基于电流的梭车差速控制方法、装置和车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种基于电流的梭车差速控制方法、一种基于电流的梭车差速控制装置和一种车辆。


背景技术：

2.梭车是短壁开采设备中不可或缺的设备之一，其往返于连续采煤机与给料破碎机之间，扮演着快速高效短距离运输煤炭的重要角色。目前市场上几乎所有的梭车牵引系统均采用交流变频调速系统，该系统有着启动力矩大，爬坡能力强、维护费用低、安全、高效、清洁等诸多优点，然而梭车工作于短壁开采工作面，工况极其恶劣，经常是坑洼不平的地面或者是弯曲起伏的巷道，因此就要求梭车具有自由、可靠的转向系统，然而由于梭车两侧电机分别驱动的特殊驱动结构，要实现梭车转向，就必须依靠梭车两侧驱动电机的差速来实现。
3.目前梭车差速的实现方法主要有转向传感器及等转矩两种方式，其中，第一种方式需要配置用于测量转向角度的转向传感器，但是，转向传感器的使用从硬件结构上来说增加了系统的故障点，降低了系统运行的可靠性；第二种方式需要配置用于测量电机转速的转速编码器，针对矿用电机，由于煤矿防爆的要求，矿用电机的转速编码器需要安装在电机的防爆壳体内，如若编码器损坏，就需要整体更换电机，所以等转矩的矿用梭车差速控制方法对电机转速编码器的可靠性要求更高，因此这种方式同样在硬件结构上增加了系统故障点，降低了系统运行的可靠性。
4.因此，如何在不依赖传感器的基础上，提高系统运行的可靠性是目前亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少从一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种基于电流的梭车差速控制方法，该方法能够不依赖传感器，简化梭车牵引系统的硬件结构，减少牵引系统的可能存在的故障点，提高牵引系统运行的可靠性。
6.本发明的第二个目的在于提出一种基于电流的梭车差速控制装置。
7.本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
8.本发明的第四个目的在于提出一种计算机设备。
9.本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
10.本发明的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。
11.为了实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于电流的梭车差速控制方法，包括以下步骤：获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流；根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，判断所述梭车的运行状态；在所述梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车
右侧牵引电机的电流，判断所述梭车的转向是向左侧转向或向右侧转向；在所述梭车向左侧转向或向右侧转向的情况下，根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整所述梭车左侧牵引电机的输出转速或所述梭车右侧牵引电机的输出转速。
12.根据本发明实施例的基于电流的梭车差速控制方法，获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，并根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态，在梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或向右侧转向，在梭车向左侧转向或向右侧转向的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机的输出转速或梭车右侧牵引电机的输出转速。由此，该方法能够不依赖传感器，简化梭车牵引系统的硬件结构，减少牵引系统的可能存在的故障点，提高牵引系统运行的可靠性。
13.另外，根据本发明上述实施例提出的基于电流的梭车差速控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
14.根据本发明的一个实施例，所述根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，判断所述梭车的运行状态，包括：计算所述梭车左侧牵引电机的电流与所述梭车右侧牵引电机的电流之间电流差值的绝对值；在所述电流差值的绝对值大于或等于预设电流差值的情况下，判断所述梭车的运行状态为转向状态；在所述电流差值的绝对值小于预设电流差值的情况下，判断所述梭车的运行状态为直行状态。
15.根据本发明的一个实施例，在所述梭车的运行状态为直行状态的情况下，控制所述梭车左侧牵引电机的输出转速和所述梭车右侧牵引电机的输出转速均为所述梭车的油门给定转速。
16.根据本发明的一个实施例，所述在所述梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，判断所述梭车的转向是向左侧转向或向右侧转向，包括：在所述梭车的运行状态为转向状态，且所述梭车左侧牵引电机的电流大于所述梭车右侧牵引电机的电流的情况下，判断所述梭车的转向是向左侧转向；在所述梭车的运行状态为转向状态，且所述梭车左侧牵引电机的电流小于所述梭车右侧牵引电机的电流的情况下，判断所述梭车的转向是向右侧转向。
17.根据本发明的一个实施例，在所述梭车向左侧转向的情况下，所述根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整所述梭车左侧牵引电机的输出转速，包括：将所述梭车左侧牵引电机的电流与所述梭车右侧牵引电机的电流相减，得到第一电流差值；将所述第一电流差值经过pi(proportional integral，比例积分)调节后输出所述梭车左侧牵引电机转速输出的减小量；将所述梭车左侧牵引电机转速输出的减小量与所述梭车的油门给定转速相加，得到所述梭车左侧牵引电机的输出转速。
18.根据本发明的一个实施例，在所述梭车向右侧转向的情况下，所述根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整所述梭车左侧牵引电机的输出转速，包括：将所述梭车右侧牵引电机的电流与所述梭车左侧牵引电机的电流相减，得到第二电流差值；将所述第二电流差值经过pi调节后输出所述梭车右侧牵引电机转速输出的减小量；将所述梭车右侧牵引电机转速输出的减小量与所述梭车的油门给定转速
相加，得到所述梭车右侧牵引电机的输出转速。
19.为了实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于电流的梭车差速控制装置，包括：获取模块，用于获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流；第一判断模块，用于根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，判断所述梭车的运行状态；第二判断模块，用于在所述梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，判断所述梭车的转向是向左侧转向或者向右侧转向；控制模块，用于在所述梭车向左侧转向或者向右侧转向的情况下，根据所述梭车左侧牵引电机的电流和所述梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整所述梭车左侧牵引电机或所述梭车右侧牵引电机的输出转速。
20.根据本发明实施例的基于电流的梭车差速控制装置，通过获取模块获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，通过第一判断模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态，在梭车的运行状态为转向状态的情况下，通过第二判断模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或者向右侧转向，在梭车向左侧转向或者向右侧转向的情况下，控制模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机或梭车右侧牵引电机的输出转速。由此，该装置能够不依赖传感器，简化梭车牵引系统的硬件结构，减少牵引系统的可能存在的故障点，提高牵引系统运行的可靠性。
21.另外，根据本发明上述实施例提出的基于电流的梭车差速控制装置还可以具有如下附加的技术特征：
22.根据本发明的一个实施例，所述第一判断模块，具体用于：计算所述梭车左侧牵引电机的电流与所述梭车右侧牵引电机的电流之间电流差值的绝对值；在所述电流差值的绝对值大于或等于预设电流差值的情况下，判断所述梭车的运行状态为转向状态；在所述电流差值的绝对值小于预设电流差值的情况下，判断所述梭车的运行状态为直行状态。
23.根据本发明的一个实施例，在所述梭车的运行状态为直行状态的情况下，控制所述梭车左侧牵引电机的输出转速和所述梭车右侧牵引电机的输出转速均为所述梭车的油门给定转速。
24.根据本发明的一个实施例，所述第二判断模块，具体用于：在所述梭车的运行状态为转向状态，且所述梭车左侧牵引电机的电流大于所述梭车右侧牵引电机的电流的情况下，判断所述梭车的转向是向左侧转向；在所述梭车的运行状态为转向状态，且所述梭车左侧牵引电机的电流小于所述梭车右侧牵引电机的电流的情况下，判断所述梭车的转向是向右侧转向。
25.根据本发明的一个实施例，在所述梭车向左侧转向的情况下，所述控制模块，具体用于：将所述梭车左侧牵引电机的电流与所述梭车右侧牵引电机的电流相减，得到第一电流差值；将所述第一电流差值经过pi调节后输出所述梭车左侧牵引电机转速输出的减小量；将所述梭车左侧牵引电机转速输出的减小量与所述梭车的油门给定转速相加，得到所述梭车左侧牵引电机的输出转速。
26.根据本发明的一个实施例，在所述梭车向右侧转向的情况下，所述控制模块，具体用于：将所述梭车右侧牵引电机的电流与所述梭车左侧牵引电机的电流相减，得到第二电流差值；将所述第二电流差值经过pi调节后输出所述梭车右侧牵引电机转速输出的减小
量；将所述梭车右侧牵引电机转速输出的减小量与所述梭车的油门给定转速相加，得到所述梭车右侧牵引电机的输出转速。
27.为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，其包括上述的基于电流的梭车差速控制装置。
28.本发明实施例的车辆，通过上述的基于电流的梭车差速控制装置，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
29.为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的基于电流的梭车差速控制方法。
30.本发明实施例的计算机设备，通过实现上述的基于电流的梭车差速控制方法，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
31.为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的基于电流的梭车差速控制方法。
32.本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过实现上述的基于电流的梭车差速控制方法，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
33.为了实现上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序产品在被处理器执行时实现上述的基于电流的梭车差速控制方法。
34.本发明实施例的计算机程序产品，通过实现上述的基于电流的梭车差速控制方法，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
35.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
36.本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
37.图1是根据本发明一个实施例的基于电流的梭车差速控制系统的示意图；
38.图2是根据本发明实施例的基于电流的梭车差速控制方法的流程图；
39.图3是根据本发明一个实施例的梭车处于转向状态并且在向左侧方向转向时梭车右侧牵引电机的输出转速的示意图；
40.图4是根据本发明一个实施例的梭车处于转向状态并且在向左侧方向转向时梭车左侧牵引电机的输出转速的示意图；
41.图5是根据本发明一个实施例的梭车处于转向状态并且在向右侧方向转向时梭车左侧牵引电机的输出转速的示意图；
42.图6是根据本发明一个实施例的梭车处于转向状态并且在向右侧方向转向时梭车
右侧牵引电机的输出转速的示意图；
43.图7是根据本发明一个具体实施例的基于电流的梭车差速控制方法的流程图；
44.图8是根据本发明实施例的基于电流的梭车差速控制装置的方框示意图。
具体实施方式
45.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
46.下面参照附图描述本发明实施例提出的基于电流的梭车差速控制方法和装置。
47.图1是根据本发明一个实施例的基于电流的梭车差速控制系统的示意图。如图1所示，本发明实施例的基于电流的梭车差速控制系统，包括：油门传感器、整车控制器、左侧牵引变频器、左侧牵引电机、右侧牵引变频器和右侧牵引电机。
48.其中，当驾驶员踩下油门时，油门传感器将感知到的油门踏板的信号通过电缆传递给整车控制器，整车控制器经过分析、判断，并发出指令给左侧牵引变频器和右侧牵引变频器，以对应驱动左侧牵引电机和右侧牵引电机。
49.目前，关于梭车差速控制方法主要有基于转向传感器的差速控制方法和等转矩的差速控制方法。其中，基于转向传感器的差速控制方法是采用转向传感器测量梭车转向时的转向角度，然后采用ackermann差速模型，通过转向角度以及梭车的轮距等参数计算出梭车转弯时所需要的左右侧车轮的转速差，最后通过对应控制左右侧牵引电机的输出转速来实现梭车的差速转向；基于等转矩的差速控制方法是基于机械差速器的“差速不差扭”原理，时刻保证两侧牵引电机具有相同的输出扭矩，模拟机械差速器来实现梭车的差速转向。
50.然而，无论是基于转向传感器的差速控制方法还是等转矩的差速控制方法，都存在对系统中传感器的高度依赖，基于转向传感器的差速控制方法需要为系统配置用于测量转向角度的角度传感器，而传感器的使用从硬件结构上来说增加了系统的故障点，从可靠性方面来说降低了系统运行的可靠性，同理基于等转矩的差速控制方法为了实现转矩控制需要为系统配置用于测量电机转速的转速编码器，针对矿用电机，由于煤矿防爆的要求，矿用电机的转速编码器需要安装在电机的防爆壳体内，如若编码器损坏，就需要整体更换电机，所以等转矩的矿用梭车差速度控制方法对电机转速编码器的可靠性要求更高，因此等转矩的矿用梭车差速控制方法同样具有在硬件结构上增加了系统故障点，降低了系统运行可靠性的缺点。
51.为此，本发明提出了一种基于电流的梭车差速控制方法，本发明与传统的转向传感器以及基于等转矩差速控制方法相比，省去了转向传感器以及电机转速编码器，从硬件结构上来说简化了系统的硬件结构，从而减少了系统可能存在的故障点，从可靠性方面来说提高了系统运行的可靠性。
52.图2是根据本发明实施例的基于电流的梭车差速控制方法的流程图。如图2所示，本发明实施例的基于电流的梭车差速控制方法，包括以下步骤：
53.s1，获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流。
54.例如，可分别通过驱动梭车左侧牵引电机的变频器和梭车右侧牵引电机的变频器，对应获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流。
55.s2，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态。
56.根据本发明的一个实施例，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态，包括：计算梭车左侧牵引电机的电流与梭车右侧牵引电机的电流之间电流差值的绝对值；在电流差值的绝对值大于或等于预设电流差值的情况下，判断梭车的运行状态为转向状态；在电流差值的绝对值小于预设电流差值的情况下，判断梭车的运行状态为直行状态。其中，预设电流差值可根据实际情况进行设置，具体这里不进行限制。
57.具体地，整车控制器可根据下述公式(1)判断梭车的运行状态：
[0058][0059]
其中，i
l
为梭车左侧牵引电机的电流，i
r
为梭车右侧牵引电机的电流，i
f
为预设电流差值。整车控制器在计算出左右两侧牵引电机的电流之间的电流差值的绝对值|i
l
‑
i
r
|≥预设电流差值i
f
时，说明左右两侧牵引电机的电流相差较大，此时判断梭车的运行状态为转向状态，并输出第一判断信号如“1”，而在|i
l
‑
i
r
|＜i
f
时，说明左右两侧牵引电机的电流相差较小，此时判断梭车的运行的状态为直行状态，并输出第二判断信号如“0”。
[0060]
s3，在梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或向右侧转向。
[0061]
根据本发明的一个实施例，在梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或向右侧转向，包括：在梭车的运行状态为转向状态，且梭车左侧牵引电机的电流大于梭车右侧牵引电机的电流的情况下，判断梭车的转向是向左侧转向；在梭车的运行状态为转向状态，且梭车左侧牵引电机的电流小于梭车右侧牵引电机的电流的情况下，判断梭车的转向是向右侧转向。
[0062]
具体地，整车控制器可根据下述公式(2)判断梭车的转向是向右侧转向还是向右侧转向：
[0063][0064]
依据上述公式(1)判断出梭车处于转向状态后，同时要判断梭车处于何种转向状态，即梭车是向左侧转向还是向右侧转向，依据上述公式(3)，当梭车处于转向状态，且i
l
＞i
r
时，判断梭车向左侧转向，并输出第三判断信号如“1”，当梭车处于转向状态且i
r
＞i
l
时，判断梭车向右侧转向，并输出第四判断信号如“0”。
[0065]
s4，在梭车向左侧转向或向右侧转向的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机的输出转速或梭车右侧牵引电机的输出转速。
[0066]
根据本发明的一个实施例，在梭车向左侧转向的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机的输出转速，包括：将梭车左侧牵引电机的电流与梭车右侧牵引电机的电流相减，得到第一电流差值；将第一电
流差值经过pi调节后输出梭车左侧牵引电机转速输出的减小量；将梭车左侧牵引电机转速输出的减小量与梭车的油门给定转速相加，得到梭车左侧牵引电机的输出转速。
[0067]
具体地，整车控制器在依据上述公式(1)和(2)判断出梭车处于转向状态并且在向左侧方向转向时，控制梭车右侧牵引电机的输出转速不变，大小应等于梭车的油门踏板的给定转速，如图3所示，同时控制梭车左侧牵引电机的输出转速逐渐减小，其减小的大小以两侧牵引电机的电流的差值经过pi调节器计算而得到，梭车左侧牵引电机的输出转速大小应为梭车的油门给定转速与pi调节器输出的梭车左侧牵引电机转速输出的减小量的矢量和，如图4所示。由此便可得到梭车左侧牵引电机的输出转速和梭车右侧牵引电机的输出转速，如下公式(3)。
[0068][0069]
其中，n
l
为梭车左侧牵引电机的输出转速，n
r
为梭车右侧牵引电机的输出转速，n为给定转速，k
p
为pi调节器比例参数，i
l
为梭车左侧牵引电机的电流，i
r
为梭车右侧牵引电机的电流，k
i
为pi调节器积分参数。
[0070]
根据本发明的一个实施例，在梭车向右侧转向的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机的输出转速，包括：将梭车右侧牵引电机的电流与梭车左侧牵引电机的电流相减，得到第二电流差值；将第二电流差值经过pi调节后输出梭车右侧牵引电机转速输出的减小量；将梭车右侧牵引电机转速输出的减小量与梭车的油门给定转速相加，得到梭车右侧牵引电机的输出转速。
[0071]
具体地，整车控制器在依据上述公式(1)和(2)判断出梭车处于转向状态并且在向右侧方向转向时，控制梭车左侧牵引电机的输出转速不变，大小应等于梭车的油门踏板的给定转速，如图5所示，同时控制梭车右侧牵引电机的输出转速逐渐减小，其减小的大小以两侧牵引电机的电流的差值经过pi调节器计算而得到，梭车右侧牵引电机的输出转速大小应为梭车的油门给定转速与pi调节器输出的梭车右侧牵引电机转速输出的减小量的矢量和，如图6所示。由此便可得到梭车左侧牵引电机的输出转速和梭车右侧牵引电机的输出转速，如下公式(4)。
[0072][0073]
从图3
‑
6以及公式(3)、(4)可知，基于电流的梭车差速控制方法的依据是“控内不控外”的原则，通过动态调整牵引电机的输出转速，从而调整两侧牵引电机电流趋于一致，间接控制两侧牵引电机的输出转矩，实现梭车平滑差速转向。需要说明的是，“控内不控外”中的内指的是内侧，即为左侧转向时的左侧或右侧转向时的右侧；“控内不控外”中的外指的是外侧，即为左侧转向时的右侧或者右侧转向时的左侧。
[0074]
根据本发明的一个实施例，在梭车的运行状态为直行状态的情况下，控制梭车左侧牵引电机的输出转速和梭车右侧牵引电机的输出转速均为梭车的油门给定转速。
[0075]
具体地，整车控制器在判断出梭车处于直行状态时，控制梭车左侧牵引电机的输出转速和梭车右侧牵引电机的输出转速不变，由此便可得到梭车左侧牵引电机的输出转速和梭车右侧牵引电机的输出转速，如下公式(5)。
[0076][0077]
由此，本发明实施例的基于电流的梭车差速控制方法是利用梭车变频牵引系统中两侧牵引电机电流的变化规律动态判断梭车运行的状态(直行状态或者转向状态)，一旦判断出梭车处于转向状态，那么就通过动态调整梭车转向内侧牵引电机的输出转速，控制内侧牵引电机的电流与外侧牵引电机电流趋于一致，从而控制两侧牵引电机的输出转矩相等，从而实现梭车的差速转向，本发明与现有的梭车差速控制方法相比，从硬件结构上来说省去了用于测量转向角度的转向传感器及用于实现转矩控制的牵引电机转速编码器，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
[0078]
为使本领域技术人员更清楚的了解本发明，图7是根据本发明一个具体实施例的基于电流的梭车差速控制方法的流程图，如图7所示，该基于电流的梭车差速控制方法，包括：
[0079]
s701，程序运行。
[0080]
s702，判断梭车是否转向。如果是，则执行步骤s705；如果否，则执行步骤s703。
[0081]
s703，梭车直行。
[0082]
s704，获取梭车左侧牵引电机的输出转速n
l
和梭车右侧牵引电机的输出转速n
r
，其中，n为油门给定转速。
[0083]
s705，梭车转向，并判断梭车如何转向。如果梭车向左侧转向，则执行步骤s706；如果梭车向右侧转向，则执行步骤s707。
[0084]
s706，计算第一电流差值
△
i＝i
l
‑
i
r
。其中，i
l
为梭车左侧牵引电机的电流，i
r
为梭车右侧牵引电机的电流。
[0085]
s707，对第一电流差值
△
i进行pi调节。
[0086]
s708，获取pi调节后的梭车右侧牵引电机转速输出的减小量δn＝k
p
*δi
‑
∑k
i
*δi。
[0087]
s709，得到
[0088]
s710，计算第二电流差值
△
i＝i
r
‑
i
l
。
[0089]
s711，对第二电流差值
△
i进行pi调节。
[0090]
s712，获取pi调节后的梭车左侧牵引电机转速输出的减小量δn＝k
p
*δi
‑
∑k
i
*δi。
[0091]
s713，得到
[0092]
综上所述，根据本发明实施例的基于电流的梭车差速控制装置，通过获取模块获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，通过第一判断模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态，在梭车的运行状态为
转向状态的情况下，通过第二判断模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或者向右侧转向，在梭车向左侧转向或者向右侧转向的情况下，控制模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机或梭车右侧牵引电机的输出转速。由此，该装置能够不依赖传感器，简化梭车牵引系统的硬件结构，减少牵引系统的可能存在的故障点，提高牵引系统运行的可靠性。
[0093]
为了实现上述目的，本发明实施例提出了一种基于电流的梭车差速控制装置。
[0094]
图8是根据本发明实施例的基于电流的梭车差速控制装置的方框示意图。如图8所示，本发明实施例的基于电流的梭车差速控制装置800，包括：获取模块801、第一判断模块802、第二判断模块803和控制模块804。
[0095]
其中，获取模块801用于获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流。第一判断模块802用于根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态。第二判断模块803用于在梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或者向右侧转向。控制模块804用于在梭车向左侧转向或者向右侧转向的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机或梭车右侧牵引电机的输出转速。
[0096]
根据本发明的一个实施例，第一判断模块802，具体用于：计算梭车左侧牵引电机的电流与梭车右侧牵引电机的电流之间电流差值的绝对值；在电流差值的绝对值大于或等于预设电流差值的情况下，判断梭车的运行状态为转向状态；在电流差值的绝对值小于预设电流差值的情况下，判断梭车的运行状态为直行状态。
[0097]
根据本发明的一个实施例，在梭车的运行状态为直行状态的情况下，控制梭车左侧牵引电机的输出转速和梭车右侧牵引电机的输出转速均为梭车的油门给定转速。
[0098]
根据本发明的一个实施例，第二判断模块803，具体用于：在梭车的运行状态为转向状态，且梭车左侧牵引电机的电流大于梭车右侧牵引电机的电流的情况下，判断梭车的转向是向左侧转向；在梭车的运行状态为转向状态，且梭车左侧牵引电机的电流小于梭车右侧牵引电机的电流的情况下，判断梭车的转向是向右侧转向。
[0099]
根据本发明的一个实施例，在梭车向左侧转向的情况下，控制模块804，具体用于：将梭车左侧牵引电机的电流与梭车右侧牵引电机的电流相减，得到第一电流差值；将第一电流差值经过pi调节后输出梭车左侧牵引电机转速输出的减小量；将梭车左侧牵引电机转速输出的减小量与梭车的油门给定转速相加，得到梭车左侧牵引电机的输出转速。
[0100]
根据本发明的一个实施例，在梭车向右侧转向的情况下，控制模块804，具体用于：将梭车右侧牵引电机的电流与梭车左侧牵引电机的电流相减，得到第二电流差值；将第二电流差值经过pi调节后输出梭车右侧牵引电机转速输出的减小量；将梭车右侧牵引电机转速输出的减小量与梭车的油门给定转速相加，得到梭车右侧牵引电机的输出转速。
[0101]
需要说明的是，本发明实施例的基于电流的梭车差速控制装置中未披露的细节，请参考本发明实施例的基于电流的梭车差速控制方法中所披露的细节，具体这里不再详述。
[0102]
根据本发明实施例的基于电流的梭车差速控制装置，通过获取模块获取梭车左侧
牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，通过第一判断模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态，在梭车的运行状态为转向状态的情况下，通过第二判断模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或者向右侧转向，在梭车向左侧转向或者向右侧转向的情况下，控制模块根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机或梭车右侧牵引电机的输出转速。由此，该装置不依赖传感器，简化梭车牵引系统的硬件结构，减少牵引系统的可能存在的故障点，提高牵引系统运行的可靠性。
[0103]
为了实现上述目的，本发明还提出了一种车辆，其包括上述的基于电流的梭车差速控制装置。
[0104]
本发明实施例的车辆，通过上述的基于电流的梭车差速控制装置，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
[0105]
为了实现上述目的，本发明还提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现上述的基于电流的梭车差速控制方法。
[0106]
本发明实施例的计算机设备，通过实现上述的基于电流的梭车差速控制方法，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
[0107]
为了实现上述目的，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的基于电流的梭车差速控制方法。
[0108]
本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过实现上述的基于电流的梭车差速控制方法，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
[0109]
为了实现上述目的，本发明还提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序产品在被处理器执行时实现上述的基于电流的梭车差速控制方法。
[0110]
本发明实施例的计算机程序产品，通过实现上述的基于电流的梭车差速控制方法，简化了梭车牵引系统的硬件结构，减少了牵引系统的可能存在的故障点，提高了牵引系统运行的可靠性。
[0111]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0112]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0113]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0114]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0115]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0116]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0117]
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0118]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
[0119]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。