牵引索道式巡检系统的制作方法

本实用新型属于巡检机器人技术领域，尤其是涉及一种可快速部署、实现大跨越、空旷场地的巡检工作的牵引索道式巡检系统。

背景技术：

带式输送机广泛用于电厂、煤矿、港口、化工等行业，它的稳定运行直接影响到输送的效率和产能。为满足国内众多火力发电厂苛刻的改造环境，巡检机器人代替人工进行特殊环境下设备运行状态的检测判断，实现设备区域全覆盖巡视，并搭载多种传感器进行数据采集，利用数据分析设备状态，预警设备缺陷，保障运行安全。但在一些特殊环境、空间等要求下，常规巡检系统无法实现大跨越、空旷场地的巡检工作。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提出一种牵引索道式巡检系统，具体为：

牵引索道式巡检系统，包括第一支撑单元、第二支撑单元、电机4、牵引绳6、巡检机器人5、导向机构和配重涨紧机构9；

第一支撑单元和第二支撑单元分别包括用于支撑和固定于地面的第一、第二支撑底座10、20，以及分别竖直固定于第一、第二支撑底座10、20上的第一、第二支撑杆11、21，和套接于第一、第二支撑杆11、21上且高度能伸缩调节的第一、第二伸缩杆12、22；

电机4固定于第一支撑底座10上；

导向机构包括第一导向轮31、第二导向轮32、第三导向轮33；涨紧轮34、第五导向轮35、第六导向轮36、第七导向轮37和第八导向轮38；

第一导向轮31通过支架转动连接于第一支撑杆11上，且位于靠近电机4的正上方；

第二导向轮32、第七导向轮37和第八导向轮38分别经支架转动连接于第一伸缩杆12的顶部，三个轮的轮轴心线相平行且分别位于等腰三角形的三个顶点；

第三导向轮33、第五导向轮35和第六导向轮36分别经支架转动连接于第二伸缩杆22的顶部，三个轮的轮轴心线相平行且分别位于等腰三角形的三个顶点；

涨紧轮34与配重涨紧机构9转动连接，且皆设置于第二支撑杆21旁；

牵引绳依次穿经电机4的牵引轮、第一导向轮31、第二导向轮32、涨紧轮34、第五导向轮35、第六导向轮36、第七导向轮37、第八导向轮38和电机4的牵引轮，形成循环闭环；

巡检机器人5固定于穿经第六导向轮36和第七导向轮且位于两轮之间的牵引绳上。

配重涨紧机构9包括：配重导杆91、涨紧轮轴承座92、多个配重块93、上滑套96；下滑套97；

上、下滑套96、97分别通过固定板固定于第二支撑杆21同一侧的上、下方，配重导杆91滑动穿设上、下滑套96、97中，配重导杆91顶部固接用于转动连接涨紧轮34的涨紧轮轴承座92；

每个配重块93的块体呈扁平长方体，块体开设有一装配槽931，装配槽931的三个槽口分别开设于块体的上、下表面和一侧壁面，槽底设置于块体中心处；与开有装配槽931侧壁面槽口的侧壁相对的另一侧壁面则设有一卡位凹陷933；多个配重块93依次叠放，卡位凹陷933与第二支撑杆21杆壁相抵限位，装配槽931槽底与配重导杆91相抵限位，从而限制了配重块93水平方向的窜动；最上端的配重块和最下端的配重块分别由与配重导杆91相应处螺纹段螺接固定的上、下锁紧螺母固定限位。

为方便掀起、搬动配重块进行数量增、减，配重块93的前、后两侧还设有掀起槽934；

每个配重块93的上表面位于槽底处还设有定位凸起932，下表面还设有对应匹配的定位凹槽935。

第一或第二支撑单元的顶部固定安装有无线充电的充电仓8。

第一或第二支撑单元的顶部固定安装有遮雨棚7，充电仓8置于遮雨棚7覆盖下，且巡检机器人也能进入遮雨棚7的防护范围。

本实用新型可实现大跨越、空旷场地的巡检工作，高度和跨越长度均可方便调整，结构简洁、可靠，巡检机器人无需自带动力行走机构，成本可大为降低。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中a部分的放大示意图；

图3为图1中b部分的放大示意图；

图4为涨紧机构及第二支撑杆组合结构的主视图；

图5为涨紧机构及第二支撑杆组合结构的立体示意图；

图6为配重块的立体示意图；

图7为配重块另一视角的立体示意图。

图中附图标记为：

10-第一支撑底座；11-第一支撑杆；12-第一伸缩杆；

20-第二支撑底座；21-第二支撑杆；22-第二伸缩杆；

31-第一导向轮；32-第二导向轮；33-第三导向轮；34-涨紧轮；35-第五导向轮；36-第六导向轮；37-第七导向轮；38-第八导向轮；

4-电机；5-巡检机器人；6-牵引绳；7-遮雨棚；8-充电仓；

9-配重涨紧机构；91-配重导杆；92-涨紧轮轴承座；93-配重块；94-上锁紧螺母；95-下锁紧螺母；96-上滑套；97-下滑套；

931-装配槽；932-定位凸起；933-卡位凹陷；934-掀起槽；935-定位凹槽。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图所示，本实用新型的牵引索道式巡检系统，包括第一支撑单元、第二支撑单元、电机4、牵引绳6、巡检机器人5、导向机构和配重涨紧机构9。

第一支撑单元和第二支撑单元分别包括用于支撑和固定于地面的第一、第二支撑底座10、20，以及分别竖直固定于第一、第二支撑底座10、20上的第一、第二支撑杆11、21，和套接于第一、第二支撑杆11、21上且高度能伸缩调节的第一、第二伸缩杆12、22，从而使得整个系统的高度能够根据现场需要进行调整。

电机4固定于第一支撑底座10上。

导向机构包括第一导向轮31、第二导向轮32、第三导向轮33；涨紧轮34、第五导向轮35、第六导向轮36、第七导向轮37和第八导向轮38；

第一导向轮31通过支架转动连接于第一支撑杆11上，且位于靠近电机4的正上方；

第二导向轮32、第七导向轮37和第八导向轮38分别经支架转动连接于第一伸缩杆12的顶部，三个轮的轮轴心线相平行且分别位于等腰三角形的三个顶点；

第三导向轮33、第五导向轮35和第六导向轮36分别经支架转动连接于第二伸缩杆22的顶部，三个轮的轮轴心线相平行且分别位于等腰三角形的三个顶点；

涨紧轮34与配重涨紧机构9转动连接，且皆设置于第二支撑杆21旁；

牵引绳依次穿经电机4的牵引轮、第一导向轮31、第二导向轮32、涨紧轮34、第五导向轮35、第六导向轮36、第七导向轮37、第八导向轮38和电机4的牵引轮，形成循环闭环；

巡检机器人5固定于穿经第六导向轮36和第七导向轮且位于两轮之间的牵引绳上；在本方案中，巡检机器人无需自带行走系统，只需能够与牵引绳固接即可，因此，可适用的巡检机器人范围大为扩展，成本也可大幅降低。

通过电机4正反向的转动带动牵引绳上的巡检机器人5在第一支撑单元、第二支撑单元之间往复移动，从而实现其巡检功能；涨紧轮34在配重涨紧机构9的重力作用下，实现对牵引绳的涨紧，确保动力传递有效，以及巡检机器人5移动平稳。

配重涨紧机构9可以简单的一个重力块，重力块经支架与涨紧轮34转动连接。

图4至图7所示为本实用新型提供的配重涨紧机构9的结构实施例，本实施例的配重涨紧机构9包括：

配重导杆91、涨紧轮轴承座92、多个配重块93、上滑套96；下滑套97；

上、下滑套96、97分别通过固定板固定于第二支撑杆21同一侧的上、下方，配重导杆91滑动穿设上、下滑套96、97中，配重导杆91顶部固接用于转动连接涨紧轮34的涨紧轮轴承座92；

每个配重块93的块体呈扁平长方体，块体开设有一装配槽931，装配槽931的三个槽口分别开设于块体的上、下表面和一侧壁面，槽底设置于块体中心处；与开有装配槽931侧壁面槽口的侧壁相对的另一侧壁面则设有一卡位凹陷933；多个配重块93依次叠放，放置方法为块体装配槽931侧壁面槽口先朝上(或朝下)的姿态伸入配重导杆91和第二支撑杆21之间的空隙，然后装配槽931侧壁面槽口朝向配重导杆91并使之进入装配槽931内直至配重块93块体放平，卡位凹陷933与第二支撑杆21杆壁相抵限位，装配槽931槽底与配重导杆91相抵限位，从而限制了配重块93水平方向的窜动；最上端的配重块和最下端的配重块分别由与配重导杆91相应处螺纹段螺接固定的上、下锁紧螺母固定限位，从而使多个配重块组成的配重块组能与配重导杆91共同升降，为牵引绳提供足够力度的涨紧力，并且可根据需要进行配重块数量的增、减。

为方便掀起、搬动配重块进行数量增、减，配重块93的前、后两侧还设有掀起槽934；

为使配重块上、下叠加定位更为精确、牢靠，每个配重块93的上表面位于槽底处还设有定位凸起932，下表面还设有对应匹配的定位凹槽935。

本实用新型的巡检机器人虽然不需要自带动力行走系统，但摄像头所需电源的供电方式还是最好选择无线方式，即巡检机器人自身带有可无线充电的电源模块，在第一支撑单元(也可以是第二支撑单元)的顶部固定安装有无线充电的充电仓8，当巡检机器人在此处停留时，可对其充电。

为防止充电仓8被雨淋，可将充电仓8置于遮雨棚覆盖下，同时，也便于不具备防水功能的巡检机器人在此躲雨。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。