一种航空智能自检多场景通用无人车系统的制作方法

本发明涉及航空设备技术领域，特别是涉及一种航空智能自检多场景通用无人车系统。

背景技术：

现有的机场系统中需要进行航机的绕机检查、质量安全的监督监察、远程排故、局方停机坪检查和飞机适航检查、场地巡检以及机体维修等，而以上工作目前一般均由人工肉眼完成方式。在人工完成过程中不仅不利于相关检测数据准确实时传输，长时间的劳动也会造成人员疲劳，降低效率。并且遇到复杂目标，无法实时比对数据，容易造成图像识别和缺陷判断等。如果遇到复杂或者突发情况，也需要大量时间联系后台工程师判断和处理，工作效率低。因此目前我们亟需一种航空智能自检多场景通用无人车系统用以解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种航空智能自检多场景通用无人车系统。

为了达到上述目的，本发明采用以下方案：

一种航空智能自检多场景通用无人车系统，包括：

无人车，无人车包括车体以及设于车体的自动驾驶模块、图像扫描模块、对比自检分析模块和无线传输模块,自检分析模块通过无线传输模块与后台远程监管中心和数据储存中心连接,自检分析模块可将图像扫描模块收集的图像信息与后台远程监管中心设定信息进行对比判断缺陷；

后台远程监管中心，后台远程监管中心通过无线传输模块与无人车实时通讯，

数据储存中心，数据储存中心可记录后台远程监管中心的维修数据,数据储存中心可与无人车互传图像视频。

进一步地，图像扫描模块包括超声波测距仪、毫米波雷达、激光雷达和固态雷达。

进一步地，无线传输模块包括zigbee无线通讯模组。

进一步地，无线传输模块包括lora无线通讯模组。

进一步地，无线传输模块包括量子通讯通讯模组。

进一步地，图像扫描模块可旋转、可升降的设于车体前端。

进一步地，图像扫描模块包括rgbd摄像头、tof传感器、三角测距仪和结构光模组。

进一步地，zigbee无线通讯模组芯片型号为jn5148。

进一步地，无人车上还设有用于显示维修记录的显示屏。

一种航空智能自检多场景通用无人车的检测方法,包括以下步骤：

a无人车检查连机是否正常；

b确认电池是否工作正常；

c检查雷达是否工作正常；

d无人车的图像扫描模块检测到障碍物或表面缺陷,对障碍物和缺陷进行扫描生成图像信息；

e无人车对比自检分析模块对障碍物和缺陷进行体积反馈和缺陷反馈；

f无人车对比自检分析模块对障碍物和缺陷识别和判断,确定表面缺陷类型和深度；

g视觉数据处理

h无人车将分析后的缺陷数据传输回后台远程监管中心；

i后台工作人员进行定时的数据维护；

j数据导出。

与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该航空智能自检多场景通用无人车系统通过图像扫描模块通过激光、毫米波雷达，不同条件下动静物自检与避障。无线传输模块通过zigbee、lora或者量子等通信传输手段，与以往蓝牙、wifi和线传输通信手段相结合，远程监管操作。1.可以提高飞机航线绕机检查，质量安全监督监察，远程排故，局方停机坪检查和飞机适航检查，场地巡检，机体维修等效率性；2.可以实时保证数据传输准确性；3可以智能自动检查比对数据，判断缺陷情况等；4可以后台人员响应机制同步进行；5有利于随时查阅后台传输保存数据库信息。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

图1是本发明的一种航空智能自检多场景通用无无人车系统的系统结构示意图。

图2是本发明的一种航空智能自检多场景通用无人车1的检测方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

实施例一

一种航空智能自检多场景通用无无人车系统，包括：

无人车1，无人车1包括车体以及设于车体的自动驾驶模块、图像扫描模块、对比自检分析模块2和无线传输模块4,自检分析模块2通过无线传输模块4与后台远程监管中心3和数据储存中心5连接,自检分析模块2可将图像扫描模块收集的图像信息与后台远程监管中心3设定信息进行对比判断缺陷，实现智能自动检查比对数据，判断缺陷情况；

后台远程监管中心3，后台远程监管中心3通过无线传输模块4与无人车1实时通讯，

数据储存中心5，数据储存中心5可记录后台远程监管中心3的维修数据,数据储存中心5可与无人车互传图像视频。有利于随时查阅后台传输保存数据库信息。

该航空智能自检多场景通用无无人车系统可以提高飞机航线绕机检查，质量安全监督监察，远程排故，局方停机坪检查和飞机适航检查，场地巡检，机体维修等效率性。

优选的，图像扫描模块包括超声波测距仪、毫米波雷达、激光雷达和固态雷达。超声波测距仪指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远。超声波测距仪装置上有设置瞄点装置，只要把仪器对准要测量的目标，就会出现一点在测距仪的显示屏幕上，主要是通过声速来测量。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离s。在本实施例中无人车1可通过超声波测距仪识别障碍物，提高该一种航空智能自检多场景通用无无人车系统的续航能力。毫米波雷达工作在毫米波段。通常毫米波是指30～300ghz频段(波长为1～10mm)。毫米波的波长介于厘米波和光波之间。毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点。在本实施例中无人车1可通过毫米波雷达适应机场的各种工作环境，提高该一种航空智能自检多场景通用无无人车系统的稳定性。固态雷达，采用高功率固态微波源代替高功率微波管振荡源的雷达。其固态微波源有晶体管、晶体管与倍频器组合的微波源和利用半导体材料本身效应的微波源两种。为获得大功率，一般将多个单微波源排在相控阵天线的阵面上，由每个功率源激励一个天线单元，使这些源在空间相加，并采用固态功率放大器、集成微波接收机和集成移相网络等。在本实施例中无人车1可通过固态雷达提高图像扫描模块的精准度，进而提高自检分析模块2的工作效率。

优选的，无线传输模块4包括zigbee无线通讯模组。zigbee是一项新型的无线通信技术，适用于传输范围短数据传输速率低的一系列电子元器件设备之间。zigbee无线通信技术可于数以千计的微小传感器相互间，依托专门的无线电标准达成相互协调通信，因而该项技术常被称为homerflite无线技术、firefly无线技术。在本次实施例中,采用的zigbee芯片为jennic公司的jn5148型号芯片。该芯片工作频率为2.4～2.485g，可用频段数为16个，无线速率为250kbit/s，发射功率为 2.5dbm，接收灵敏度为-97dbm，最大发射电流15ma，最大接收电流18ma，休眠电流0.2ua，工作电压范围为2.0～3.6v，有硬件自动csma-ca，有硬件自动帧重发，有硬件自动地址过渡，有硬件fcs计算功能，有硬件清除无线通道确认，有硬件rssi计算功能，有硬件aes/des。可以将数据进行实时传输同时保证数据传输准确性

优选的，图像扫描模块可旋转、可升降的设于车体前端。图像扫描模块可在无人车1上360°旋转，便于图像扫描模块收集更为详细的数据。

优选的，无人车1上还设有用于显示维修记录的显示屏，工作人员可随时通过显示屏查看该无人车1的工作进度，便于后台人员响应机制同步进行。

一种航空智能自检多场景通用无人车1的检测方法,包括以下步骤：

a无人车1检查连机是否正常。自检正常则进入b步骤，不正常则对软件进行自检，如果仍旧无法正常连机，通过无线传输模块4发送报警信息至后台远程监管中心3，后台远程监管中心3收到信息后派工作人员进行检查。

b确认电池是否工作正常。自检正常则进入c步骤，不正常则通过无线传输模块4发送报警信息至后台远程监管中心3，后台远程监管中心3收到信息后派工作人员进行检查。

c检查雷达是否工作正常；自检正常则进入d步骤，不正常则通过无线传输模块4发送报警信息至后台远程监管中心3，后台远程监管中心3收到信息后派工作人员进行检查。

d无人车1的图像扫描模块检测到障碍物或表面缺陷,对障碍物和缺陷进行扫描生成图像信息。无人车1的图像扫描模块通过毫米波雷达、激光雷达和固态雷达对障碍物或飞机表面缺陷进行探测，记录图像信息。

e无人车1对比自检分析模块2对障碍物和缺陷进行体积反馈和缺陷反馈。自检分析模块2将图像信息与之前数据库的图像信息进行对比。

f无人车1对比自检分析模块2对障碍物和缺陷识别和判断,确定表面缺陷类型和深度。自检分析模块2将图像信息与之前数据库的图像信息进行对比后将障碍物和缺陷类型进行归类。

g视觉数据处理，自检分析模块2向无线传输模块4输出障碍物和缺陷的类型与损伤程度参数。

h无人车1通过无线传输模块4将分析后的缺陷数据传输回后台远程监管中心3；

i后台工作人员进行定时的数据维护。

j数据导出，便于后期工程师随时查阅后台传输保存数据库信息，以及便于后续检测标准的设定。

实施例二

一种航空智能自检多场景通用无无人车系统，包括：

无人车1，无人车1包括车体以及设于车体的自动驾驶模块、图像扫描模块、对比自检分析模块2和无线传输模块4,自检分析模块2通过无线传输模块4与后台远程监管中心3和数据储存中心5连接,自检分析模块2可将图像扫描模块收集的图像信息与后台远程监管中心3设定信息进行对比判断缺陷，实现智能自动检查比对数据，判断缺陷情况；

后台远程监管中心3，后台远程监管中心3通过无线传输模块4与无人车1实时通讯，

数据储存中心5，数据储存中心5可记录后台远程监管中心3的维修数据,数据储存中心5可与无人车互传图像视频。有利于随时查阅后台传输保存数据库信息。

在本实施例中，该航空智能自检多场景通用无无人车系统的无人车1上还装有可更换的云台系统。云台系统使图像扫描模块工作更为稳定。

该航空智能自检多场景通用无无人车系统可以提高飞机航线绕机检查，质量安全监督监察，远程排故，局方停机坪检查和飞机适航检查，场地巡检，机体维修等效率性。

优选的，无线传输模块4包括lora无线通讯模组。由semtech开发的lora技术是在sub-ghz免许可频段中使用最广泛的lpwan技术。由于使用了未授权的频段，lora网络向未经射频监管机构授权的客户开放。因此，lora网络可以在超过几公里的范围内轻松部署，并以最低的投资和维护成本为客户提供服务。lorawan定义了通信协议和系统架构，而lora定义了物理层。lorawan使用远程星形架构。其中网关用于在终端设备和中央核心网络之间中继消息。在lorawan网络中，节点不与特定网关关联。相反，节点发送的数据通常由多个网关接收。每个网关都会通过一些回程(蜂窝，以太网，卫星或wi-fi)将收到的数据包从终端节点转发到基于云的网络服务器。终端设备(即传感器和应用程序)通过单跳lora通信与一个或多个网关通信，而所有网关通过标准ip连接连接到核心网络服务器。网络服务器具有过滤来自不同网关的重复数据包，检查安全性，向网关发送ack以及将数据包发送到特定应用程序服务器所需的智能。由于网络可以在不同网关传输的信息中选择最优质的信息，因此不需要切换。如果节点是移动的，则从网关到网关不需要切换，这是启用资产跟踪应用程序的关键特性，这是垂直物联网的主要目标应用。通过使用网状网络，系统可以以设备电池寿命为代价来增加网络的通信范围。

优选的，图像扫描模块包括rgbd摄像头、tof传感器、三角测距仪和结构光模组。结构光是一组由投影仪和摄像头组成的系统结构。用投影仪投射特定的光信息到物体表面后及背景后，由摄像头采集。根据物体造成的光信号的变化来计算物体的位置和深度等信息，进而复原整个三维空间。

优选的，图像扫描模块可旋转、可升降的设于车体前端。图像扫描模块可在无人车1上360°旋转，便于图像扫描模块收集更为详细的数据。

优选的，无人车1上还设有用于显示维修记录的显示屏，工作人员可随时通过显示屏查看该无人车1的工作进度，便于后台人员响应机制同步进行。

优选的，无人车1上还设有用于显示维修记录的显示屏，工作人员可随时通过显示屏查看该无人车1的工作进度，便于后台人员响应机制同步进行。

该航空智能自检多场景通用无无人车系统通过图像扫描模块通过激光、毫米波雷达，不同条件下动静物自检与避障。无线传输模块4通过zigbee、lora或者量子等通信传输手段，与以往蓝牙、wifi和线传输通信手段相结合，远程监管操作。1.可以提高飞机航线绕机检查，质量安全监督监察，远程排故，局方停机坪检查和飞机适航检查，场地巡检，机体维修等效率性，2.可以实时保证数据传输准确性。3可以智能自动检查比对数据，判断缺陷情况等。4可以后台人员响应机制同步进行。5有利于随时查阅后台传输保存数据库信息。

该航空智能自检多场景通用无无人车系统通过图像扫描模块通过激光、毫米波雷达，不同条件下动静物自检与避障。无线传输模块4通过zigbee、lora或者量子等通信传输手段，与以往蓝牙、wifi和线传输通信手段相结合，远程监管操作。1.可以提高飞机航线绕机检查，质量安全监督监察，远程排故，局方停机坪检查和飞机适航检查，场地巡检，机体维修等效率性，2.可以实时保证数据传输准确性。3可以智能自动检查比对数据，判断缺陷情况等。4可以后台人员响应机制同步进行。5有利于随时查阅后台传输保存数据库信息。

实施例三

一种航空智能自检多场景通用无无人车系统，包括：

无人车1，无人车1包括车体以及设于车体的自动驾驶模块、图像扫描模块、对比自检分析模块2和无线传输模块4,自检分析模块2通过无线传输模块4与后台远程监管中心3和数据储存中心5连接,自检分析模块2可将图像扫描模块收集的图像信息与后台远程监管中心3设定信息进行对比判断缺陷，实现智能自动检查比对数据，判断缺陷情况；

后台远程监管中心3，后台远程监管中心3通过无线传输模块4与无人车1实时通讯，

数据储存中心5，数据储存中心5可记录后台远程监管中心3的维修数据,数据储存中心5可与无人车互传图像视频。有利于随时查阅后台传输保存数据库信息。

该航空智能自检多场景通用无无人车系统可以提高飞机航线绕机检查，质量安全监督监察，远程排故，局方停机坪检查和飞机适航检查，场地巡检，机体维修等效率性。

优选的，图像扫描模块包括超声波测距仪、毫米波雷达、激光雷达和固态雷达。

优选的，无线传输模块4包括zigbee无线通讯模组。zigbee是一项新型的无线通信技术，适用于传输范围短数据传输速率低的一系列电子元器件设备之间。zigbee无线通信技术可于数以千计的微小传感器相互间，依托专门的无线电标准达成相互协调通信，因而该项技术常被称为homerflite无线技术、firefly无线技术。在本次实施例中,zigbee无线通讯模组采用ieee802.15.4的技术标准在ism频带上操作，定义了两个频带、2.4ghz频带、896/915mhz频带。在ieee802.15.4中规定了27个信道，在2.4ghz带宽上，在16个信道上，信道通信速率是250kbps，在915mhz频带中，共计10个信道，信道通信速度为40kbps，在896mhz频带中，存在一个信道，信道通信速度为20kbp。可以将数据进行实时传输同时保证数据传输的可靠性和安全性。

优选的，图像扫描模块可旋转、可升降的设于车体前端。图像扫描模块可在无人车1上360°旋转，便于图像扫描模块收集更为详细的数据。

优选的，无人车1上还设有用于显示维修记录的显示屏，工作人员可随时通过显示屏查看该无人车1的工作进度，便于后台人员响应机制同步进行。

该航空智能自检多场景通用无无人车系统通过图像扫描模块通过激光、毫米波雷达，不同条件下动静物自检与避障。无线传输模块4通过zigbee、lora或者量子等通信传输手段，与以往蓝牙、wifi和线传输通信手段相结合，远程监管操作。1.可以提高飞机航线绕机检查，质量安全监督监察，远程排故，局方停机坪检查和飞机适航检查，场地巡检，机体维修等效率性，2.可以实时保证数据传输准确性。3可以智能自动检查比对数据，判断缺陷情况等。4可以后台人员响应机制同步进行。5有利于随时查阅后台传输保存数据库信息。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本申请的保护范围。