一种自调适用型水下机器人的推进器的制作方法

1.本发明涉及水下机器人技术领域，具体为一种自调适用型水下机器人的推进器。


背景技术：

2.水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，而推进器是一款为水下设备(仪器)或水下机器人提供推力的动力装置；
3.如现有技术中公开的一种用于水下机器人的推进器，申请号为(201720192566.8)，该专利：通过微控制器得出推进器的深度，镶嵌有湿度传感器，当内部湿度过大时，及时对推进器的严密性进行检查；
4.但该专利在推进器本体进行下水测试和收回时，缺少增加浮力的组件，从而使得推进器在水表面由于稳定性不高，导致发生翻转的现象，所以我们对这些情况，为避免上述技术问题，确有必要提供一种自调适用型水下机器人的推进器以克服现有技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

5.本发明提供一种自调适用型水下机器人的推进器，可以有效解决上述背景技术中提出的在推进器本体进行下水测试和收回时，缺少增加浮力的组件，从而使得推进器在水表面由于稳定性不高，导致发生翻转的现象的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自调适用型水下机器人的推进器，包括推进器本体，所述推进器本体两边端底部位置处均安装有稳定机构，所述稳定机构包括安装板、转动板、安装槽、辅助辊、伸缩弹簧、电磁铁、磁块、第一伸缩杆和塑料薄膜；
7.所述推进器本体两边端底部位置处均对称焊接有安装板，两个所述安装板内侧分别安装于转动板两边端，所述转动板外端中部位置处开设有安装槽，所述安装槽内壁等距转动嵌入有辅助辊，所述推进器本体两边端一侧位置处均嵌入有伸缩弹簧，所述推进器本体外端靠近伸缩弹簧一侧位置处安装有电磁铁，所述转动板内侧对应电磁铁一侧位置处嵌入有磁块，所述推进器本体外端两边侧位置处均安装有第一伸缩杆，两个所述第一伸缩杆外端均嵌入于塑料薄膜内部，所述电磁铁输入端与外部电源输出端电性连接。
8.优选的，两个所述第一伸缩杆一端分别嵌入于转动板一端两边侧位置处，所述塑料薄膜一端与转动板内侧贴合。
9.优选的，所述推进器本体一边端中部位置处安装有安装机构，所述安装机构包括固定块、嵌入槽、嵌入板、卡接槽、螺纹环、放置槽、卡接杆和螺纹柱；
10.所述推进器本体一边端中部位置处焊接有固定块，所述固定块一端等距开设有嵌入槽，所述嵌入槽内部嵌入有嵌入板，所述嵌入槽内壁底部位置处开设有卡接槽，所述嵌入板一端放置有螺纹环，所述嵌入板一端等距开设有放置槽，所述放置槽内部活动嵌入有卡接杆，所述螺纹环内部螺纹连接有螺纹柱。
11.优选的，多个所述卡接杆一端均嵌入于螺纹环内侧，所述卡接杆一端与卡接槽内部契合，所述螺纹柱一边端焊接有外接板。
12.优选的，所述推进器本体一边端远离固定块一侧位置处对称安装有辅助机构，所述辅助机构包括放置箱、安装块、连接板、拉簧、转动架、连接块、阻力块、通孔和阻力板；
13.所述推进器本体一边端远离固定块一侧边部位置处对称焊接有放置箱，所述放置箱内部转动嵌入有阻力板，所述放置箱内壁一端底部位置处对称焊接有安装块，两个所述安装块分别安装于连接板两边端，所述连接板一端底部位置处嵌入有拉簧，所述连接板两边端顶部位置处均转动嵌入有转动架，所述转动架一端顶部位置处均固定连接有连接块，所述阻力板外端一侧位置处焊接有阻力块，所述阻力块内壁对称开设有通孔。
14.优选的，所述拉簧底端嵌入于放置箱内部底端，两个所述连接块顶端均嵌入于阻力板底端。
15.优选的，所述推进器本体一边端中部位置处安装有拆卸机构，所述拆卸机构包括安装筒、螺旋桨、卡接限位环、定位板、定位杆、卡接块、限位板、限制板和限位槽；
16.所述推进器本体一边端中部位置处焊接有安装筒，所述安装筒内部安装有螺旋桨，所述安装筒一端边侧位置处卡接有卡接限位环，所述卡接限位环一端对称焊接有定位板，所述定位板内侧中部位置处焊接有定位杆，所述安装筒外端靠近定位杆一侧位置处焊接有卡接块，所述定位杆一边端焊接有限位板，所述卡接块内部顶端一侧位置处通过弹簧铰链安装有限制板，所述卡接块内部底端靠近限制板外端开设有限位槽。
17.优选的，所述卡接限位环内壁嵌入有过滤网，所述限位槽内壁顶部位置处设置为圆角。
18.优选的，所述推进器本体顶端一侧位置处安装有支撑机构，所述支撑机构包括嵌入管、密封套、螺纹筒、卡接环、第二伸缩杆、螺纹槽和密封管；
19.所述推进器本体顶端一侧位置处焊接有嵌入管，所述嵌入管内部嵌入有密封套，所述密封套内部嵌入有密封管，所述密封管外端转动套接有螺纹筒，所述密封管外端对称套接有卡接环，两个所述卡接环相对一端等距安装有第二伸缩杆，所述嵌入管外端顶部位置处开设有螺纹槽。
20.优选的，所述密封管内部嵌入有电线，所述螺纹筒螺纹连接于螺纹槽内部。
21.与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明结构科学合理，使用安全方便：
22.1、设置有稳定机构，通过伸缩弹簧，便于对转动板的转动角度进行限位，从而使得转动板张开，并通过第一伸缩杆和塑料薄膜配合，便于增加推进器本体的浮力，使得在对推进器本体进行下水测试和回收时，使得推进器本体具备更高的稳定性，同时通过辅助辊，便于对推进器本体在水面上碰到较大障碍物时，方便沿着障碍物外端移动，从而避免发生碰撞，并通过电磁铁和磁块配合，便于对转动板进行收纳，进而便于对塑料薄膜进行收纳，以此减小阻力，不影响推进器本体在水下的推动力。
23.2、设置有安装机构，通过螺纹柱一端的外接板，方便与外部水下机器人想连，并通过放置槽，方便对卡接杆进行放置卡接，同时通过固定块一端的嵌入槽，方便对嵌入板进行卡接，并通过螺纹环和螺纹柱配合，从而便于对卡接杆在放置槽内部转动，以此便于卡接杆卡接在卡接槽内部，以此相比现有技术，只需旋转螺纹环，即可对完成推进器本体与外部水下机器人相连，从而使得安装方便快捷。
24.3、设置有辅助机构，通过阻力块和通孔，方便对推进器本体的速度进行限制，当推进器本体速度过快时，阻力块受到的阻力过大，以此配合连接板和转动架，使得拉簧拉伸，从而使得阻力板从放置箱内部转出，以此通过阻力板，方便对推进器本体进行快速降速，避免推进器本体速度过快，撞击在水下的障碍物上，从而造成损坏。
25.4、设置有拆卸机构，通过卡接限位环内壁的过滤网，方便对螺旋桨进行防护，并通过限位板，便于对定位杆位置进行限制，同时通过定位杆和限位槽配合，便于对限制板的位置进行限制，以此对卡接限位环进行固定，并通过拉动限制板，便于限制板沿着限位槽的一侧移动，以此方便解除限制板的限制，对定位杆进行拆卸，从而方便工作人员对卡接限位环内侧过滤网进行清理。
26.5、设置有支撑机构，通过嵌入管和密封套配合，方便对密封管进行密封卡接，并通过螺纹筒和螺纹槽配合，进一步的将密封管固定在嵌入管内部，并通过卡接环和第二伸缩杆配合，便于对密封管外端进行支撑，从而使得密封管在水下时，保持紧绷的状态，避免出现晃动，造成接触不良的现象。
27.综上所述，通过安装机构和拆卸机构配合，方便推进器本体外端的电线和推进器本体与外部水下机器人更方便拆卸，以此便于对推进器本体检修时，能够节省拆卸时间；
28.通过稳定机构和辅助机构，使得回收推进器本体时，通过塑料薄膜的张开和阻力板的升起，从而使得对推进器本体降速的同时使得推进器本体具备更高的稳定性，避免发生侧翻。
附图说明
29.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
30.在附图中：
31.图1是本发明的结构示意图；
32.图2是本发明图1中a区域的安装结构示意图；
33.图3是本发明辅助辊的安装结构示意图；
34.图4是本发明固定块的剖视图；
35.图5是本发明转动架的安装结构示意图；
36.图6是本发明阻力块的安装结构示意图；
37.图7是本发明卡接限位环的安装结构示意图；
38.图8是本发明定位杆的安装结构示意图；
39.图9是本发明嵌入管的剖视图；
40.图中标号：1、推进器本体；
41.2、稳定机构；201、安装板；202、转动板；203、安装槽；204、辅助辊；205、伸缩弹簧；206、电磁铁；207、磁块；208、第一伸缩杆；209、塑料薄膜；
42.3、安装机构；301、固定块；302、嵌入槽；303、嵌入板；304、卡接槽；305、螺纹环；306、放置槽；307、卡接杆；308、螺纹柱；
43.4、辅助机构；401、放置箱；402、安装块；403、连接板；404、拉簧；405、转动架；406、连接块；407、阻力块；408、通孔；409、阻力板。
44.5、拆卸机构；501、安装筒；502、螺旋桨；503、卡接限位环；504、定位板；505、定位杆；506、卡接块；507、限位板；508、限制板；509、限位槽；
45.6、支撑机构；601、嵌入管；602、密封套；603、螺纹筒；604、卡接环；605、第二伸缩杆；606、螺纹槽；607、密封管。
具体实施方式
46.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
47.实施例：如图1
‑
9所示，本发明提供一种技术方案，一种自调适用型水下机器人的推进器，包括推进器本体1，推进器本体1两边端底部位置处均安装有稳定机构2，稳定机构2包括安装板201、转动板202、安装槽203、辅助辊204、伸缩弹簧205、电磁铁206、磁块207、第一伸缩杆208和塑料薄膜209；
48.推进器本体1两边端底部位置处均对称焊接有安装板201，两个安装板201内侧分别安装于转动板202两边端，转动板202外端中部位置处开设有安装槽203，安装槽203内壁等距转动嵌入有辅助辊204，推进器本体1两边端一侧位置处均嵌入有伸缩弹簧205，推进器本体1外端靠近伸缩弹簧205一侧位置处安装有电磁铁206，转动板202内侧对应电磁铁206一侧位置处嵌入有磁块207，推进器本体1外端两边侧位置处均安装有第一伸缩杆208，两个第一伸缩杆208外端均嵌入于塑料薄膜209内部，便于增加推进器本体1的浮力，两个第一伸缩杆208一端分别嵌入于转动板202一端两边侧位置处，塑料薄膜209一端与转动板202内侧贴合，电磁铁206输入端与外部电源输出端电性连接。
49.推进器本体1一边端中部位置处安装有安装机构3，安装机构3包括固定块301、嵌入槽302、嵌入板303、卡接槽304、螺纹环305、放置槽306、卡接杆307和螺纹柱308；
50.推进器本体1一边端中部位置处焊接有固定块301，固定块301一端等距开设有嵌入槽302，嵌入槽302内部嵌入有嵌入板303，嵌入槽302内壁底部位置处开设有卡接槽304，嵌入板303一端放置有螺纹环305，嵌入板303一端等距开设有放置槽306，放置槽306内部活动嵌入有卡接杆307，螺纹环305内部螺纹连接有螺纹柱308，便于对固定块301进行拆卸，多个卡接杆307一端均嵌入于螺纹环305内侧，卡接杆307一端与卡接槽304内部契合，螺纹柱308一边端焊接有外接板，方便与外部水下机器人相连。
51.推进器本体1一边端远离固定块301一侧位置处对称安装有辅助机构4，辅助机构4包括放置箱401、安装块402、连接板403、拉簧404、转动架405、连接块406、阻力块407、通孔408和阻力板409；
52.推进器本体1一边端远离固定块301一侧边部位置处对称焊接有放置箱401，放置箱401内部转动嵌入有阻力板409，放置箱401内壁一端底部位置处对称焊接有安装块402，两个安装块402分别安装于连接板403两边端，连接板403一端底部位置处嵌入有拉簧404，连接板403两边端顶部位置处均转动嵌入有转动架405，转动架405一端顶部位置处均固定连接有连接块406，便于对连接板403进行复位，拉簧404底端嵌入于放置箱401内部底端，两个连接块406顶端均嵌入于阻力板409底端，阻力板409外端一侧位置处焊接有阻力块407，阻力块407内壁对称开设有通孔408，方便水流通过。
53.推进器本体1一边端中部位置处安装有拆卸机构5，拆卸机构5包括安装筒501、螺
旋桨502、卡接限位环503、定位板504、定位杆505、卡接块506、限位板507、限制板508和限位槽509；
54.推进器本体1一边端中部位置处焊接有安装筒501，安装筒501内部安装有螺旋桨502，安装筒501一端边侧位置处卡接有卡接限位环503，卡接限位环503一端对称焊接有定位板504，定位板504内侧中部位置处焊接有定位杆505，安装筒501外端靠近定位杆505一侧位置处焊接有卡接块506，定位杆505一边端焊接有限位板507，卡接块506内部顶端一侧位置处通过弹簧铰链安装有限制板508，卡接块506内部底端靠近限制板508外端开设有限位槽509，便于对螺旋桨502进行防护，卡接限位环503内壁嵌入有过滤网，限位槽509内壁顶部位置处设置为圆角，便于对限制板508进行限位。
55.推进器本体1顶端一侧位置处安装有支撑机构6，支撑机构6包括嵌入管601、密封套602、螺纹筒603、卡接环604、第二伸缩杆605、螺纹槽606和密封管607；
56.推进器本体1顶端一侧位置处焊接有嵌入管601，嵌入管601内部嵌入有密封套602，密封套602内部嵌入有密封管607，密封管607外端转动套接有螺纹筒603，密封管607外端对称套接有卡接环604，两个卡接环604相对一端等距安装有第二伸缩杆605，便于对密封管607进行支撑，嵌入管601外端顶部位置处开设有螺纹槽606，便于对密封管607进行安装，密封管607内部嵌入有电线，螺纹筒603螺纹连接于螺纹槽606内部。
57.本发明的工作原理及使用流程：首先，通过螺纹柱308一端的外接板，方便对外部水下机器人相连，随后，拉动螺纹环305，使得螺纹环305带动卡接板卡接在放置槽306内部，并将嵌入板303卡及诶在嵌入槽302内部，以此完成对固定块301的套接，旋转螺纹环305，使得螺纹环305在螺纹柱308外端转动，从而螺纹环305带动卡接杆307在放置槽306内部转动，当卡接杆307贯穿嵌入板303一端卡接在卡接槽304内部，以此完成对固定块301的安装，使得推进器本体1与外部水下机器人相连，以此相比现有技术，只需旋转螺纹环305，即可对完成推进器本体1与外部水下机器人相连，从而使得安装方便快捷；
58.其次，将密封管607内部的电线一端与外部水下机器人相连，将密封套602放置在嵌入管601内部，并将密封管607嵌入在密封套602内部，以此便于对密封套602进行密封卡接，随后旋转螺纹筒603，使得螺纹筒603在螺纹槽606内部转动，从而使得螺纹筒603对密封套602进行挤压，以此进一步的将密封管607固定在嵌入管601内部，随后拉动卡接环604，使得第二伸缩杆605拉伸，从而便于对密封管607外端进行支撑，使得密封管607在水下时，保持紧绷的状态，避免出现晃动，造成接触不良的现象；
59.接着，对推进器本体1进行下水测试时，随后关闭电磁铁206，使得电磁铁206，电磁铁206与磁块207分离，从而由于伸缩弹簧205的作用力，使得转动板202在安装板201内侧转动，进而使得转动板202张开，此时转动板202张开时，带动第一伸缩杆208拉伸，从而使得第一伸缩杆208带动塑料薄膜209张开，以此增加推进器本体1的浮力，使得推进器本体1在水上移动时，具备更高的稳定性，同时通过辅助辊204，使得推进器本体1在水面上碰到较大障碍物时，使得辅助辊204沿着障碍物外端移动，从而避免发生碰撞，启动电磁铁206，电磁铁206与磁块207相互吸附，以此对转动板202进行收纳，从而使得转动板202带动第一伸缩杆208收缩，进而对塑料薄膜209进行收纳，以此减小阻力，不影响推进器本体1在水下的推动力；
60.接着，推进器本体1在水下移动时，水流在阻力块407内部汇聚之后，通过通孔408
流出，以此便对推进器本体1的速度进行限制，当推进器本体1速度过快时，阻力块407受到的阻力过大，此时，阻力块407带动转动架405转动，从而使得转动架405带动连接板403转动，进而使得连接板403带动拉簧404拉伸，以此使得阻力板409从放置箱401内部转出，由于阻力板409的作用，方便对推进器本体1进行快速降速，避免推进器本体1速度过快，撞击在水下的障碍物上，从而造成损坏，随后当速度降低时，由于拉簧404的反作用力，便于对阻力板409进行复位；
61.当水下机器人工作时，由于卡接限位环503内壁的过滤网的作用，方便对螺旋桨502进行防护，避免水草卷入螺旋桨502内部，从而对螺旋桨502的正常工作造成影响，接着，当水下机器人工作结束后，转动卡接限位环503，使得卡接限位环503在安装筒501一侧转动，从而使得卡接限位环503带动定位杆505在卡接块506内部转动，随后拉动限制板508，使得限制板508沿着限位槽509内壁转动，以此方便解除限制板508的限制，对定位杆505进行拆卸，从而方便工作人员对卡接限位环503内侧过滤网进行清理。
62.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。