型的集成电路即lsi来实现。这些可以分别单片化，或者包括一部分或者全部的方式单片化。此外，集成电路化不限于lsi，可以用专用电路或者通用处理器来实现。也可以使用在lsi制造后可编程的fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)、或者可重构lsi内部的电路单元的连接以及设定的可重构处理器。
[0154]
此外，可以将所述实施方式涉及的无人飞行体控制系统1以及无人飞行体101的功能的一部分或全部，由cpu等处理器执行程序来实现。
[0155]
此外，可以将所述实施方式涉及的无人飞行体控制系统1的功能的一部分或全部，通过由外部服务器执行来实现。
[0156]
此外，可以将所述实施方式涉及的无人飞行体控制系统1的功能的一部分或全部，通过由多个外部服务器执行来实现。换言之，在处理器10中的功能构成要素即判断部11、获得部12、决定部14以及输出部15可以分散在多个外部服务器而被配置。
[0157]
此外，所述各个步骤被执行的顺序是为了具体说明本公开而示出的例子，也可以是在获得同样的效果的范围中的所述以外的顺序。此外，所述步骤的一部分可以与其他步骤同时(并行)执行。
[0158]
进而，在不超出本公开的主旨的范围内，针对本公开的各个实施方式在本领域技术人员所能想出的范围内进行变更的各种变形例也包括在本公开中。
[0159]
本公开例如适用于使用多个无人飞行体的系统。
[0160]
符号说明
[0161]
1 无人飞行体控制系统
[0162]
10，110，111 处理器
[0163]
11 判断部
[0164]
12 获得部
[0165]
13 估计部
[0166]
14 决定部
[0167]
15 输出部
[0168]
20 噪声数据
[0169]
30，130 通信if
[0170]
100，100a，100b，101 无人飞行体
[0171]
140 麦克风
[0172]
141 飞行控制部
[0173]
142 声音检测部
[0174]
143 拾音处理部
[0175]
144 噪声处理部
[0176]
150 旋翼
[0177]
161 指南针
[0178]
162 加速度传感器
[0179]
163 陀螺传感器
[0180]
164 gps接收机
[0181]
171 摄像头
[0182]
172 平衡环架
[0183]
200 拾音对象