一种无人机应急停靠方法、装置、系统及存储介质与流程

本发明实施例涉及无人机技术，尤其涉及一种无人机应急停靠方法、装置、系统及存储介质。

背景技术：

无人机是利用无线电遥控设备或自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，目前无人机在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾等领域广泛应用。

无人机的停机舱为无人机的停靠平台，无人机的停机舱可为无人机提供保护，并且通常配备有充电设备为停靠在舱内的无人机进行充电。无人机在外出作业时，通过无线通讯方式向停机舱反馈飞行状态。

目前无人机的停机舱，在无人机外出作业时，为避免舱体进入杂物，需要关闭舱门。而在无人机返航时，停机舱再打开舱门，让无人机进入。然而，当突发事故，如无线通信干扰时，导致无法与停机舱通讯时，可能会造成停机舱无法打开舱门，飞机无法返航的情况，造成无人机坠毁。

技术实现要素：

本发明提供一种无人机应急停靠方法、装置、系统及存储介质，避免无人机无法与停机舱的主控系统通讯，停机舱无法打开舱门，造成无人机无法返航甚至坠毁的情况，提高了停机舱的稳定性，降低了无人机的维修成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机应急停靠方法，基于应急停靠控制器，包括：

基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯；

在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息；

根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；

在所述无人机处于降落状态时，控制所述停机舱的舱门开启；

待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭。

可选的，基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯，包括：

在未接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定主控系统故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。

可选的，基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯，还包括：

在接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定来自停机舱的主控系统发送的无人机在线反馈信息，所述无人机在线反馈信息用于反馈所述无人机是否在线；

若所述无人机在线反馈信息为无人机不在线，则确定无人机故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。

可选的，所述信息传感器为声音传感器，所述传感信息为所述无人机飞行时产生的声音信号，根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，包括：

获取所述声音传感器采集的所述无人机飞行时产生的声音信号；

确定所述声音信号的分贝值；

比对任意相邻的两个采集时刻采集的声音信号的分贝值；

若前一采集时刻采集的声音信号的分贝值小于后一采集时刻采集的声音信号的分贝值，则确定所述无人机处于降落状态。

可选的，所述信息传感器为距离传感器，所述传感信息为距离信息，根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，包括：

根据所述距离信息确定所述无人机与所述停机舱的距离；

比对任意相邻的两个采集时刻采集的距离信息对应的距离；

若前一采集时刻采集的距离信息对应的距离大于后一采集时刻采集的距离信息对应的距离，则确定所述无人机处于降落状态。

可选的，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息，包括：

在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，判断无人机是否位于停机舱内；

若所述无人机不在所述停机舱内，则获取信息传感器采集的传感信息。

可选的，所述停机舱搭载有在位检测设备，待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭，包括：

基于所述在位检测设备的反馈信息判断所述无人机是否停靠到位；

若所述无人机停靠到位，则确定所述无人机停靠完毕；

控制所述停机舱的舱门关闭。

可选的，无人机应急停靠方法还包括：

若所述无人机未停靠到位，则重新确定无人机的运动状态；

若所述无人机处于非降落状态，则关闭所述停机舱的舱门；

若所述无人机处于降落状态，则返回执行基于所述在位检测设备的反馈信息判断所述无人机是否停靠到位的步骤。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机应急停靠装置，基于应急停靠控制器，包括：

判断模块，用于基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯；

传感信息获取模块，用于在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息；

运动状态确定模块，用于根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；

第一控制模块，在所述无人机处于降落状态时，控制所述停机舱的舱门开启；

第二控制模块，用于待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机应急停靠系统，包括：

应急停靠控制器，所述应急停靠控制器包括一个或多个处理器和存储装置，存储装置用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的无人机应急停靠方法；

信息传感器，所述信息传感器与所述应急停靠控制器连接，用于采集无人机的传感信息，所述传感信息用于确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；

备用电池，所述备用电池与所述应急停靠控制器连接；

通讯组件，所述通讯组件与所述应急停靠控制器连接，用于与停机舱的主控系统通讯；

电机驱动器，所述电机驱动器与所述应急停靠控制器连接，用于在所述应急停靠控制器的控制下驱动电机带动所述停机舱的舱门。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的无人机应急停靠方法。

本发明实施例提供的无人机应急停靠方法，基于应急停靠控制器，包括：基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与主控系统通讯，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息，根据传感信息确定无人机的运动状态，在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启，待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，由应急停靠系统基于信息传感器采集的传感信息确定无人机的运动状态，在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启，待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。避免无人机无法与停机舱的主控系统通讯，停机舱无法打开舱门，造成无人机无法返航甚至坠毁的情况，提高了停机舱的稳定性，降低了无人机的维修成本。

附图说明

图1a为本发明实施例一提供的一种无人机应急停靠方法的流程图；

图1b为本发明实施例提供的一种无人机与停机舱的结构示意图；

图2a为本发明实施例二提供的一种无人机应急停靠方法的流程图；

图2b为本发明实施例提供的一种无人机应急停靠的处理流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种无人机应急停靠装置；

图4为本发明实施例四提供的一种无人机应急停靠系统。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的一种无人机应急停靠方法的流程图，图1b为本发明实施例提供的一种无人机与停机舱的结构示意图，本实施例可适用于无人机与停机舱通讯异常的情况，该方法可以由本发明实施例提供的无人机应急停靠装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，通常配置于应急停靠控制器中，如图1a和1b所示，该方法具体包括如下步骤：

s101、基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与主控系统通讯。

在本发明实施例中，停机舱设置有主控系统和应急停靠系统，主控系统与应急停靠系统通讯连接，二者均能控制电机动作，实现停机舱的舱门开启或关闭。其中，应急停靠控制器为应急停靠系统的一部分。

在无人机外出作业时，与停机舱的主控系统通讯。主控系统可以将作业员的控制指令发送给无人机。其中，控制指令可以包括转向指令、爬升指令、拍照指令、返回指令等。无人机会向主控系统反馈飞行状态信息和作业信息。其中，飞行状态信息包括无人机在线反馈信息、飞行速度、飞行高度、无人机当前位置、电池电量等，作业信息包括无人机拍摄的图像、携带的药水的剩余量以及各喷嘴的工作状况等。

在无人机与主控系统能够正常通讯时，主控系统会向应急停靠控制器发送反馈信息，该反馈信息包括无人机在线反馈信息，无人机在线反馈信息用于反馈无人机是否在线，即表示无人机与主控系统是否能够正常通讯。

当应急停靠控制器无法接收到主控系统的反馈信息，或者接收到的反馈信息中无人机在线反馈信息为无人机不在线时，则确定无人机无法与停机舱的主控系统通讯。

s102、在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息。

如上所述，当应急停靠控制器无法接收到主控系统的反馈信息，或者接收到的反馈信息中无人机在线反馈信息为无人机不在线时，确定无人机无法与停机舱的主控系统通讯。此时，控制信息传感器启动，采集无人机的传感信息。其中，信息传感器可以设置于停机舱内或停机舱外，本发明实施例在此不做限定。

在确定无人机能够与停机舱的主控系统通讯时，应急停靠控制器不做任何操作，由主控系统控制停机舱开启及关闭舱门，无人机正常停靠，本发明实施例在此不做详述。

s103、根据传感信息确定无人机的运动状态，运动状态包括降落状态和非降落状态。

在本发明实施例中，根据持续采集的传感信息确定无人机的运动状态，运动状态包括降落状态和非降落状态。

在本发明实施例中，对信息传感器不做限定，可以是距离传感器，例如，超声波测距传感器或激光测距传感器，用于采集无人机与停机舱的距离信息；或声音传感器，用于采集无人机飞行过程的声音信号，本发明实施例在此不做限定。

在本发明的一些实施例中，停机舱可以搭载距离传感器，根据采集的距离信息确定无人机与停机舱的距离根据距离的变化趋势确定无人机与停机舱之间的距离的变化趋势，若无人机与停机舱之间的距离越来越近，则确定无人机处于降落状态。若无人机与停机舱之间的距离越来越远，则确定无人机处于非降落状态(即无人机正在远离停机舱)。

在本发明的一些实施例中，停机舱可以搭载声音传感器，根据采集的声音信号，确定声音强度的变化趋势，若声音由弱变强，则确定无人机处于降落状态。若声音由强变若，则确定无人机处于非降落状态。

s104、在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启。

在确定无人机处于降落状态时，控制电机动作，带动停机舱的舱门开启，为无人机进入停机舱内做准备。在本发明实施例中，对电机的动作形式不做限定。例如，在一些实施例中，电机可以是推杆电机，电动推杆是一种直线执行机构，可以直接推动舱门开启。在另一些实施例中，电机可以是转动电机，转动电机通过传动机构带动舱门开启。

在本发明的一些实施例中，若无人机与停机舱之间的距离越来越远，则确定无人机处于非降落状态(即无人机正在远离停机舱)，说明该无人机并非要降落，因此，不再执行任何操作，或返回获取信息传感器采集的传感信息的步骤。

s105、待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。

在本发明实施例中，在确定无人机停靠完毕后，及时控制停机舱的舱门关闭，避免外界异物进入停机舱内。

本发明实施例提供的无人机应急停靠方法，基于应急停靠控制器，包括：基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与主控系统通讯，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息，根据传感信息确定无人机的运动状态，在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启，待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，由应急停靠系统基于信息传感器采集的传感信息确定无人机的运动状态，在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启，待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。避免无人机无法与停机舱的主控系统通讯，停机舱无法打开舱门，造成无人机无法返航甚至坠毁的情况，提高了停机舱的稳定性，降低了无人机的维修成本。

实施例二

图2a为本发明实施例二提供的一种无人机应急停靠方法的流程图，图2b为本发明实施例提供的一种无人机应急停靠的处理流程图，本实施例在上述实施例一的基础上进行细化，详细描述了上述实施例中各步骤的具体过程，如图2a和图2b所示，该方法具体包括如下步骤：

s201、基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与主控系统通讯。

在无人机与主控系统能够正常通讯时，主控系统会向应急停靠控制器发送反馈信息，该反馈信息包括无人机在线反馈信息，无人机在线反馈信息用于反馈无人机是否在线，即表示无人机与主控系统是否能够正常通讯。在本发明实施例中，无人机无法与主控系统通讯可能是由于无人机的通讯模块故障或外界干扰(无人机失联)导致的，也可能是由于主控系统的通须模块故障导致的。当应急停靠控制器无法接收到任何反馈信息时，说明主控系统的通讯模块故障；当应急停靠控制器能够接收到反馈信息，但是，反馈信息中无人机在线反馈信息为无人机不在线(无人机失联)时，说明无人机的通讯模块故障或外界干扰导致无人机无法与主控系统通讯。

因此，本发明实施例中，首先，判断应急停靠控制器与主控系统的通讯是否正常(即应急停靠控制器能否接收到反馈信号)，在未接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定主控系统故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。

在接收到停机舱的主控系统的反馈信息时(即应急停靠控制器与主控系统的通讯正常)，确定来自主控系统发送的无人机在线反馈信息。若接收到无人机在线反馈信息为无人机不在线(即无人机失联)，则确定无人机故障或外界干扰导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。

在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，执行后续的步骤。在无人机与主控系统能够正常通讯时，应急控制器不对停机舱的舱门进行操作。

s202、在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，判断无人机是否位于停机舱内。

示例性的，在确定无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，判断无人机是否位于停机舱内。具体的，停机舱内搭载有在位检测设备，该检测设备可以是检测电路，当无人机位于停机舱内时，在位检测设备与无人机连接，产生一个在位信号，应急停靠控制器根据该在位信号确定无人机位于停机舱内。

若确定无人机不在停机舱内，则执行后续的步骤。若确定无人机在停机舱内，则不对停机舱的舱门进行操作，避免无人机位于停机舱内，舱门误开启的情况。

s203、若无人机不在停机舱内，则获取信息传感器采集的传感信息。

具体的，若确定无人机不在停机舱内，则进一步获取信息传感器采集的传感信息。

在本发明实施例中，对信息传感器不做限定，可以是距离传感器，例如，超声波测距传感器或激光测距传感器，用于采集无人机与停机舱的距离信息；或声音传感器，用于采集无人机飞行过程的声音信号，本发明实施例在此不做限定。

s204、根据传感信息确定无人机的运动状态。

在本发明实施例中，根据持续采集的传感信息确定无人机的运动状态，运动状态包括降落状态和非降落状态。

在本发明的一些实施例中，信息传感器可以是距离传感器，例如，激光测距传感器或超声测距传感器等，用于采集无人机与停机舱之间的距离信息，并发送给应急停靠控制器，应急停靠控制器对采集的距离信息进行处理，确定无人机与停机舱的距离。然后，比对任意相邻的两个采集时刻采集的距离信息对应的距离。若前一采集时刻采集的距离信息对应的距离大于后一采集时刻采集的距离信息对应的距离，则确定无人机处于降落状态。若前一采集时刻采集的距离信息对应的距离小于后一采集时刻采集的距离信息对应的距离，则确定无人机处于非降落状态。

在本发明的另一些实施例中，信息传感器可以是声音传感器，例如麦克风，用于采集无人机飞行过程中产生的声音信号，并发送给应急停靠控制器，应急停靠控制器对声音信号进行处理，确定声音信号的分贝值。然后，比对任意相邻的两个采集时刻采集的声音信号的分贝值。若前一采集时刻采集的声音信号的分贝值小于后一采集时刻采集的声音信号的分贝值，则确定无人机处于降落状态。若前一采集时刻采集的声音信号的分贝值大于后一采集时刻采集的声音信号的分贝值，则确定无人机处于非降落状态。

在本发明其中一实施例中，考虑基于声音传感器采集的无人机飞行时产生的声音信号确定无人机的运动状态的成本更低，效率更高，因此，采用声音传感器作为信息传感器。此外，为了避免其他声音对应急停靠的干扰造成舱门误操作，可以对采集的声音信号进行识别，确定该声音信号为无人机飞行时产生的。具体的，无人机飞行时产生的声音信号具有特定的频率，可以对声音信号进行傅里叶变换，将其变换为频域信号，然后对频域信号进行频谱分析，将符合特定的频率的声音信号作为无人机飞行时产生的声音信号。

s205、在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启。

在确定无人机处于降落状态时，控制电机动作，带动停机舱的舱门开启，为无人机进入停机舱内做准备。在本发明实施例中，对电机的动作形式不做限定。例如，在一些实施例中，电机可以是推杆电机，电动推杆是一种直线执行机构，可以直接推动舱门开启。在另一些实施例中，电机可以是转动电机，转动电机通过传动机构带动舱门开启。

在本发明的一些实施例中，若确定无人机处于非降落状态，说明该无人机并非要降落，因此，不对停机舱的舱门进行操作，避免舱门误开启导致外界异物进入停机舱内。

s206、基于在位检测设备的反馈信息判断无人机是否停靠到位。

在控制停机舱的舱门开启，等待无人机降落，并基于在位检测设备的反馈信息判断无人机是否停靠到位。具体的，如前文所述，停机舱内搭载有在位检测设备，该检测设备可以是检测电路，当无人机位于停机舱内时，在位检测设备与无人机连接，产生一个在位信号，应急停靠控制器根据该在位信号确定无人机位于停机舱内。

s207、若无人机停靠到位，则确定无人机停靠完毕。

如上所述，若应急停靠控制器检测到在位信号，则确定无人机停靠到位，无人机停靠完毕。若应急停靠控制器未检测到在位信号，则确定无人机没有停靠到位。

s208、控制停机舱的舱门关闭。

在确定无人机停靠完毕后，控制电机动作，带动停机舱的舱门及时关闭，避免外界异物进入停机舱内。

在本发明实施例中，如图2b所示，若确定无人机未停靠到位，则重新确定无人机的运动状态。具体的过程同前，本发明实施例在此不再赘述。

若无人机处于非降落状态，说明该无人机为其他路过的无人机，此时，及时关闭停机舱的舱门，避免其他无人机路过导致舱门误操作。

若无人机处于降落状态，则返回执行基于在位检测设备的反馈信息判断无人机是否停靠到位的步骤。

直至确定无人机停靠到位，舱门关闭，或直至确定该无人机并非要降落至停机舱，关闭舱门为止。

本发明实施例提供的无人机应急停靠方法，基于应急停靠控制器，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，由应急停靠系统基于信息传感器采集的传感信息确定无人机的运动状态，在无人机处于降落状态时，控制停机舱的舱门开启，待无人机停靠完毕后，控制停机舱的舱门关闭。避免无人机无法与停机舱的主控系统通讯，停机舱无法打开舱门，造成无人机无法返航甚至坠毁的情况，提高了停机舱的稳定性，降低了无人机的维修成本。此外，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，首先判断无人机是否位于停机舱内，若无人机在停机舱内，则不对停机舱的舱门进行操作，避免无人机位于停机舱内，舱门误开启的情况。在等待无人机降落，基于在位检测设备的反馈信息判断无人机是否停靠到位，若无人机未停靠到位，则重新确定无人机的运动状态，并在确定无人机处于非降落状态时，关闭停机舱的舱门，避免其他无人机路过导致舱门误操作。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种无人机应急停靠装置，如图3所示，该装置包括：

判断模块301，用于基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯；

传感信息获取模块302，用于在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息；

运动状态确定模块303，用于根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；

第一控制模块304，在所述无人机处于降落状态时，控制所述停机舱的舱门开启；

第二控制模块305，用于待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭。

在本发明的一些实施例中，判断模块301用于：

在未接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定主控系统故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。

在本发明的一些实施例中，判断模块301还用于：

在接收到停机舱的主控系统的反馈信息时，确定来自停机舱的主控系统发送的无人机在线反馈信息，所述无人机在线反馈信息用于反馈所述无人机是否在线；

若所述无人机在线反馈信息为无人机不在线，则确定无人机故障导致无人机无法与停机舱的主控系统通讯。

在本发明的一些实施例中，所述信息传感器为声音传感器，所述传感信息为所述无人机飞行时产生的声音信号，运动状态确定模块303包括：

声音信号采集单元，用于获取所述声音传感器采集的所述无人机飞行时产生的声音信号；

分贝值确定单元，用于确定所述声音信号的分贝值；

分贝值比对单元，用于比对任意相邻的两个采集时刻采集的声音信号的分贝值；

第一运动状态确定单元，用于在前一采集时刻采集的声音信号的分贝值小于后一采集时刻采集的声音信号的分贝值时，确定所述无人机处于降落状态。

在本发明的一些实施例中，所述信息传感器为距离传感器，所述传感信息为距离信息，运动状态确定模块303包括：

距离确定单元，用于根据所述距离信息确定所述无人机与所述停机舱的距离；

距离比对单元，用于比对任意相邻的两个采集时刻采集的距离信息对应的距离；

第二运动状态确定单元，用于在前一采集时刻采集的距离信息对应的距离大于后一采集时刻采集的距离信息对应的距离时，确定所述无人机处于降落状态。

在本发明的一些实施例中，在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，传感信息获取模块302包括：

第一判断单元，用于在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，判断无人机是否位于停机舱内；

传感信息获取单元，用于在所述无人机不在所述停机舱内时，获取信息传感器采集的传感信息。

在本发明的一些实施例中，所述停机舱搭载有在位检测设备，待所述无人机停靠完毕后，第二控制模块305包括：

第二判断单元，用于基于所述在位检测设备的反馈信息判断所述无人机是否停靠到位；

确定单元，用于在所述无人机停靠到位时，确定所述无人机停靠完毕；

控制单元，用于控制所述停机舱的舱门关闭。

在本发明的一些实施例中，若第二判断单元判断所述无人机未停靠到位，则向运动状态确定模块303发送信息，以重新确定所述无人机的运动状态；

若所述无人机处于非降落状态，则由第二控制模块305控制关闭所述停机舱的舱门；

若所述无人机处于降落状态，则向第二判断单元发送信息，以返回执行基于所述在位检测设备的反馈信息判断所述无人机是否停靠到位的步骤。

上述无人机应急停靠装置可执行本发明任意实施例所提供的无人机应急停靠方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种无人机应急停靠系统，如图4所示，该系统包括：

应急停靠控制器401、信息传感器402、备用电池403、通讯组件404和电机驱动器405。

其中，信息传感器402与应急停靠控制器401连接，用于采集无人机的传感信息，应急停靠控制器401根据传感信息用于确定无人机的运动状态，运动状态包括降落状态和非降落状态。

备用电池403与应急停靠控制器401连接，用于向应急停靠控制器401供电。

通讯组件404与应急停靠控制器401连接，用于与停机舱的主控系统通讯。

电机驱动器405与应急停靠控制器401连接，用于在应急停靠控制器401的控制下驱动电机带动停机舱的舱门。

在本发明的一些实施例中，无人机应急停靠系统还包括在位检测设备406，当无人机位于停机舱内时，在位检测设备与无人机连接，产生一个在位信号，应急停靠控制器根据该在位信号确定无人机位于停机舱内。

具体的，应急停靠控制器401包括：处理器、存储器、通信模块、输入装置和输出装置；应急停靠控制器中处理器的数量可以是一个或多个，应急停靠控制器中的处理器、存储器、通信模块、输入装置和输出装置可以通过总线或其他方式连接。上述处理器、存储器、通信模块、输入装置和输出装置可以集成在应急停靠控制器上。

存储器作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的无人机应急停靠方法对应的模块。处理器通过运行存储在存储器中的软件程序、指令以及模块，从而执行应急停靠控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的无人机应急停靠方法。

存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据微型计算机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块用于与外界设备(例如智能终端)建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与应急停靠控制器的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

上述无人机应急停靠系统可执行本发明任意实施例所提供的无人机应急停靠方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

本发明实施例五提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例提供的无人机应急停靠方法，该方法基于应急停靠控制器，方法包括：

基于停机舱的主控系统的反馈信息判断无人机是否能与所述主控系统通讯；

在无人机无法与停机舱的主控系统通讯时，获取信息传感器采集的传感信息；

根据所述传感信息确定所述无人机的运动状态，所述运动状态包括降落状态和非降落状态；

在所述无人机处于降落状态时，控制所述停机舱的舱门开启；

待所述无人机停靠完毕后，控制所述停机舱的舱门关闭。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明实施例所提供的无人机应急停靠方法中的相关操作。

需要说明的是，对于装置、设备和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是机器人，个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明任意实施例所述的无人机应急停靠方法。

值得注意的是，上述装置中，所包括的各个模块和单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。