一种高速智能水下航行器的制作方法

技术特征：

1.一种高速智能水下航行器，其特征在于：包括水下航行器壳体；所述的水下航行器壳体的首部安装有双目摄像系统和声纳探测系统，尾部安装有推进系统，内部安装有控制系统和两组滚动装置；所述的滚动装置包括滚动面和滚动驱动机构；所述的滚动面上均匀分布有沿水下航行器壳体船宽方向的凹槽；第一组滚动装置的滚动面设置在水下航行器壳体的顶面中部，第二组滚动装置的滚动面设置在水下航行器壳体的底面中部，滚动面通过滚动驱动机构可沿水下航行器壳体船长方向滚动；当水下航行器需要向上运动避让障碍物时，第一组滚动装置的滚动面向水下航行器壳体的尾部滚动，第二组滚动装置的滚动面向水下航行器壳体的首部滚动；当水下航行器需要向下运动避让障碍物时，第一组滚动装置的滚动面向水下航行器壳体的首部滚动，第二组滚动装置的滚动面向水下航行器壳体的尾部滚动。

2.根据权利要求1所述的一种高速智能水下航行器，其特征在于：所述的双目摄像系统包括第一高清摄像头和第二高清摄像头；所述的声纳探测系统包括第一声纳传感器、水下可调节led灯和第二声纳传感器；所述的水下可调节led灯安装在水下航行器壳体前端的中部；所述的第一高清摄像头与第一声纳传感器安装在水下航行器壳体前端的左侧；所述的第二高清摄像头与第二声纳传感器安装在水下航行器壳体前端的右侧；所述声纳探测系统的发现远距离的障碍物后，控制系统开启水下可调节led灯，提供前方水下近距离环境的照明；所述的双目摄像系统获取近距离障碍物的图像，并通过控制系统识别近距离障碍物的距离与形状。

3.根据权利要求1或2所述的一种高速智能水下航行器，其特征在于：所述的推进系统包括尾翼、第一推进器和第二推进器；所述的尾翼安装在水下航行器壳体顶面的尾部中央；所述的水下航行器壳体顶面的尾部左侧开设有第一推进器入流孔，水下航行器壳体顶面的尾部右侧开设有第二推进器入流孔，水下航行器壳体后端左侧开设有第一推进器出流孔，水下航行器壳体后端右侧开设有第二推进器出流孔；所述的第一推进器安装在由第一推进器入流孔和第一推进器出流孔交汇构成的空间中；所述的第二推进器安装在由第二推进器入流孔和第二推进器出流孔交汇构成的空间中；当水下航行器需要向左运动避让障碍物时，第一推进器增大转速，第二推进器减小转速；当水下航行器需要向右运动避让障碍物时，第一推进器减小转速，第二推进器增大转速。

技术总结
本发明属于水下航行器技术领域，具体涉及一种高速智能水下航行器。本发明基于伯努利原理，通过滚动面装置实现水下航行器的快速避障，其中滚动面的表面有凹槽，可以增加与流体的接触面积，从而提高对流体的带动作用。本发明通过声学目标识别系统发现远距离的障碍物并提供示警，通过双目摄像系统以及基于人工神经网络的数据分析系统智能识别近距离障碍物的距离与形状，并精准控制推进器与滚动面装置实现避障。本发明可在水下高速行驶，能够在复杂海洋环境中实现智能避障，并提供高机动性。

技术研发人员：苏玉民;林健峰;韩阳;王超;赵大刚;郭春雨;孙聪;胡健
受保护的技术使用者：哈尔滨工程大学
技术研发日：2021.04.20
技术公布日：2021.07.06