一种泊车路径的显示方法、无线充电对位系统和汽车与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种泊车路径的显示方法、无线充电对位系统和汽车。


背景技术：

2.目前中国已经成为世界上车辆保有量最大的国家，并且每年仍在快速增长，发展新能源汽车已经成为国家战略目标，随着新能源纯电动汽车保有量的增加，充电问题随之而来，目前充电基础设施配备不齐全，且充电需要人工操作插充电枪，所以无线充电设施应运而生。
3.无线充电设备包括接收端和发射端，通常接收端和发射端难以完全对齐，无法达到最优的充电效率。目前通常是通过倒车影像装置和标识线等来引导驾驶员停车，缩短新能源汽车与无线充电系统的无线充电线圈的准确对位时间，提高无线充电系统的充电效率。无线充电标识通常位于无线充电车位中间，但是考虑到充电设备的安装偏差，只通过识别无线充电车位边界去停车，不能保证无线充电线圈准确对位。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种泊车路径的显示方法、无线充电对位系统和汽车，以解决车辆停车时不能保证无线充电线圈准确对位的问题。
5.为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
6.本发明提供一种泊车路径的显示方法，应用于无线充电对位系统，包括：
7.获取充电车位信息和无线充电标识信息；
8.根据获取的所述充电车位信息计算无线充电标识偏差值，调整无线充电标识信息；
9.根据调整后的无线充电标识信息，显示泊车路径。
10.可选的，所述获取充电车位信息和无线充电标识信息，包括：
11.无线充电对位系统通过安装在车辆后方或前方的摄像装置获取充电车位信息和无线充电标识信息；
12.将所述充电车位信息和所述无线充电标识信息发送至无线充电对位系统的处理装置。
13.可选的，所述方法还包括：
14.所述处理装置根据第一算法对所述充电车位信息和所述无线充电标识信息进行图像处理；
15.将处理后的所述充电车位信息和所述无线充电标识信息存储至无线充电对位系统的存储模块，并发送至无线充电对位系统的显示模块。
16.可选的，所述第一算法包括：
17.边缘检测子算法，用于检测充电车位信息的车位角信息和无线充电标识信息的边
缘信息；
18.开运算子算法或闭运算子算法，用于对所述车位角信息和所述边缘信息进行腐蚀、膨胀运算；
19.过滤子算法，用于对开运算子算法或闭运算子算法处理后的信息进行过滤，过滤掉模糊的图像信息。
20.可选的，所述处理装置根据第一算法和所述无线充电标识信息计算后获得无线充电标识信息的理论中心。
21.可选的，所述获取充电车位信息和无线充电标识信息后，包括：
22.以充电车辆的后轴中心位置建立坐标系中心，充电车辆的车头方向建立y轴，垂直于y轴方向建立x轴。
23.可选的，所述根据所述充电车位信息计算无线充电标识偏差值，并调整无线充电标识信息，包括：
24.获取充电车位信息的车位角的坐标信息；
25.根据所述车位角的坐标信息计算实际无线充电标识信息；
26.通过对比实际无线充电标识信息和所述无线充电标识信息的理论中心，计算无线充电标识偏差值；
27.根据所述无线充电标识偏差值调整实际无线充电标识信息。
28.可选的，所述根据调整后的无线充电标识信息，显示泊车路径，包括：
29.根据调整后的无线充电标识信息，无线充电对位系统的处理装置确定停车位置信息、车辆车轮轨迹线和最终停车位置指示线；
30.所述处理装置将所述停车位置信息、车辆车轮轨迹线和最终停车位置指示线发送至无线充电对位系统的显示模块；
31.通过显示模块显示信息进行提示，至充电车辆到最终停车位置时完成泊车。
32.可选的，所述显示模块通过不同颜色显示充电车辆与车位的距离。
33.本发明提供一种无线充电对位系统，包括：
34.获取模块，用于获取充电车位信息和无线充电标识信息；
35.处理装置，用于根据获取的所述充电车位信息计算无线充电标识偏差值，并调整无线充电标识信息；
36.显示模块，用于根据调整后的无线充电标识信息，显示泊车路径。
37.本发明提供一种汽车，包括如上所述的无线充电对位系统。
38.本发明的有益效果是：
39.本发明提供的方法通过获取充电车位信息和无线充电标识信息，并通过算法对两种信息进行处理，再将无线充电标识信息进行调整，确定最终停车位置并显示泊车路径；本发明考虑到充电设备的安装偏差，通过调整以显示导引线完成与无线充电系统的对位，提高了无线充电系统的充电效率，避免了解决车辆停车时不能保证无线充电线圈准确对位的问题。
附图说明
40.图1表示本发明实施例提供的泊车路径的显示方法的流程示意图；
41.图2表示本发明实施例提供的显示模块显示示意图之一；
42.图3表示本发明实施例提供的显示模块显示示意图之二；
43.图4表示本发明实施例提供的泊车路径的显示模块显示示意图之三；
44.图5表示本发明实施例提供的无线充电对位系统的模块示意图。
具体实施方式
45.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。在下面的描述中，提供诸如具体的配置和组件的特定细节仅仅是为了帮助全面理解本发明的实施例。因此，本领域技术人员应该清楚，可以对这里描述的实施例进行各种改变和修改而不脱离本发明的范围和精神。另外，为了清楚和简洁，省略了对已知功能和构造的描述。
46.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
47.在本发明的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
48.本发明针对车辆停车时不能保证无线充电线圈准确对位的问题，提供一种泊车路径的显示方法、无线充电对位系统和汽车。
49.如图1所示，本发明一可选实施例提供的泊车路径的显示方法，应用于无线充电对位系统，包括：
50.步骤100，获取充电车位信息和无线充电标识信息；
51.步骤200，根据获取的所述充电车位信息计算无线充电标识偏差值，调整无线充电标识信息；
52.步骤300，根据调整后的无线充电标识信息，显示泊车路径。
53.该实施例中，本发明提供的方法通过获取充电车位信息和无线充电标识信息，并通过算法对两种信息进行处理，再获取所述无线充电标识偏差值，并对所述无线充电标识信息进行调整，确定最终停车位置并显示泊车路径。本发明考虑到充电设备的安装偏差，通过调整无线充电标识信息，无线充电对位系统显示导引线完成对位引导，提高了无线充电系统的充电效率。
54.在一具体实施例中，所述步骤100包括：
55.无线充电对位系统通过安装在车辆后方或前方的摄像装置获取充电车位信息和无线充电标识信息；
56.将所述充电车位信息和所述无线充电标识信息发送至无线充电对位系统的处理装置。
57.该实施例中，无线充电对位系统通过安装在车辆后方或前方的摄像装置获取充电车位信息和无线充电标识信息，所述摄像装置优选为全景摄像头，可以识别范围为车辆前后5米，左右7米，当识别所述充电车位信息和无线充电标识信息后，将所述充电车位信息和
所述无线充电标识信息发送至无线充电对位系统的处理装置。
58.进一步地，所述处理装置根据第一算法对所述充电车位信息和所述无线充电标识信息进行图像处理；
59.将处理后的所述充电车位信息和所述无线充电标识信息存储至无线充电对位系统的存储模块，并发送至无线充电对位系统的显示模块。
60.可选的，所述第一算法包括：
61.边缘检测子算法，用于检测充电车位信息的车位角信息和无线充电标识信息的边缘信息；
62.开运算子算法或闭运算子算法，用于对所述车位角信息和所述边缘信息进行腐蚀、膨胀运算；
63.过滤子算法，用于对开运算子算法或闭运算子算法处理后的信息进行过滤，过滤掉模糊的图像信息。
64.该实施例中，所述处理装置接收充电车位信息和无线充电标识信息，通过所述边缘检测子算法对接收充电车位信息和无线充电标识信息进行第一次边缘检测，获取充电车位信息的车位角信息和无线充电标识信息的边缘信息，再通过所述开运算子算法或闭运算子算法对所述车位角信息和所述边缘信息进行腐蚀、膨胀运算，其中，开运算子算法是先腐蚀后膨胀的过程，所述闭运算子算法是先膨胀后腐蚀的过程，腐蚀过程需要删除对象边界某些像素，膨胀需要给图像中的对象边界添加像素；在开运算子算法或闭运算子算法后，再一次运行边缘检测子算法进行第二次边缘检测，所述第二次边缘检测后，通过过滤子算法对处理后的信息进行过滤，过滤掉模糊的图像信息。
65.进一步地，通过第一算法对无线充电标识信息的边缘信息进行处理，这里，所述处理装置根据第一算法和所述无线充电标识信息计算后获得无线充电标识信息的理论中心。所述处理装置将处理后的所述充电车位信息和所述无线充电标识信息存储至无线充电对位系统的存储模块，并发送至无线充电对位系统的显示模块。
66.此时，显示模块显示获取到无线充电标识信息，并弹出获取到充电车位信息的弹框，若此时选择充电，则车辆进入自动停车入位阶段。
67.在本发明另一具体实施例中，所述获取充电车位信息和无线充电标识信息后，包括：
68.以充电车辆的后轴中心位置建立坐标系中心，充电车辆的车头方向建立y轴，垂直于y轴方向建立x轴。
69.进一步地，所述步骤200包括：
70.步骤210，获取充电车位信息的车位角的坐标信息；
71.步骤220，根据所述车位角的坐标信息计算实际无线充电标识信息。
72.该实施例中，通过建立坐标系，将存储模块中的充电车位信息的车位角的坐标信息，以坐标的形式显示至所述坐标系内，处理装置通过对所述车位角的坐标信息进行计算，得到实际无线充电标识信息。
73.具体地，如图2所示，将车位角的坐标信息以坐标的形式显示至所述坐标系内，如p0、p1、p2和p3所示，以确定p0坐标进行说明，p0在x周的距离为p0x’的距离和halfw的距离的和，其中，所述halfw为充电车辆的相对两侧车轮间距的一半，为一定值，所述halfw的值
预存于存储模块内，所述处理装置只需获取p0x’的距离和p0的纵坐标距离，即可确定p0的坐标，同理可获取p1、p2和p3的坐标；因所述处理装置通过第一算法处理并已经将充电车位信息存储起来，所以这里只需调用数据。当然，若充电车位信息位于车辆的不同方向可以根据方向的变化，改变充电车位信息的坐标位于不同象限，从而使充电车位信息与摄像装置获取的位置一致。
74.该实施例中，以一圆形表示无线充电标识信息，则记录标识的圆点和半径，若充电标识为正方形或长方形，则记录标识的角点坐标，无线充电标识信息的坐标根据充电标识的形状来匹配，不作具体限制。
75.进一步地，所述步骤200包括：
76.步骤230，通过对比实际无线充电标识信息和所述无线充电标识信息的理论中心，计算无线充电标识偏差值；
77.步骤240，根据所述无线充电标识偏差值调整实际无线充电标识信息。
78.该实施例，通过如图2所示的坐标进一步说明，充电车位信息的车位角的坐标信息p0、p1、p2和p3，通过计算四个坐标的对角线坐标即为无线充电标识信息(x1，y1)；从存储模块获取通过第一算法计算的无线充电标识信息的理论中心(x2，y2)；处理装置通过对比计算(x1，y1)和(x2，y2)的无线充电标识偏差值，若所述无线充电标识偏差值在一预设范围内，则表示无需调整实际无线充电标识信息，若超过所述预设范围，则根据所述无线充电标识偏差值调整实际无线充电标识信息。
79.在一具体实施例中，所述步骤300包括：
80.根据调整后的无线充电标识信息，无线充电对位系统的处理装置确定停车位置信息、车辆车轮轨迹线和最终停车位置指示线；
81.所述处理装置将所述停车位置信息、车辆车轮轨迹线和最终停车位置指示线发送至无线充电对位系统的显示模块；
82.通过显示模块显示信息进行提示，至充电车辆到最终停车位置时完成泊车。
83.该实施例中，根据调整后的无线充电标识信息，无线充电对位系统的处理装置分析、确定停车位置信息，如图3显示的水平车位a和垂直车位b，确定停车位置信息后，处理装置确定在停车位置信息的基础上显示车辆车轮轨迹线和最终停车位置指示线，并将所述停车位置信息、车辆车轮轨迹线和最终停车位置指示线发送至无线充电对位系统的显示模块；显示模块显示车辆车轮轨迹线(图4中的c)和最终停车位置指示线(图4中的d)，根据显示模块的提示，至所述车辆车轮轨迹线(图4中的c)和最终停车位置指示线(图4中的d)重合时完成泊车。这里，无线充电对位系统的车辆车轮轨迹线(图4中的c)在距离车尾1米内可以保证纵向精度在
±
5cm，在1米至3米内在
±
10cm，可以保证车辆上的接收端线圈和地面发射端信圈圆心重合偏移不超过10cm，保证了充电效率。
84.当然，所述无线充电对位系统还设有语音模块，在显示模块显示信息进行提示时，配合语音模块的语音提示语进一步地协助电车辆到最终停车位置，完成泊车。
85.可选的，所述显示模块通过不同颜色显示充电车辆与车位的距离。这里可以通过红线表示距离车距30cm，在1米处、2米处、3米处分别在车辆车轮轨迹线上有标记，且3米内车辆车轮轨迹距离精度可以保证小于10cm。
86.综上所述，本发明的方法通过获取充电车位信息和无线充电标识信息，并通过算
法对两种信息进行处理，再将无线充电标识信息进行调整，确定最终停车位置并显示泊车路径；本发明考虑到充电设备的安装偏差，通过调整以显示导引线完成与无线充电系统的对位，提高了无线充电系统的充电效率，避免了解决车辆停车时不能保证无线充电线圈准确对位的问题。
87.如图5所示，本发明一可选实施例提供的执行上述方法的无线充电对位系统，包括：
88.获取模块10，用于获取充电车位信息和无线充电标识信息；
89.处理装置20，用于根据获取的所述充电车位信息计算无线充电标识偏差值，并调整无线充电标识信息；
90.显示模块30，用于根据调整后的无线充电标识信息，显示泊车路径。
91.可选的，所述获取模块10，包括：
92.获取单元，用于无线充电对位系统通过安装在车辆后方或前方的摄像装置获取充电车位信息和无线充电标识信息；
93.发送单元，用于将所述充电车位信息和所述无线充电标识信息发送至无线充电对位系统的处理装置。
94.需要说明的是，所述处理装置用于根据第一算法对所述充电车位信息和所述无线充电标识信息进行图像处理；
95.将处理后的所述充电车位信息和所述无线充电标识信息存储至无线充电对位系统的存储模块，并发送至无线充电对位系统的显示模块。
96.可选的，所述第一算法包括：
97.边缘检测子算法，用于检测充电车位信息的车位角信息和无线充电标识信息的边缘信息；
98.开运算子算法或闭运算子算法，用于对所述车位角信息和所述边缘信息进行腐蚀、膨胀运算；
99.过滤子算法，用于对开运算子算法或闭运算子算法处理后的信息进行过滤，过滤掉模糊的图像信息。
100.需要说明的是，所述处理装置根据第一算法和所述无线充电标识信息计算后获得无线充电标识信息的理论中心。
101.可选的，所述处理装置20，包括：
102.第一处理单元，用于以充电车辆的后轴中心位置建立坐标系中心，充电车辆的车头方向建立y轴，垂直于y轴方向建立x轴。
103.可选的，所述处理装置20，还包括：
104.第二处理单元，用于获取充电车位信息的车位角的坐标信息；
105.根据所述车位角的坐标信息计算实际无线充电标识信息；
106.通过对比实际无线充电标识信息和所述无线充电标识信息的理论中心，计算无线充电标识偏差值；
107.根据所述无线充电标识偏差值调整实际无线充电标识信息。
108.可选的，所述显示模块30，包括：
109.根据调整后的无线充电标识信息，无线充电对位系统的处理装置确定停车位置信
息、车辆车轮轨迹线和最终停车位置指示线；
110.所述处理装置将所述停车位置信息、车辆车轮轨迹线和最终停车位置指示线发送至无线充电对位系统的显示模块；
111.通过显示模块显示信息进行提示，至充电车辆到最终停车位置时完成泊车。
112.进一步地，所述显示模块通过不同颜色显示充电车辆与车位的距离。
113.本发明提供一种汽车，包括如上所述的无线充电对位系统。
114.综上所述，本发明提供的方法和无线充电对位系统通过获取充电车位信息和无线充电标识信息，并通过算法对两种信息进行处理，再将无线充电标识信息进行调整，确定最终停车位置并显示泊车路径；本发明考虑到充电设备的安装偏差，通过调整以显示导引线完成与无线充电系统的对位，提高了无线充电系统的充电效率，避免了解决车辆停车时不能保证无线充电线圈准确对位的问题。
115.以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在本发明的保护范围内。