一种UUV发射管布放回收装置的制作方法

一种uuv发射管布放回收装置
技术领域
1.本实用新型属于uuv布放回收技术领域，尤其涉及一种uuv发射管布放回收装置。


背景技术：

2.uuv的水下回收主要有3种方式，水下对接回收，水下驮带回收和发射管回收。水下对接回收方式采用浮船坞和升降平台进行水下对接回收，需要配备外部回收装置和设备，使得uuv在活动范围上仍然受到极大限制。从上个世纪90年代以来，西方各国在基于母艇释放的uuv回收方式上，都优先考虑采用母艇驮带回收和发射管回收，其优点在于能扩大uuv水下作业的范围并保证回收作业过程的隐蔽性，扩展作战空间。
3.在采用发射管进行布放回收时，要求保证母艇几乎静止不动，才能避免母艇和uuv之间的碰撞和提高布放回收成功率。


技术实现要素：

4.本发明针对发射管回收uuv，设计了一种通过拖曳和锥形定位对接的方式，实现在低速航行状态下实现发射管尾追“动”回收uuv，且能有效避免uuv与母艇的剧烈碰撞，提高水下回收的成功率。
5.为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案来实现：
6.一种uuv发射管布放回收装置，所述装置嵌套在发射管内，所述装置包括可沿发射管轴向移动的爬管机器人和与爬管机器人连接的伸缩机构，穿过爬管机器人和伸缩机构的脐带缆；所述脐带缆一端通过发射管连接脐带缆绞车，另一端与uuv尾部连接；
7.所述爬管机器人、伸缩机构、脐带缆绞车与前端控制设备通过水下电缆连接。
8.进一步地，还包括分别与脐带缆绞车和前端控制设备通信连接的水面设备。
9.进一步地，所述伸缩机构与uuv对接的一端设置有对接装置，所述脐带缆从对接装置中穿过；在脐带缆的拖拽下所述对接装置可与uuv尾部蘑菇管对接后锁紧。
10.进一步地，所述伸缩机构，包括多个螺旋轴伸缩管，所述螺旋轴伸缩管两端通过连接盘连接，螺旋轴伸缩管通过连接盘与外界相通，螺旋轴伸缩管内可穿过线缆。
11.进一步地，所述对接装置成锥形状，敞口一端形状与uuv连接处匹配，可使uuv前端与对接装置对接后锁紧，所述对接装置另一端与伸缩机构的连接盘连接，脐带缆穿过连接盘从伸缩机构内部穿过。
12.进一步地，所述脐带缆穿过连接盘，从伸缩机构中央的一根螺旋轴伸缩管通过。
13.进一步地，安装在伸缩机构上的定位声纳和安装在uuv上的定位信标。
14.进一步地，所述伸缩机构上安装有水下摄像机、水下照明灯。
15.工作原理：
16.布放过程中，装置通过伸缩机构，将uuv推出发射管自航发射；回收过程中，母艇处于在低速航行状态，回收时，伸缩装置伸出母艇外壳，再由抗拉力的脐带缆拖曳uuv进行尾追回收对准和距离接近，uuv与伸缩装置上的对接装置完成对接、锁紧，伸缩装置锁紧后紧
缩回收，然后爬管机器人再将伸缩装置和uuv拖回发射管内。
17.布放回收装置上加装有的水下摄像机、水下照明灯和定位声纳，在水下布放和回收过程中进行声光观察、探测和定位，收集相关信息。
18.有益效果：
19.1、该装置实现了尾追“动”回收。
20.2、布放回收装置作为独立套件嵌入发射管内，不改变母艇的现有结构，方便维护和使用。
21.3、推出布放发射方式产生的噪声较小，有利于在敏感海区隐蔽使用。
22.4、通过对接装置与伸缩装置与uuv在母艇先进行对接，和采用伸缩机构和爬管机器人进行分步回收，有效避免了能有效避免uuv与母艇的剧烈碰撞，提高水下回收的成功率。
23.5、通过脐带缆拖拽与对接装置进行对接，提高了尾追回收对准率。
24.6、安装的水下摄像机、水下照明灯和定位声纳，方便在布放和回收过程中进行声光观察、探测和定位。
附图说明
25.图1为布放回收装置结构示意图。
26.附图标记：
27.伸缩机构1、螺旋轴伸缩管11、水下摄像机12、水下照明灯13、定位声呐14、对接装置2、爬管机器人3、脐带缆4、脐带缆绞车41、水下电缆5、uuv 6、定位信标61、发射管7、发射管盖71、前端控制设备72、母艇8、防波板81、水面设备9。
具体实施方式
28.下面结合具体实施例和附图对本实用新型的技术方案做进一步详细说明，但本实用新型并不局限于以下技术方案。
29.实施例1
30.如图1所示，一种uuv发射管布放回收装置，所述装置嵌套在发射管7内，所述装置包括可沿发射管7轴向移动的爬管机器人3和与爬管机器人3连接的伸缩机构，穿过爬管机器人3和伸缩机构的脐带缆4；所述脐带缆4一端通过发射管7连接脐带缆绞车41，另一端连接uuv6尾部的对接蘑菇管；所述装置与前端控制设备72通过水下电缆5电连接和通信连接。
31.所述布放回收系统还包括安装在发射管7内，分别与脐带缆绞车41和前端控制设备72通信连接的水面设备9。所述水面设备9可收集连接各设备的信息。
32.所述伸缩机构与uuv6对接的一端设置有对接装置2，所述脐带缆4从对接装置2中穿过；在脐带缆4的拖拽下所述对接装置2可与uuv6对接后锁紧。
33.所述伸缩机构，包括多个螺旋轴伸缩管11，所述螺旋轴伸缩管11两端通过连接盘连接，螺旋轴伸缩管11通过连接盘与外界相通，螺旋轴伸缩管11内可穿过线缆。
34.所述对接装置2成锥形状，敞口一端形状与uuv6连接处匹配，可使uuv6前端与对接装置2对接后锁紧，所述对接装置2另一端与伸缩机构的连接盘连接，脐带缆4穿过连接盘从伸缩机构内部穿过。
35.所述脐带缆4穿过连接盘，从伸缩机构中央的一根螺旋轴伸缩管11通过。
36.安装在伸缩机构上的定位声纳和安装在uuv6上的定位信标61。
37.所述伸缩机构上安装有水下摄像机12、水下照明灯13。
38.工作方式：
39.布放：母艇8打开防波板81、打开发射管盖71。伸缩机构将螺旋轴伸缩管11伸长，将uuv6向发射管7外推出，同时uuv6进行自航发射，uuv6驶离母艇8。
40.回收：将母艇8处于低速航行状态。此时，由脐带缆绞车41拉动脐带缆4回收，从而拖曳uuv6使uuv6与母艇8的距离接近，靠近母艇8外壳；然后爬管机器人3将伸缩装置推到发射管7出口端，伸缩装置的螺旋轴伸缩管11伸长，伸出母艇8外壳，对接装置2就位；然后脐带缆绞车41再继续拖曳脐带缆4使uuv6尾部的蘑菇管与对接装置2对接，然后锁紧。锁紧后，伸缩机构将螺旋轴伸缩管11回缩，将uuv6向母艇8内拖动；螺旋轴伸缩管11回缩到位后，爬管机器人3拖动伸缩机构向发射管7内移动，最终将uuv6完全拖拽进入发射管7内。最后关上发射管盖71和防波板81，完成回收。


技术特征：
1.一种uuv发射管布放回收装置，其特征在于，所述装置嵌套在发射管(7)内，所述装置包括可沿发射管(7)轴向移动的爬管机器人(3)和与爬管机器人(3)连接的伸缩机构，穿过爬管机器人(3)和伸缩机构的脐带缆(4)；所述脐带缆(4)一端通过发射管(7)连接脐带缆绞车(41)，另一端与uuv(6)尾部连接；所述爬管机器人(3)、伸缩机构、脐带缆绞车(41)与前端控制设备（72）通过水下电缆(5)连接。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括分别与脐带缆绞车(41)和前端控制设备（72）通信连接的水面设备(9)。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述伸缩机构与uuv(6)对接的一端设置有对接装置(2)，所述脐带缆(4)从对接装置(2)中穿过；在脐带缆(4)的拖拽下所述对接装置(2)可与uuv(6)尾部蘑菇管对接后锁紧。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述伸缩机构，包括多个螺旋轴伸缩管(11)，所述螺旋轴伸缩管(11)两端通过连接盘连接，螺旋轴伸缩管(11)通过连接盘与外界相通，螺旋轴伸缩管(11)内可穿过线缆。5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述对接装置(2)成锥形状，敞口一端形状与uuv(6)连接处匹配，可使uuv(6)前端与对接装置(2)对接后锁紧，所述对接装置(2)另一端与伸缩机构的连接盘连接，脐带缆(4)穿过连接盘从伸缩机构内部穿过。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述脐带缆(4)穿过连接盘，从伸缩机构中央的一根螺旋轴伸缩管(11)通过。7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，安装在伸缩机构上的定位声纳和安装在uuv(6)上的定位信标(61)。8.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述伸缩机构上安装有水下摄像机(12)、水下照明灯(13)。

技术总结
本实用新型属于UUV布放回收技术领域，公开了一种UUV发射管布放回收装置。所述装置嵌套在发射管内，所述装置包括可沿发射管轴向移动的爬管机器人和与爬管机器人连接的伸缩机构，穿过爬管机器人和伸缩机构的脐带缆；所述脐带缆一端通过发射管连接脐带缆绞车，另一端与UUV尾部连接；所述爬管机器人、伸缩机构、脐带缆绞车与前端控制设备通过水下电缆连接。有益效果：1、该装置实现了尾追“动”回收。2、布放回收装置作为独立套件嵌入发射管内，不改变母艇的现有结构，方便维护和使用。3、推出布放发射方式产生的噪声较小，有利于在敏感海区隐蔽使用。4、通过脐带缆拖拽与对接装置进行对接，提高了尾追回收对准率。提高了尾追回收对准率。提高了尾追回收对准率。


技术研发人员：张先奎 蒋超 褚伟 邓玉聪 汪天伟 郭秋尔
受保护的技术使用者：中国船舶重工集团公司七五0试验场
技术研发日：2020.12.04
技术公布日：2021/10/23